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可以量產(chǎn)/n該項(xiàng)目開(kāi)發(fā)的地面系統(tǒng)軟件，可實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建、任務(wù)下發(fā)、路徑規(guī)劃、多AGV調(diào)度管理、實(shí)時(shí)監(jiān)控、車(chē)輛仿真等功能，可與WCS或MES系統(tǒng)進(jìn)行集成；該項(xiàng)目采用兩階段的調(diào)度策略對(duì)多AGV系統(tǒng)進(jìn)行路徑規(guī)劃，解決了多AGV系統(tǒng)任務(wù)調(diào)度問(wèn)題。。AGV主要技術(shù)指標(biāo)：1、AGV運(yùn)行速度：負(fù)載最大:50m/min,空載最大:100m/min； 2、定位精度：±5mm ；3、引導(dǎo)方式：激光和慣導(dǎo)混合引導(dǎo)； 4、驅(qū)動(dòng)方式：雙輪差速/單舵輪/麥克拉姆輪； 5、移載機(jī)構(gòu)：背負(fù)式（可安裝各種工作機(jī)構(gòu)）/叉車(chē)式； 6、防碰

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得 應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距,因此 研究和設(shè)計(jì)各種用途機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。 成果簡(jiǎn)介：本項(xiàng)目涉及的智能搬運(yùn)車(chē)，是一類(lèi)綜合了機(jī)械制造、電子信息、計(jì)算 機(jī)技術(shù)、人工智能科學(xué)等多門(mén)學(xué)科于一身的高新產(chǎn)品，主要用于智能車(chē)間產(chǎn)品物 流配送。 項(xiàng)目?jī)?yōu)點(diǎn)： （1）自動(dòng)化程度高； （2）充電自動(dòng)化； （3）美觀，提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。 （4）方便，減少占地面積；生產(chǎn)車(chē)間的 AGV 小車(chē)可以在各個(gè)車(chē)間穿梭往復(fù)。 高速的物料傳送功能，是搬運(yùn)機(jī)器人保證自動(dòng)化生產(chǎn)的關(guān)鍵因素之一，對(duì)提 高生產(chǎn)效率有至關(guān)重要的作用。搬運(yùn)機(jī)器人可以做到物料庫(kù)與目的地間的高速往 返，各動(dòng)作間緊密結(jié)合，有條不紊，特別是在連續(xù)搬運(yùn)和傳送時(shí)具有良好的實(shí)時(shí) 性。 成果水平：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先，均有多項(xiàng)專(zhuān)利技術(shù)應(yīng)用范圍：工廠、購(gòu)物中心、辦公場(chǎng)所等服務(wù)行業(yè)。 項(xiàng)目成熟度：該技術(shù)目前已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，天津成立公司，20 余人，目前公司訂單充 足，每個(gè)月 10 臺(tái)左右訂單，現(xiàn)在處于融資擴(kuò)大生產(chǎn)階段。 合作方式：面議

產(chǎn)品詳細(xì)介紹一路HDMI 1080I 一路標(biāo)清（色差 AV S端子）

產(chǎn)品詳細(xì)介紹     【1路高清+2路高清SDI采集卡】     【應(yīng)用領(lǐng)域】 1、教育課件錄制、多媒體錄播錄像、會(huì)議錄制、視頻會(huì)議，遠(yuǎn)程教育培訓(xùn)； 2、大屏幕拼接、電視墻行業(yè)、虛擬演播室、虛擬現(xiàn)實(shí)、工控、游戲機(jī)等設(shè)備； 3、安檢 X 光機(jī)、雷達(dá)圖像信號(hào)、VDR紀(jì)錄儀；   【產(chǎn)品特點(diǎn)】 · 可同時(shí)采集1路通用高清視頻信號(hào)，2路SD/HD/3G-SDI模擬雙聲道音頻信號(hào)。 · VGA輸入信號(hào)可達(dá)640×400-2048×1536，像素率低于170MHz即可。 · VGA接口可以通過(guò)轉(zhuǎn)接線纜采集分量信號(hào)。 · 微軟AVStream標(biāo)準(zhǔn)驅(qū)動(dòng)，可支持大部分Windows上的多媒體視頻軟件或流媒體軟件。   【高級(jí)特性】 · 高性能DMA傳輸功能。 · VGA輸入支持自動(dòng)輸入視頻格式偵測(cè)，自動(dòng)視頻有效區(qū)域偵測(cè)，自動(dòng)VGA采集相位調(diào)節(jié)。 · VGA信號(hào)提供安全模式，支持采集最大行采樣數(shù)小于等于4095內(nèi)的VGA信號(hào)。 · 支持手工設(shè)定有效畫(huà)面區(qū)域功能，可用于畫(huà)面的剪裁和對(duì)特殊輸入信號(hào)時(shí)序的支持。 · 支持多階畫(huà)面縮放功能，具有三種針對(duì)畫(huà)面寬高比的縮放模式。 · 支持垂直濾波和運(yùn)動(dòng)自適應(yīng)去隔行功能。 · 硬件色彩轉(zhuǎn)換，可輸出RGB24，RGB32，YUY2，UYVY，I420色彩格式。 · VGA輸入支持色彩調(diào)節(jié)功能，可調(diào)節(jié)畫(huà)面的對(duì)比度、亮度、色彩飽和度、色相、Gamma;并可單獨(dú)調(diào)節(jié)R，G，B三色的亮度、對(duì)比度。 · 支持畫(huà)面水平、垂直反轉(zhuǎn)功能。   