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本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N保濕的水凝膠活體材料及其制備方法，包含以水凝膠活體材料為第一組分的基體材料和以2?甲基丙烯酰氧乙基磷酸膽堿或其衍生物為第二組分的保濕功能材料，通過(guò)保濕功能單元的疏水水合功能，促進(jìn)水分子形成籠狀水結(jié)構(gòu)，利用溶劑置換法將保濕功能單元與水凝膠活體材料的溶劑進(jìn)行置換，構(gòu)成保濕的水凝膠活體材料，從而達(dá)到抗脫水的目的，賦予材料優(yōu)異的保濕性能，生物相容性出色，有效抵御在非濕潤(rùn)環(huán)境中使用的脫水風(fēng)險(xiǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹HZ-6水熱反應(yīng)釜-均相攪拌反應(yīng)器   1.用途   HZ-6均相攪拌反應(yīng)器可用于相同組分的介質(zhì)在不同條件下的反應(yīng)情況進(jìn)行測(cè)試或用于不同組分的介質(zhì)在相同條件下的反應(yīng)情況進(jìn)行測(cè)試。本產(chǎn)品采用電熱鼓風(fēng)干燥箱作加熱恒溫裝置，通過(guò)電機(jī)減速機(jī)帶動(dòng)箱體內(nèi)的攪拌軸及安裝在攪拌軸上的微型反應(yīng)器轉(zhuǎn)動(dòng) , 達(dá)到攪拌反應(yīng)的目的。    2.特點(diǎn)   HZ-6均相攪拌反應(yīng)器一般由箱體、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)、加熱系統(tǒng)、控制系統(tǒng)四部分組成。箱體大都由不銹鋼制作而成，旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)由電機(jī)和旋轉(zhuǎn)支架組成?？刂葡到y(tǒng)主要控制箱體內(nèi)的溫度和轉(zhuǎn)速。均相反應(yīng)器多用于多個(gè)水熱合成反應(yīng)釜進(jìn)行相同組分的介質(zhì)在不同環(huán)境下反應(yīng)情況的測(cè)試或用于不同組分的介質(zhì)在相同條件下的反應(yīng)情況實(shí)驗(yàn)。由于支架的旋轉(zhuǎn)使得水熱反應(yīng)釜中的介質(zhì)得到充分的攪拌，因而反應(yīng)速度快，反應(yīng)充分徹底，比單純的恒溫效果更好。箱體內(nèi)攪拌桿上設(shè)有固定位置（根據(jù)反應(yīng)釜的大小設(shè)定），可以同時(shí)固定微型反應(yīng)釜6套、8套、10套、12套，另可根據(jù)用戶需求設(shè)計(jì)定做。   HZ-6均相攪拌反應(yīng)器溫度恒溫?cái)?shù)顯表顯示，用戶可根據(jù)反應(yīng)實(shí)驗(yàn)所需溫度自行設(shè)定。攪拌系統(tǒng)裝有變速裝置，轉(zhuǎn)速0-200轉(zhuǎn)可任意調(diào)整。操作簡(jiǎn)單，使用方便。是各大專院校、醫(yī)藥化工，科研單位等實(shí)驗(yàn)室做水熱反應(yīng)實(shí)驗(yàn)的理想設(shè)備。   3.指標(biāo)　    1.  電壓：220V/50Hz     2.使用溫度： ≤300℃    3.攪拌轉(zhuǎn)速： 0-200轉(zhuǎn)/分  水熱合成反應(yīng)釜-旋轉(zhuǎn)式攪拌溫控箱使用說(shuō)明書(shū)一、  旋轉(zhuǎn)式攪拌溫控箱根據(jù)不同的用戶所需而定制，箱體內(nèi)可承載200毫升反應(yīng)釜6臺(tái)；100毫升反應(yīng)釜10臺(tái)；50毫升反應(yīng)釜12臺(tái)，  25  毫      升反應(yīng)釜12臺(tái)旋轉(zhuǎn)攪拌。二、 可為用戶設(shè)計(jì)制造不同規(guī)格旋轉(zhuǎn)式攪拌溫控箱，不同規(guī)格溫控箱最高溫度可達(dá)300℃。三、 旋轉(zhuǎn)式攪拌溫控箱和溫控箱使用前請(qǐng)?jiān)敿?xì)閱讀說(shuō)明書(shū)，和溫控指示調(diào)節(jié)儀使用說(shuō)明書(shū)。四、 本產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)附加溫度指示調(diào)節(jié)儀使用說(shuō)明書(shū)，總接線圖一頁(yè)。五、 使用說(shuō)明：1、外形尺寸950*640*550，箱內(nèi)尺寸400*400*300，凈重80㎏，本產(chǎn)品采用電壓220V，加熱功率2000W，馬大功率180W，                           并裝有散熱風(fēng)機(jī)2 臺(tái)各15w。該機(jī)總功率2210W，加熱器加熱在200℃度時(shí)，需要時(shí)間約20分鐘。2、馬達(dá)傳動(dòng)有效轉(zhuǎn)數(shù)20~135轉(zhuǎn)，如裝載200毫升反應(yīng)釜6臺(tái)轉(zhuǎn)數(shù)一般選定80轉(zhuǎn)~100轉(zhuǎn)。3、將裝滿溶液的反應(yīng)釜準(zhǔn)備裝在箱內(nèi)固定架時(shí)，首先關(guān)閉電源，在將反應(yīng)釜裝在箱內(nèi)每個(gè)反應(yīng)釜的固定位置，將壓板螺絲擰緊即可。然后將箱門關(guān)閉，送電開(kāi)啟電源開(kāi)關(guān)，將開(kāi)關(guān)開(kāi)啟在自動(dòng)位置，這時(shí)加熱器開(kāi)始加熱，同時(shí)將馬達(dá)開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)。4、如果需要溫度在220度時(shí)，可將溫度控制儀按鈕調(diào)至215度，當(dāng)溫度升到215度時(shí)，自動(dòng)停止升溫線路斷開(kāi)，這時(shí)溫度會(huì)升高至220度，延時(shí)5分鐘后溫度自然下降到213度這時(shí)會(huì)自動(dòng)在升溫。5、當(dāng)準(zhǔn)備取出反應(yīng)釜時(shí)，首先將電源斷開(kāi)、壓板螺母松開(kāi)即可取出反應(yīng)釜，每取出一個(gè)反應(yīng)釜時(shí) 請(qǐng)將壓板合上并將螺母擰緊牢固，防止誤操作時(shí)馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)壓板碰到箱壁發(fā)生故障。6、每次用完后，首先關(guān)閉電源，將箱門處于開(kāi)門狀態(tài)，待箱體內(nèi)溫度與室外溫度相同時(shí)將箱門關(guān)閉。六、其它：1、溫控箱應(yīng)置于干燥通風(fēng)和無(wú)腐蝕場(chǎng)所。          2、由于制造中的質(zhì)量問(wèn)題造成的故障，在出廠12個(gè)月內(nèi)免費(fèi)維修或更換。此范圍外收取費(fèi)用。          3、加熱管保質(zhì)期為6個(gè)月。HZ-6水熱反應(yīng)釜-均相攪拌反應(yīng)器  

