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本發(fā)明公開了一種基于多傳感器集成測量的自由曲面類零件加工系統(tǒng)；曲面測量組件集成了非接觸式和接觸式兩種傳感器，曲面加工組件裝有銑削用銑刀，曲面測量組件與曲面加工組件通過直線導(dǎo)軌連接；點(diǎn)云處理組件用于對非接觸式傳感器獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行幾何處理，將當(dāng)前工作臺可直接執(zhí)行的加工 G 代碼提供給曲面加工組件進(jìn)行加工；曲面測量組件對工件進(jìn)行非接觸式測量，再對精加工得到的產(chǎn)品進(jìn)行接觸式測量；質(zhì)量檢測組件用于對接觸式傳感器獲得的測量數(shù)據(jù)進(jìn)行誤差比較，獲得產(chǎn)品質(zhì)量結(jié)果。本系統(tǒng)集成了非接觸式和接觸式兩種傳感器，在同一機(jī)床上實(shí)現(xiàn)“測量-加工-檢測”一體化，整個(gè)過程無需人工干預(yù)，提高了加工效率和自動(dòng)化程度。

本文提出了一種用于線控電動(dòng)汽車的新型弧面二自由度永磁輪轂電機(jī),能夠?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)和偏擺兩自由度運(yùn)動(dòng),極大程度簡化了車輛的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng).給出了典型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),介紹了基本工作原理,重點(diǎn)闡述了偏擺力的產(chǎn)生機(jī)理.通過理論分析與推導(dǎo),得到了偏擺力的近似解析表達(dá)式,與有限元仿真結(jié)果一致.對于偏擺力存在波動(dòng)的問題,主要通過優(yōu)化電機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行改善,其中定子齒頂部形狀對偏擺力影響較大,特別是槽口寬度和齒尖厚度.經(jīng)過合理的優(yōu)化,該電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)較

本發(fā)明公開了一種三自由度空間并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由運(yùn)動(dòng)平臺、固定平臺和 聯(lián)接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結(jié)構(gòu)相同，自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一 個(gè)移動(dòng)副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和兩個(gè)移動(dòng)副以 及它們之間的連桿組成。本發(fā)明的機(jī)構(gòu)其運(yùn)動(dòng)平臺可實(shí)現(xiàn)三個(gè)移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)輸出。該機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié) 少，運(yùn)動(dòng)副自由度總數(shù)只有 10 個(gè)，使得它可以有效地改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)副自由度過度 而導(dǎo)致的容易發(fā)生撓曲和扭轉(zhuǎn)變形的問題。另外通過在運(yùn)動(dòng)平臺上串接一個(gè)兩自由度的旋轉(zhuǎn) 頭，由此可設(shè)計(jì)出五自由度的混聯(lián)機(jī)器人，可用于高速加工機(jī)床、激光沖擊成形設(shè)備等場合。 

本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實(shí)際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動(dòng)的制動(dòng)裝置及控制方法，所述制動(dòng)裝置包括：用于與制動(dòng)執(zhí)行元件配合完成制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)架，提供軸向移動(dòng)自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動(dòng)執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動(dòng)座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)執(zhí)行元件以及用于測量制動(dòng)執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動(dòng)執(zhí)行元件的制動(dòng)動(dòng)作的制動(dòng)控制器，以及驅(qū)動(dòng)制動(dòng)執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動(dòng)安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)不約束多自

本發(fā)明公開了一種六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺，該平 臺包括基礎(chǔ)平臺(3)和負(fù)載平臺(1)，其特征在于:該平臺還包括執(zhí)行器 單元(2)，其通過上柔性鉸鏈(213)與所述負(fù)載平臺(1)連接，通過下柔性 鉸鏈(201)與所述基礎(chǔ)平臺(3)連接，所述執(zhí)行器單元(2)為六個(gè)，其軸線 相互垂直，各執(zhí)行器單元包括初級被動(dòng)隔振機(jī)構(gòu)和次級隔振機(jī)構(gòu)。本 發(fā)明的六自由度主被動(dòng)復(fù)合定位與隔振平臺，六個(gè)執(zhí)行器單元在空間 呈現(xiàn)立方體構(gòu)型，每個(gè)執(zhí)行器具有相同的結(jié)構(gòu)特性和控制特性，可實(shí) 現(xiàn)六自由度精確定位和精密隔振，可廣泛引用

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來,機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān)節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤，該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件，使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國際機(jī)器人市場于 2010 年開始恢復(fù)性增長，其中工業(yè)機(jī)器人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、韓國。據(jù) IFR 估計(jì)，中國未來的工業(yè)機(jī)器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本發(fā)明公開了一種用于點(diǎn)光源配光的自由曲面光學(xué)元件的設(shè)計(jì)方法。屬于非成像光學(xué)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明根據(jù)設(shè)計(jì)要求設(shè)置自由曲面光學(xué)元件的具體結(jié)構(gòu)，根據(jù)折射定律和能量守恒定率在計(jì)算機(jī)的輔助下，設(shè)計(jì)出滿足預(yù)定照明要求的自由曲面，使光源的出射光經(jīng)該自由曲面偏折后在目標(biāo)照明區(qū)域產(chǎn)生預(yù)定的照明光斑，如帶有“ZJU”字樣的圓形照明光斑和均勻的矩形照明光斑。該自由曲面光學(xué)元件的某一表面為自由曲面，該自由曲面通過曲面擬合離散數(shù)據(jù)點(diǎn)得到。本發(fā)明設(shè)計(jì)效率高，能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜照明，能獲得連續(xù)的自由曲面，實(shí)現(xiàn)了曲面的可加工。折射型和反射型自由曲面光學(xué)元件均可以用光學(xué)樹脂等材料借助注塑成型技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

哈爾濱工程大學(xué)六自由度電動(dòng)平臺系統(tǒng)采購項(xiàng)目競爭性磋商

本發(fā)明公開了一種空間多自由度定位裝置及其空間位置解算方法。所述裝置包括底板平臺、第一三維轉(zhuǎn)臺、第二三維轉(zhuǎn)臺、第一轉(zhuǎn)臺底座、第二轉(zhuǎn)臺底座、伺服電機(jī)、絲杠和導(dǎo)軌，導(dǎo)軌鋪設(shè)在底板平臺上，第一三維轉(zhuǎn)臺安設(shè)在第一轉(zhuǎn)臺底座上，第一轉(zhuǎn)臺底座固定在底板平臺的一端，第二三維轉(zhuǎn)臺安設(shè)在第二轉(zhuǎn)臺底座上，第二轉(zhuǎn)臺底座可以沿導(dǎo)軌做靠近或遠(yuǎn)離第一轉(zhuǎn)臺底座的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)目標(biāo)物體分別固定在第一三維轉(zhuǎn)臺和第二三維轉(zhuǎn)臺上。所述空間位置解算方法根據(jù)本發(fā)明裝置的機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，通過固定在夾具上兩物體間期望的空間位置姿態(tài)關(guān)系解算出裝置上每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)量。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)空間中兩個(gè)物體之間的復(fù)雜相對位置姿態(tài)的定位。