【產(chǎn)品規(guī)格】 幾何尺寸：117mm x94.67mm 主機(jī)接口：PCI-Express x4, Half-length,*700MB/s 傳輸帶寬 輸入接口： 1個(gè)DVI-I 接口 (可轉(zhuǎn)接HDMI，VGA，YPbPr) 2個(gè)BNC接口 (接 2 路SD/HD/3G-SDI信號(hào)) 最大采樣率：CVBS：54MHz (4x Oversampling) RGB/分量：170MHz HDMI/DVI：225MHz SDI最大采樣速率：3G 板載內(nèi)存：256MB DDR2，工作頻率為 160 Mhz，位寬64bit VGA輸入格式：640x400-2048x1536，像素率低于170MHz即可 分量輸入格式：480i、576i、480p，576p，720p，1080i，1080p HDMI輸入格式： 符合HDMI 1.3 標(biāo)準(zhǔn)，支持36bit DeepColor CVBS輸入格式 標(biāo)準(zhǔn)PAL/NTSC SDI輸入格式 SD/HD/3G-SDI，符合SMPTE-259/274/296/372/424/425/292標(biāo)準(zhǔn) 輸出圖像格式大小：40x30-2048x1536，幀率： 1-100 fps，色彩：YUY2, UYVY, RGB24, RGB32, I420 操作系統(tǒng)支持：Windows? XP Professional, Windows? Server 2003, Windows Vista?, Windows? Server 2008 and Windows? 7 (x86) 功耗：<= 8W  

產(chǎn)品詳細(xì)介紹         2 路 1080P/60HZ 高清（DVI,HDMI,VGA,YPbPr,CVBS）,2 路 LPCM 音頻信號(hào),4 路標(biāo)清視頻信號(hào),2 路模擬雙聲道音頻信號(hào)。      

基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的AGV全智能物流系統(tǒng)是通過(guò)AGV的組網(wǎng)、物流管理及多信息的融合來(lái)達(dá) 到行駛路線易于更改、多AGV多路線進(jìn)行協(xié)作的功能，較之以往的物流系統(tǒng)是通過(guò)相應(yīng)的傳 感器識(shí)別標(biāo)志物，從而獲知行駛的路線，更加自動(dòng)化與智能化。本系統(tǒng)主要運(yùn)用的技術(shù)有多信 息融合技術(shù)、視覺(jué)導(dǎo)引技術(shù)、無(wú)線通訊技術(shù)、最短路徑規(guī)劃技術(shù)等。 該系統(tǒng)具有的創(chuàng)新性如下： (1) 多信息融合：將非接觸式IC卡應(yīng)用于AGV系統(tǒng)，可以提供必要的導(dǎo)航信息，對(duì)視覺(jué)信 息的不足進(jìn)行補(bǔ)充。其作為一種可讀寫(xiě)的數(shù)字化傳感器，可以對(duì)小車(chē)前方的軌跡進(jìn)行預(yù)報(bào)，增 強(qiáng)小車(chē)運(yùn)動(dòng)的智能性； (2) 預(yù)測(cè)學(xué)習(xí)導(dǎo)航模型：本項(xiàng)目中視覺(jué)導(dǎo)航所采用的是根據(jù)AGV的位置及攝像機(jī)視野建立 預(yù)測(cè)模型，在行駛的情況下以模糊控制的方法來(lái)對(duì)AGV的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制，并在運(yùn)行過(guò)程 中不斷學(xué)習(xí)，不斷地修正模型中的參數(shù)，使其更精確地導(dǎo)航。 (3) 多路況的智能識(shí)別：可以對(duì)特定的路況進(jìn)行識(shí)別，包括彎道，十字，分叉等；可以支 持虛線和實(shí)線兩種識(shí)別方式。 (4) 物流管理調(diào)度：上位服務(wù)器可以實(shí)時(shí)地對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)視和控制，如果AGVS根據(jù)某種 需要，要求改變進(jìn)度表，則可以很方便地重新安排小車(chē)路線。 (5) 網(wǎng)絡(luò)無(wú)縫連接優(yōu)化：本項(xiàng)目中基于傳統(tǒng)的無(wú)縫鏈接技術(shù)之上，提出一種優(yōu)化模型可以 改善AGV在網(wǎng)絡(luò)間隔區(qū)域的通信問(wèn)題。 基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的AGV全智能物流系統(tǒng)中的AGV額定負(fù)載能力為3~4000kg、最大速度：直 線36m/min，轉(zhuǎn)彎25m/min、工作速度：直線30m/min，轉(zhuǎn)彎20m/min、其自動(dòng)導(dǎo)航精度達(dá)到 ±10mm，停車(chē)精度達(dá)到±5mm。因此本物流系統(tǒng)能夠很好的滿(mǎn)足日常倉(cāng)儲(chǔ)物流、流水線物料 搬運(yùn)的要求，且精確性與實(shí)用性更高。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動(dòng)導(dǎo)航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車(chē)體上具有編程和停車(chē)選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車(chē)輛。廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)和領(lǐng)域。 2016年中國(guó)AGV市場(chǎng)銷(xiāo)售量7350臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)12.08億元，同比增長(zhǎng)37.7%。2017年中國(guó)市場(chǎng)AGV銷(xiāo)量有望突破10200臺(tái)，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機(jī)器人將在各種場(chǎng)景下得到應(yīng)用，新的AGV增量市場(chǎng)正在醞釀過(guò)程中。 當(dāng)前AGV主要導(dǎo)航方式為有軌導(dǎo)航（固定路徑）和無(wú)軌導(dǎo)航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導(dǎo)航AGV主要采用有軌導(dǎo)航方式，雖然簡(jiǎn)單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導(dǎo)航方式，在應(yīng)用時(shí)具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進(jìn)行，其靈活性和柔性受到限制。 