儀器概述 　本儀器是根據(jù)石油和石油產(chǎn)品行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)SH/T0109-2004《潤(rùn)滑脂抗水淋性能測(cè)定法》的要求設(shè)計(jì)制造的，用于規(guī)定的實(shí)驗(yàn)條件下，在38℃和79℃試驗(yàn)時(shí)來(lái)評(píng)價(jià)潤(rùn)滑脂抵抗被水沖出軸承能力的新型產(chǎn)品。崇尚國(guó)際流行的人性化設(shè)計(jì)理念，采用數(shù)字顯示器，簡(jiǎn)單明了。浴溫控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)，穩(wěn)定可靠。 技術(shù)參數(shù) 1、工作電源：AC 220V±10%;50Hz 2、消耗功 率：600W 3、控溫方式：數(shù)字顯示溫控儀 4、水槽控溫范圍：室溫～100℃，可調(diào) 5、水槽控溫精度：±2℃ 6、溫度傳感器：Pt100(鉑電阻) 7、軸承套轉(zhuǎn)速：600±30r/min 8、噴射口水流速：5±0.5ml/s 9、水槽容量：≥750ml 10、環(huán)境溫度：20～30℃ 11、環(huán)境濕度：≤85% 性能特點(diǎn) 1、本儀器采用電加熱棒加熱方式，加熱速度快。 2、本機(jī)按標(biāo)準(zhǔn)來(lái)選購(gòu)球軸承，計(jì)時(shí)器可精確到0.1S。 3、采用進(jìn)口溫控儀器，確保試驗(yàn)所需精度且穩(wěn)定可靠。 4、水浴溫度通過(guò)PT100傳感器(電阻測(cè)溫包)輸入到溫控器，本傳感器反映靈敏，工作可靠。 5、本儀器壓縮機(jī)體積小、質(zhì)量輕、運(yùn)行穩(wěn)定、無(wú)振動(dòng)，很適合化驗(yàn)室之用。 網(wǎng)址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=748  

