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成果簡介結(jié)合建筑行業(yè)大型空間網(wǎng)殼結(jié)構(gòu)多桿匯交式網(wǎng)殼節(jié)點(diǎn)殼形多瓣式節(jié)點(diǎn)數(shù)字化制造需求， 形成了鑄鋼節(jié)點(diǎn)機(jī)器人快速制模技術(shù)、 具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)且可用于鑄鋼節(jié)點(diǎn)機(jī)械精加工的高剛度 5 混聯(lián)機(jī)器人本體設(shè)計(jì)制造技術(shù)， 開發(fā)數(shù)字化成套工藝裝備， 并結(jié)合依托工程國家重大基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)， 在鋼結(jié)構(gòu)制造企業(yè)示范應(yīng)用。成熟程度和所需建設(shè)條件本項(xiàng)目先后成功應(yīng)用于上海世博會(huì)和上海中心， 結(jié)果表明效果顯著， 經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益明顯。技術(shù)指標(biāo)控制軸,5 軸； 設(shè)置

一是焊接材料領(lǐng)域中的學(xué)科帶頭人；二是焊接專業(yè)的高級(jí)研發(fā)人員；三是各種技術(shù)人員，如工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化、數(shù)控裝備與智能儀表等。

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專項(xiàng)訓(xùn)練，錯(cuò)題答對(duì)后將從錯(cuò)題庫中刪除。模擬考試:從題庫中隨機(jī)抽取100道題目進(jìn)行考試，考試時(shí)間為45分鐘。交卷后可以顯示每題的正確答案。    場地訓(xùn)練(科目二)，根據(jù)公安部《123號(hào)》令，小車和大車的場地訓(xùn)練是不一樣的，小車場地考試和大車場地考試科目不同。    小車科目二訓(xùn)練和考試科日有:直角轉(zhuǎn)彎、側(cè)萬停車、倒車入庫、坡道停車和起步、曲線行駛。    線外倒庫(訓(xùn)練模式):針對(duì)倒車入庫，起始點(diǎn)在線外(右側(cè))，訓(xùn)練模式下考試失敗不自動(dòng)回到起始位置    線內(nèi)倒庫{訓(xùn)練模式):針對(duì)倒車入庫，起始點(diǎn)在線內(nèi)!右側(cè))，訓(xùn)練模式下考試失敗不自動(dòng)回到起始位置:    線外倒庫{考試模式):針對(duì)倒車入庫，起始點(diǎn)在線外(右側(cè))，考試模式下考試失敗自動(dòng)回到起始位置    線內(nèi)倒庫(考試模式):針對(duì)倒車入庫，起始點(diǎn)在線內(nèi)(右側(cè))，考試模式下考試失敗自動(dòng)回到起始位置    大車科目二考試科日有:樁考、側(cè)方停車、坡道停車和起步、單邊橋、起伏路、直角轉(zhuǎn)彎、連續(xù)障礙,曲線行駛、限寬門、雨天模擬、霧天模擬、濕滑路面、模擬隧道、模擬山區(qū)急轉(zhuǎn)彎公路、模擬高速、窄路掉頭。道路訓(xùn)練(科目三)(道烙考試)設(shè)置了起步，變更車道，超車，會(huì)車，真線行駛，掉頭等2013年最新科目三小車考試項(xiàng)目。科日三訓(xùn)練：訓(xùn)練模式，考試失敗不自動(dòng)重新開始。科目三考試：設(shè)置了起步，變更車道，超車，會(huì)車，直線行駛，掉頭等2013年最新科目三小車考試項(xiàng)目。高速公路：場景中有收費(fèi)站、超車道、行車道、出口等交通標(biāo)志牌，車距確認(rèn)、隧道、高速公路出人口等內(nèi)容。海景公路：設(shè)置了一個(gè)在海邊的訓(xùn)練場景。山區(qū)道路：設(shè)置了陡坡、急彎等場景，訓(xùn)練學(xué)員在視線不好的情況下進(jìn)行駕駛的技能。鄉(xiāng)村小路：設(shè)置是鄉(xiāng)間的一條小路，視線不好，車道較窄。城市道路：場景中設(shè)置了立交橋、十字路口、丁字路口、環(huán)形島、環(huán)城路、隧道等內(nèi)容。城市道路中，有行人和其他車輛。方形場地：一個(gè)簡單開闊的場景，適合新手熟悉操作用。鄉(xiāng)村道路：是一個(gè)開放的場景，并設(shè)置有鐵道路口等。天氣設(shè)置有：晴天、霧天、雨天和雪天；白天、黑夜。其他軟件設(shè)置：時(shí)間設(shè)置、退出系統(tǒng)、被動(dòng)駕駛、交通標(biāo)志、駕駛回放、車型選擇和原地駕駛。車型選擇:榮威350： 長×寬×高(mm) 4521×1788×1492自動(dòng)擋大眾捷達(dá)：長×寬×高(mm) 4416×1668×1438手動(dòng)檔長城皮卡：長×寬×高(mm) 5040×1720×1675手動(dòng)檔公交車：  長×寬×高(mm) 9880×2500×3250手動(dòng)擋長安：    長×寬×高(mm) 3860×1580×1900手動(dòng)擋小貨車：  長×寬×高(mm) 4320×1500×1840手動(dòng)擋現(xiàn)代：    長×寬×高(mm) 4660×1890×1760自動(dòng)擋拖車：    長×寬×高(mm) 9600×1580×2100手動(dòng)捎吉普：    長×寬×高(mm) 4751×1877×1840手動(dòng)捎豐田：    長×寬×高(mm) 4521×1811×1275自動(dòng)捎常用車：  長×寬×高(mm) 4320×1760×1650手動(dòng)擋東風(fēng)：    長×寬×高(mm) 9000×2470×2485手動(dòng)擋上一個(gè)產(chǎn)品：智能汽車駕駛模擬器(ABS工程塑料注塑外殼)下一個(gè)產(chǎn)品：智能汽車駕駛模擬器