無(wú)軌導(dǎo)航AGV不需要任何場(chǎng)地施工、具備自由路徑導(dǎo)航和智能避讓能力的AGV，越來(lái)越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢(shì)和研究熱點(diǎn)。這種無(wú)軌的自主導(dǎo)航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導(dǎo)柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。隨著車(chē)間物流和生產(chǎn)流程日益復(fù)雜多變，對(duì)柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項(xiàng)目致力于開(kāi)發(fā)面向柔性物料搬運(yùn)、內(nèi)部物流的AGV機(jī)器人平臺(tái)，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點(diǎn)。項(xiàng)目研究的這種AGV是第三代柔性移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺(jué)、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來(lái)的移動(dòng)解決方案。(智能化工具化)，適應(yīng)于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場(chǎng)所的內(nèi)部配送。 項(xiàng)目研究全新一代AGV屬于自主導(dǎo)航機(jī)器人，具備全柔性：無(wú)軌導(dǎo)航，不需要場(chǎng)地布設(shè)，全軟件化，應(yīng)用更廣（內(nèi)部物流、人機(jī)協(xié)作等）。具備自主性：自動(dòng)路徑規(guī)劃、自動(dòng)避障、自動(dòng)跟蹤、相互協(xié)作、自動(dòng)充電等智能決策。項(xiàng)目研究具有重要的現(xiàn)實(shí)意義和市場(chǎng)前景。 二、前期研究基礎(chǔ) 研究團(tuán)隊(duì)已經(jīng)開(kāi)工研究面向柔性物料搬運(yùn)和物流配送的新一代AGV機(jī)器人，服務(wù)于需混合導(dǎo)航與自由路徑功能的新興AGV市場(chǎng)，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級(jí)移動(dòng)機(jī)器人，綜合了激光、視覺(jué)、慣性導(dǎo)航和自主規(guī)劃決策與人機(jī)交互技術(shù)，是未來(lái)的移動(dòng)解決方案(智能化工具化)。累計(jì)完成投資150萬(wàn)元，已和廈門(mén)萬(wàn)久公司開(kāi)展省高校產(chǎn)學(xué)項(xiàng)合作目(基于視覺(jué)與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設(shè)計(jì)完成了AGV機(jī)器人樣機(jī)，正進(jìn)行驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標(biāo)的測(cè)試。 當(dāng)前正在的研究工作和目標(biāo)是，進(jìn)一步完善AGV基本機(jī)型設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對(duì)AGV的RGB-D視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)與目標(biāo)識(shí)別、跟蹤、避讓?zhuān)贿M(jìn)行終端控制軟件開(kāi)發(fā)，形成產(chǎn)品應(yīng)用解決方案。 已發(fā)表的與項(xiàng)目相關(guān)的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專(zhuān)利有：1. 仲訓(xùn)昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達(dá)移動(dòng)掃描的路面與障礙檢測(cè)方法. 國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利（受理中）2. 仲訓(xùn)昱. 基于虛擬掃描與測(cè)距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利（申請(qǐng)?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車(chē)自主充電的柔性對(duì)接裝置. 國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓(xùn)昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導(dǎo)點(diǎn)的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利（申請(qǐng)?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓(xùn)昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車(chē)自主充電的柔性對(duì)接裝 置. 