本發(fā)明公開(kāi)了一種永磁同步電機(jī)無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)及控制方法，解決了永磁同步電機(jī)采用傳統(tǒng)矢量控制或直接轉(zhuǎn)矩控制分別帶來(lái)的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)較慢和轉(zhuǎn)矩紋波較大的問(wèn)題。本發(fā)明方法根據(jù)永磁同步電機(jī)電壓、電流、磁鏈、電磁轉(zhuǎn)矩的關(guān)系，在離散狀態(tài)下利用數(shù)值積分原理構(gòu)造了一種狀態(tài)觀測(cè)器，同時(shí)引入ＰＩ調(diào)節(jié)器消除觀測(cè)誤差，實(shí)現(xiàn)了對(duì)下一控制周期系統(tǒng)狀態(tài)的準(zhǔn)確預(yù)測(cè)，基于該觀測(cè)器建立永磁同步電機(jī)無(wú)差拍直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)，在保持轉(zhuǎn)矩響應(yīng)快的同時(shí)減小了轉(zhuǎn)矩紋波，提高了永磁同步電機(jī)運(yùn)行性能。

本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)控制系統(tǒng)的功能安全與信息安全實(shí)時(shí)協(xié)調(diào)控制方法，首先建立系統(tǒng)模型，包括工業(yè)控制系統(tǒng)功能支撐模型、安全相關(guān)任務(wù)與功能間映射關(guān)系模型、安全相關(guān)任務(wù)評(píng)價(jià)模型；然后分析獲取就緒的功能安全任務(wù)與信息安全任務(wù)之間可能存在的沖突或矛盾；按照預(yù)設(shè)的沖突協(xié)調(diào)規(guī)則獲取無(wú)沖突安全相關(guān)任務(wù)集；根據(jù)系統(tǒng)功能性任務(wù)集和無(wú)沖突安全相關(guān)任務(wù)集，確定全局任務(wù)集；基于全局任務(wù)集構(gòu)建基于 DAG 的任務(wù)圖；并將風(fēng)險(xiǎn)作為約束條件、將全局任

一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對(duì)耦合電感、四個(gè)開(kāi)關(guān)管、四個(gè)二極管和兩個(gè)電容；短路控制裝置，其包括兩個(gè)高壓快速機(jī)械開(kāi)關(guān)、三個(gè)避雷器和三個(gè)開(kāi)關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開(kāi)關(guān)

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開(kāi)了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來(lái)定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過(guò)手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來(lái)確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過(guò)手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對(duì)姿態(tài)來(lái)確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長(zhǎng)度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過(guò)控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿伸長(zhǎng)，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢(shì)時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長(zhǎng)，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

本發(fā)明公開(kāi)了一種定子永磁型記憶電機(jī)磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過(guò)在不同永磁磁化狀態(tài)下結(jié)合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機(jī)的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉(zhuǎn)速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機(jī)的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)的轉(zhuǎn)矩輸出能力。同時(shí)，在恒定的負(fù)載轉(zhuǎn)矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機(jī)在不同轉(zhuǎn)速區(qū)間的效率。