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本發(fā)明提供了一種欠驅(qū)動假肢手，包括手掌、拇指和四根手指，手指由手指本體和手指內(nèi)傳動機構(gòu)構(gòu)成，拇指由拇指本體和拇指內(nèi)傳動機構(gòu)構(gòu)成，手掌內(nèi)設(shè)有指間驅(qū)動機構(gòu)和拇指驅(qū)動機構(gòu)；手指本體以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動機構(gòu)采用張緊繩和放松繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上，指間驅(qū)動機構(gòu)采用單個電機驅(qū)動兩個手指以及其多個自由度；拇指本體內(nèi)以滑輪為主要部件，手指本體內(nèi)傳動機構(gòu)采用傳動繩作為傳動介質(zhì)，指間驅(qū)動機構(gòu)采用槽輪組件、齒輪組件和曲柄滑塊組件配合傳動，實現(xiàn)單個電機控制拇指的多個自由度。本發(fā)明手指和拇指及其驅(qū)動機構(gòu)配合形

一種假肢手的拇指機構(gòu)，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，解決現(xiàn)有的假肢手拇指機構(gòu)驅(qū)動數(shù)過多、重量過重、靈活性不夠的問題。本發(fā)明包括手掌底板、伺服電機、減速器、傳動機構(gòu)、近指節(jié)、中指節(jié)和遠指節(jié)；所述伺服電機和減速器固定在手掌底板上，伺服電機和減速器連接，減速器和傳動機構(gòu)連接，傳動機構(gòu)和近指節(jié)連接，所述近指節(jié)、中指節(jié)和遠指節(jié)依次轉(zhuǎn)動連接。本發(fā)明采用一個伺服電機同時實現(xiàn)驅(qū)動拇指的彎曲和側(cè)擺運動，本發(fā)明具有三個自由度，在外型和運動方式上和人的拇指極其相似，更加美觀、仿人、實用。實驗表明，本發(fā)明在抓握時和其他手指配合，具有很

本發(fā)明公開了一種復(fù)現(xiàn)人手抓取功能的欠驅(qū)動假肢手，并在手 掌內(nèi)設(shè)有指間驅(qū)動機構(gòu)和拇指驅(qū)動機構(gòu)；其中手指本體以滑輪為主要 部件，手指內(nèi)傳動機構(gòu)采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上， 指內(nèi)關(guān)節(jié)間采用彈性元件柔性耦合，指間驅(qū)動機構(gòu)采用兩個電機協(xié)同 驅(qū)動四個手指以及其多個自由度；拇指本體內(nèi)以滑輪為主要部件，手 指本體內(nèi)傳動機構(gòu)采用傳動繩作為傳動介質(zhì)，指間驅(qū)動機構(gòu)采用齒輪 組件配合傳動，實現(xiàn)兩個電機控制拇指的四個自由度。通過本發(fā)明， 能夠精確完成對各種物體的自適應(yīng)抓取，復(fù)現(xiàn)人手豐富的抓取操作功 能，并具備結(jié)構(gòu)緊湊、體積和重量進一步降低、便于操控和抓握動作精確等特點。

本發(fā)明公開了一種復(fù)現(xiàn)人手抓取功能的欠驅(qū)動假肢手，并在手掌內(nèi)設(shè)有指間驅(qū)動機構(gòu)和拇指驅(qū)動機構(gòu)；其中手指本體以滑輪為主要部件，手指內(nèi)傳動機構(gòu)采用鋼絲繩依次交替纏繞于手指的各滑輪上，指內(nèi)關(guān)節(jié)間采用彈性元件柔性耦合，指間驅(qū)動機構(gòu)采用兩個電機協(xié)同驅(qū)動四個手指以及其多個自由度；拇指本體內(nèi)以滑輪為主要部件，手指本體內(nèi)傳動機構(gòu)采用傳動繩作為傳動介質(zhì)，指間驅(qū)動機構(gòu)采用齒輪組件配合傳動，實現(xiàn)兩個電機控制拇指的四個自由度。通過本發(fā)明，能夠精確完成對各種物體的自適應(yīng)抓取，復(fù)現(xiàn)人手豐富的抓取操作功能，并具備結(jié)構(gòu)緊湊、體積和重量

本發(fā)明公開了一種少輸入多模式輸出的假肢手驅(qū)動機構(gòu)，該假肢手驅(qū)動機構(gòu)包括底座和傳動系統(tǒng)，該傳動系統(tǒng)包括兩個伺服電機和五組以上的滑輪組單元，其中各個滑輪組單元整體分布在兩個側(cè)板之間，由第一至第五組件共同形成對稱形式，其中第一和第五組件和第五組件各自包括第一定滑輪和凸輪；第二和第四組件各自包括第一動滑輪和配套使用的第二定滑輪，并且第一動滑輪可滑動地設(shè)置在底板之上；第三組件包括第二動滑輪；此外在這些組件之間相應(yīng)設(shè)置有多個鋼絲繩，以便將驅(qū)動傳遞至各個假肢手手指，由此使其發(fā)生彎曲動作。通過本發(fā)明，能夠僅采用少量