工程車輛智能柔性焊接生產(chǎn)線綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)是以“設(shè)備智能化+生產(chǎn)精益化+管理信息化+人工高效化”為構(gòu)建理念，融合了智能焊接技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、電磁技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、數(shù)字化設(shè)計(jì)技術(shù)、流水線技術(shù)、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、RFID數(shù)字信息技術(shù)、智能制造系統(tǒng)技術(shù)等多項(xiàng)先進(jìn)制造技術(shù)，構(gòu)建一條可追溯生產(chǎn)流程的智能柔性焊接加工綜合實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)。旨在促進(jìn)智能制造領(lǐng)域高素質(zhì)復(fù)合型技能人才的技術(shù)提升和培養(yǎng)。 工程車輛智能柔性焊接生產(chǎn)線整個(gè)系統(tǒng)既源于生產(chǎn)實(shí)際，又符合教學(xué)規(guī)律。總體上既體現(xiàn)焊接加工智能制造自動(dòng)化，數(shù)字化，網(wǎng)絡(luò)化、智能化等先進(jìn)性特征，也統(tǒng)籌兼顧工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化裝置、電氣控制等相關(guān)專業(yè)的實(shí)訓(xùn)教學(xué)。通過系統(tǒng)實(shí)操實(shí)訓(xùn)，強(qiáng)化學(xué)生在焊接機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)安裝、接線、編程、調(diào)試、故障診斷與維修等方面的職業(yè)能力，培養(yǎng)面向我國產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的技術(shù)技能復(fù)合型人才。該系統(tǒng)周圍環(huán)境配置安全防護(hù)欄，急停按鈕等安全措施，保證安全有效的進(jìn)行教學(xué)實(shí)訓(xùn)。

華南理工大學(xué)焊接裝備團(tuán)隊(duì)經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機(jī)器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、水下機(jī)器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計(jì)算模擬、質(zhì)量評(píng)價(jià)等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強(qiáng)核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請(qǐng)國際PCT 5項(xiàng)、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日?qǐng)?bào)作為35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一（第28項(xiàng)）進(jìn)行了重點(diǎn)報(bào)道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報(bào)道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強(qiáng)國的重大戰(zhàn)略部署。機(jī)器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動(dòng)化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強(qiáng)核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機(jī)器人焊接制造技術(shù)是科技日?qǐng)?bào)重點(diǎn)報(bào)道的35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一。總體技術(shù)方案電站現(xiàn)場機(jī)器人水下焊接實(shí)驗(yàn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無

華南理工大學(xué)焊接裝備團(tuán)隊(duì)經(jīng)過多年艱苦努力，成功開發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機(jī)器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、水下機(jī)器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺檢測、工藝過程計(jì)算模擬、質(zhì)量評(píng)價(jià)等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強(qiáng)核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量優(yōu)良。通過產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請(qǐng)國際PCT 5項(xiàng)、國家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日?qǐng)?bào)作為35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一（第28項(xiàng)）進(jìn)行了重點(diǎn)報(bào)道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報(bào)道。 黨中央、國務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強(qiáng)國的重大戰(zhàn)略部署。機(jī)器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開發(fā)裝備現(xiàn)場制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動(dòng)化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強(qiáng)核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機(jī)器人焊接制造技術(shù)是科技日?qǐng)?bào)重點(diǎn)報(bào)道的35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一。 總體技術(shù)方案 電站現(xiàn)場機(jī)器人水下焊接實(shí)驗(yàn)

