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一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法

2021-04-14 00:00:00
云上高博會 http://www.502d.xyz
關鍵詞: 仿人機械臂
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所屬領域:
高端裝備制造
項目成果/簡介:

本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法,引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置,手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態, 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度,從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比,具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法,將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義,

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