國(guó)家實(shí)用新型專(zhuān)利, 專(zhuān)利號(hào)： 201720606992.1 三、應(yīng)用技術(shù)成果 （一）導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 研究團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)了一種全柔性自主式AGV機(jī)器人, 其導(dǎo)航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點(diǎn)有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺(tái), 搭建激光導(dǎo)航AGV產(chǎn)品, 可實(shí)現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺(jué)/慣性定位和特殊運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu), 支持各種場(chǎng)景下的使用、簡(jiǎn)易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進(jìn)行膨脹，建立初始柵格地圖；通過(guò)風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估函數(shù)對(duì)障礙周?chē)?jié)點(diǎn)的風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)進(jìn)行評(píng)估，獲得帶有風(fēng)險(xiǎn)區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過(guò)A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關(guān)鍵路徑點(diǎn)。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應(yīng)窗口的實(shí)時(shí)避障方法，同時(shí)還研究了基于復(fù)合速度障礙法的分布式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法，在各種移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人與AGV搬運(yùn)機(jī)器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中等具有很好的應(yīng)用前景。 機(jī)器人以關(guān)鍵路徑點(diǎn)為引導(dǎo)點(diǎn)并不斷實(shí)時(shí)切換、更新引導(dǎo)點(diǎn)，進(jìn)行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測(cè)距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達(dá)掃描與基于測(cè)距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設(shè)計(jì) 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實(shí)時(shí)性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設(shè)計(jì)，采用NVIDIA 的TK1超級(jí)計(jì)算平臺(tái)作為主控計(jì)算機(jī)。 3)下位機(jī)功能模塊設(shè)計(jì)：處理實(shí)時(shí)性較高的任務(wù)，如里程計(jì)／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及外觀設(shè)計(jì)：兩輪差動(dòng)驅(qū)動(dòng)＋兩輪隨動(dòng)”的四輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，比六輪機(jī)構(gòu)具有更好的地面適應(yīng)性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動(dòng)充電對(duì)接裝置設(shè)計(jì)：通過(guò)柔性連桿的彎曲形變來(lái)實(shí)現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對(duì)接。 四、合作企業(yè) 廈門(mén)萬(wàn)久科技股份有限公司是一家集銷(xiāo)售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務(wù)、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營(yíng)范圍涉及CNC軟件開(kāi)發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷(xiāo)售、CNC控制零件銷(xiāo)售及專(zhuān)業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機(jī)臺(tái)升級(jí)與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專(zhuān)用機(jī)控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)、多軸機(jī)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)、機(jī)臺(tái)精度檢測(cè)與校正優(yōu)化服務(wù)等。公司是國(guó)際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應(yīng)商和技術(shù)服務(wù)商。  

夾抱式AGV取代人力叉車(chē)搬運(yùn)，實(shí)現(xiàn)了物料的智能倉(cāng)儲(chǔ)管理。實(shí)現(xiàn)物料自動(dòng)搬運(yùn)入庫(kù)、出庫(kù)，倉(cāng)儲(chǔ)信息管理。專(zhuān)用于EPS大板搬運(yùn)機(jī)器人采用EPS大板豎向的運(yùn)送方式，最大限度的縮小了運(yùn)送通道、充分利用了生產(chǎn)和倉(cāng)儲(chǔ)空間。填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)泡塑行業(yè)空白。