本技術(shù)來源于國家 863 主題課題“相貫曲線自動(dòng)焊接數(shù)控裝備技術(shù)與應(yīng)用示 范”（編號(hào)：2012AA041307）。 相貫曲線的焊接問題在核電裝備、電站鍋爐、造船、壓力容器、油氣輸送、 供水供暖等行業(yè)廣泛存在。常見的管-管相貫曲線有垂直正交、斜交、偏心交等 多種相關(guān)形式，此外，還存在非管-管相貫形式，如：球-管相貫、弧形管-直管 相貫、橢球-管相貫、錐-管相貫等。常見相貫曲線的自動(dòng)切割裝備技術(shù)已經(jīng)得 到突破并推廣應(yīng)用，但相貫曲線自動(dòng)焊接裝備關(guān)鍵技術(shù)仍有待突破，目前國內(nèi) 外仍廣泛采用手工焊接方式，焊接質(zhì)量和效率遠(yuǎn)不能滿足要求。大型、關(guān)鍵核 心部件，采用手工焊接，不但工作量大，而且對(duì)焊工的技能、體能及責(zé)任心均 有很高的要求，焊接難度很大，焊接質(zhì)量很難保證。研究基于數(shù)控技術(shù)的空間 相貫曲線自動(dòng)焊接裝備技術(shù)是解決重點(diǎn)行業(yè)關(guān)鍵核心部件高質(zhì)高效焊接迫切需 求的有效途徑。 針對(duì)相貫曲線自動(dòng)焊接/切割技術(shù)的應(yīng)用需求，開發(fā)了相貫曲線自動(dòng)切割/焊 接一體化數(shù)控裝備技術(shù)，研發(fā)了 6 軸聯(lián)動(dòng)樣機(jī)，進(jìn)行了切割/焊接實(shí)驗(yàn)并進(jìn)行了 應(yīng)用示范，證明了課題技術(shù)的先進(jìn)性和裝備設(shè)計(jì)的合理性，具有廣闊的應(yīng)用前 景。該裝備技術(shù)屬國內(nèi)外首創(chuàng)，已申請(qǐng)發(fā)明專利 5 項(xiàng)，軟件著作權(quán) 2 項(xiàng)。

本發(fā)明公開了一種針對(duì)復(fù)雜曲線構(gòu)件的激光焊接實(shí)時(shí)在線監(jiān)控 系統(tǒng)。該在線監(jiān)控系統(tǒng)的硬件平臺(tái)包括激光焊接頭、機(jī)器人、影像采 集設(shè)備、圖像處理單元、數(shù)據(jù)處理單元、反饋調(diào)節(jié)單元、機(jī)器人控制 單元。該系統(tǒng)的目的是通過實(shí)時(shí)拍攝焊接頭與工件的相對(duì)形位，將實(shí) 際形位與規(guī)劃行位比對(duì)，計(jì)算回歸規(guī)劃路徑所需的補(bǔ)償矢量，繼而將 該矢量加載于機(jī)器人上以調(diào)節(jié)機(jī)器人按照預(yù)定軌跡進(jìn)行焊接。

所屬行業(yè)領(lǐng)域 金屬加工 成果簡介 攪拌摩擦焊是一種固相連接技術(shù)，具有接頭無粗大凝固組織、氣孔、夾雜、熱裂紋等缺陷，且成本低、無污染、焊后殘余應(yīng)力及變形小、全位置焊接自動(dòng)化等諸多優(yōu)點(diǎn)，在航空、航天、船舶、核工業(yè)、兵器、交通運(yùn)輸、建筑、電力、能源、家電等領(lǐng)域中得到了廣泛應(yīng)用。ODS材料采用普通的熔焊技術(shù)容易嚴(yán)重破壞其原始結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致焊縫完全喪失母材ODS粒子強(qiáng)化的特性。另外，熔焊較高的溫度也容易

MKRB-Y2激光焊接機(jī)器人工作站主要由焊接機(jī)器人、變位機(jī)、激光器、激光電源、控制系統(tǒng)、激光指示定位系統(tǒng)、光纖傳輸及聚焦系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)等組成一套智能激光焊接機(jī)器人工作站。 工作站激光電源采用最新型基干觸摸屏操作控制的智能化高精度恒流型開關(guān)電源，內(nèi)部采用基干FPGA和ARM的嵌入式結(jié)構(gòu)，控制部分是基于Linux內(nèi)核操作系統(tǒng)，外部顯示配置彩色觸摸屏，提供了水溫、水壓、缺相、過流、過壓等多種故障報(bào)警功能，通過觸摸屏界面可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多種激光波形和參數(shù)分段進(jìn)行編程，人機(jī)界面美觀大方，功能強(qiáng)勁，質(zhì)量可靠，各種技術(shù)指標(biāo)參數(shù)處干同行業(yè)技術(shù)領(lǐng)先水平。基于工業(yè)控制現(xiàn)場總線的數(shù)據(jù)通訊，具備較強(qiáng)的抗干擾能力。