針對下肢殘障人士恢復(fù)運動能力的需要，北京大學(xué)工學(xué)院項目團隊開展學(xué)科交叉研究，首次提出并實現(xiàn)具有柔性可控關(guān)節(jié)和分段平腳的智能動力假肢，并研制出目前國際上重量最輕的動力小腿假肢。研發(fā)團隊提出基于本體感覺的多層控制機制，實現(xiàn)智能小腿假肢的流暢運動和對復(fù)雜地形的自主適應(yīng)，并在國際上首次提出基于人體電容信號實現(xiàn)下肢運動意圖識別的方法，為人與假肢融合控制提供了全新的研究手段。

本發(fā)明屬于仿生機器人相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開了一種基于 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套的嵌入式欠驅(qū)動假肢手控制系統(tǒng)，包括用于提供 人手原始運動數(shù)據(jù)的 CyberGlove 數(shù)據(jù)手套、用于無線傳送原始運動數(shù) 據(jù)和指令控制的上位機、用于驅(qū)動執(zhí)行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內(nèi)部，并包括無線收發(fā)模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發(fā)明， 能夠結(jié)構(gòu)緊湊、便于操控地實現(xiàn)對欠驅(qū)動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設(shè)定好的少數(shù)控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應(yīng)用時的動作精確性和適用性。

一、 項目簡介為了有效解決大腿截肢患者日常生活中急需的康復(fù)問題，本項目對智能下肢假肢關(guān)鍵技術(shù)進行了重點攻關(guān)，設(shè)計速度可調(diào)的智能氣壓膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)，提出基于經(jīng)驗知識庫的變阻尼控制方案，進行動力型膝關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)的機構(gòu)設(shè)計與控制機理研究。智能下肢假肢穿戴舒適，步速可調(diào)，達到國際先進水平，填補了國內(nèi)智能下肢假肢領(lǐng)域的空白。二、 項目技術(shù)成熟程度通過國家康復(fù)輔具質(zhì)量監(jiān)督檢驗中心檢驗,形成變阻尼控制的四桿機構(gòu)氣壓膝關(guān)節(jié)產(chǎn)品，得到了廣大使用者的認可，反映良好。三、 技術(shù)指標(biāo)項目組先后承擔(dān)國家科技支撐計劃項目2項、國家自然科學(xué)基金項目1項及省部級課題2項，均已通過了項目的驗收與鑒定。申請并授權(quán)中國發(fā)明專利5項，獲得河北省自然科學(xué)三等獎1項。四、 市場前景隨著整體生活水平的提高，截肢患者對高技術(shù)含量的膝關(guān)節(jié)有著強烈的需求，此項目為國內(nèi)200多萬潛在用戶提供價格可承受的高性能產(chǎn)品，具有廣闊的市場前景。五、 規(guī)模與投資需求本項目建立了智能假肢研究室，人體運動信息采集與分析研究室，智能假肢設(shè)計與性能測試研究室。樣機研制可在學(xué)校實驗室進行，開發(fā)成本50萬元。如果形成產(chǎn)品，需要有加工制作車間。人員方面，硬件和軟件投入各4人。六、 效益分析研究成果成功地實現(xiàn)了成果轉(zhuǎn)化，進入市場后廣受好評，與同類技術(shù)相比具有顯著的競爭力。智能大腿假肢單套件成本可控制在3～4萬元人民幣，能夠打贏國外產(chǎn)品利用技術(shù)優(yōu)勢而形成的高價格戰(zhàn)，極大地提高了我國假肢膝關(guān)節(jié)產(chǎn)品的國際競爭力，產(chǎn)生較好的經(jīng)濟效益。七、 合作方式技術(shù)入股八、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式楊鵬 電話：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果圖片

將腦電信號作為信息源，可以最大限度的利用肢體殘疾者的大腦活動功能，采集腦電信號，直接傳遞人腦的控制信息，將腦電信號作為假肢的驅(qū)動源，以此對假肢進行控制。實現(xiàn)殘疾人利用自己的“意念”來對假肢進行控制。對殘疾人的生活狀態(tài)及生活信心都有極大的提高。 1、利用干電極對腦皮層特定區(qū)域進行信號采集，更有效、準(zhǔn)確的獲得腦電信號。 2、利用基于小波變換的人手動作腦電特征提取方法，結(jié)合 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，提高了動作的識別率。 3、制定了符合人手動作的控制策略，驅(qū)動控制系統(tǒng)根據(jù)控制策略對假肢進行控制，實現(xiàn)了假肢操作的擬人化。 4、對假手進行基本動作的腦電信號識別及擬人化驅(qū)動控制，離線識別率可達到 85%，在線識別率可達到 67%。

本項目涉及一種假肢質(zhì)心測定裝置，包括可旋轉(zhuǎn)夾具及夾具座、承重圓盤、底座，其特點是：還包括三個稱重傳感器，數(shù)據(jù)采集模塊和計算機處理系統(tǒng)，可旋轉(zhuǎn)夾具及夾具座置于一承重圓盤上，承重圓盤則擱置在三個稱重傳感器上，三個稱重傳感器固定在底座上，并將測量支反力的數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)采集模塊和計算機處理系統(tǒng)，由計算機處理數(shù)據(jù)計算出假肢的質(zhì)量與質(zhì)心坐標(biāo)。