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2-PRR&PPRR 三自由度空間并聯機器人機構
2021-04-13 00:00:00
云上高博會
http://www.502d.xyz
關鍵詞：
自由度空間
所屬領域:
項目成果/簡介:
本發明公開了一種三自由度空間并聯機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和
聯接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一
個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以
及它們之間的連桿組成。本發明的機構其運動平臺可實現三個移動的運動輸出。該機構關節
少，運動副自由度總數只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度
而導致的容易發生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉
頭，由此可設計出五自由度的混聯機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。
項目階段:
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