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本發明公開了一種關節間柔性耦合的欠驅動手指，其中手指以滑輪為主要部件，手指內傳動機構采用張緊繩和防松繩依次纏繞于手指的各滑輪上，以及指節間的兩個耦合彈簧及拉繩，由此實現一個輸入完成手指多個自由度的運動。通過本發明，手指本體以及手指內傳動機構配合形成一個欠驅動手指，能夠精確實現抓取時的自適應能力，同時其內嵌入式的柔順性使該手指適用于在各類復雜應用環境的假肢手器械。

1. 痛點問題 城軌交通是城市最大耗電行業之一，截止2020年底全國有45個城市開通了城軌交通線路244條，線路總長度7969.7公里,年耗電量172.4億千瓦時，其中牽引能耗占比高，達到84億千瓦時。為了實現城軌交通行業碳達峰、碳中和的目標，必須從現有的城軌牽引供電系統給出解決方案，以應對城軌交通面臨的行車密度大、節能減碳任務重、供電可靠性要求高等諸多挑戰。 城軌牽引供電系統的核心裝備是連接城市交流配電網與城軌直流牽引網的“交流-直流”電力電子變流器及其運行控制系統。目前國內外仍主要采用基于二極管整流機組變流器和以運行狀態靜態監視為主的電力監控。這種傳統技術方案因缺乏管控能力對城市配電網依賴性強，存在外電源布點密集和選址困難問題，而外電源建設導致一次性投資劇增（7000~10000萬元/個），并且會占用大量城市用地和空間；因為列車頻繁啟停沖擊導致配電網和牽引系統設備利用率低，存在依靠高成本的過度裕量來換取系統安全可靠運行問題；因為缺少對系統能效的主動調度控制、牽引供電電壓波動劇烈、牽引網能量粗放式分布，導致列車再生制動能量無法在牽引系統內部高比例利用、大規模光伏接入和消納困難，存在牽引供電系統內部降耗減碳困難問題。 2. 解決方案 基于全控型雙向變流器和智能協同控制的柔性直流新一代牽引供電技術，具有靈活調控牽引供電系統能量、主動響應城市配電網需求的能力，從根本上改變牽引供電系統運行機制，為系統性解決牽引供電系統痼疾、牽引供電系統和城市配電網互聯互動提供了基礎和平臺。

本發明公開了一種全自動柔性雙面雙軸數控鉆鏜床，利用 PLC 進行控制，包括安裝臺、八臺伺服 電機、三個氣缸、兩臺鉆削頭、兩臺鏜削頭、四臺三相異步電動機、兩個斜面夾緊機構、工作臺、四臺 減速器、兩個限位塊、四組小號滑臺、四組大號滑臺、若干組滾珠絲桿和若干組直線導軌副;本發明通 過 PLC 控制各伺服電機、鉆削頭、鏜削頭和氣缸等的動作實現對排孔類零件有序、高效地

本發明公開了一種基于可變支點的對稱式變剛度柔性驅動器，包括動力輸入機構、動力輸出機構和 兩套剛度調節結構，所述兩套剛度調節結構沿動力輸出機構的中心對稱布置，采用了帶有阿基米德螺旋 曲線槽的齒輪來調節支點，改變杠桿力臂長度。能夠實現剛度的大范圍調節，使驅動器能夠從零剛度調 整到完全剛性，并且使得結構更加緊湊，且通過移動支點改變剛度，更易于控制，能夠實現驅動器的輸 出位置和輸出剛度的實時同步的調節。

本項目發展了柔性防護系統性能設計與提升技術，建立了“力平衡+”設計方法，開發了首套自主知識產權的商業化設計軟件，發展了多元化的防護產品技術，與歐洲現有技術相比，最大防護性能提升4.5倍。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 柔性防護結構在坡面地質災害作用下將經歷大滑移、大變形等運動特征，在力學上屬于強沖擊作用下高度非線性動力問題，理論求解難度大。團隊系統研究了坡面地質動力災害柔性防護結構理論、技術及應用，取得了下列創新性成果:構建了防護網系統的多柔體非線性動力學模型，發展了柔性防護系統非連續動力學計算理論，可實現多元化柔性防護系統產品的性能精確預測與解析:研究了柔性防護系統關鍵結構部件的環境腐蝕損傷力學行為及系統性能劣化評價方法，揭示了網片累積損傷演化規律，為柔性防護系統動力損傷后的剩余承載力評價 系統運維階段的生命評估、可靠性評價提供基礎;構建了多場、多尺度、多介質耦合動力學模型，實現了對泥石流、水石流、碎屑流柔性攔截動力學過程模擬;提出了綜合“空間+時間”的4D柔性防護理論。 發展了柔性防護系統性能設計與提升技術，建立了“力平衡+”設計方法，開發了首套自主知識產權的商業化設計軟件，發展了多元化的防護產品技術，與歐洲現有技術相比，最大防護性能提升4.5倍。 研發了成套柔性防護結構足尺沖擊試驗裝備，在試驗能力、試驗尺度、試驗精度等三個方面實現全面超越;建立了標準化試驗測試技術與方法，包括部件及系統試驗與性能評價方法;提出了差異化設防目標和系統設計分級準則，相關成果入編兩部行業標準，建立起覆蓋產品、檢驗試驗及工程建設全鏈條的柔性防護技術國家標準體系，相比歐洲目前的產品技術標準領先1代;開展了多項標尺性試驗，累計試驗次數超過300次，是歐洲該領域標志性試驗的3倍，積累了大量的原始試驗數據，與歐洲70年的技術發展相比，支撐了中國在該領域十年內實現理論、技術與產品研發的彎道超車。

一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 可穿戴設備已成為疾病診斷與治療方面的一項重要創新技術，在人體生理指標與機能監測方面發揮著極其重要的作用。可穿戴外骨骼機器人技術漸漸融入人類日常生活，但面臨著環境多變、骨骼特征復雜、傳感電極順應性差等挑戰。本技術針對人-機-環境耦合中的關鍵難題，開展面向人體運動感知的柔性可穿戴系統研究，研發了面向關節轉角、肌肉形變、足底三維力測量的可穿戴柔性傳感系統，旨在揭示人體自然運動規律、促進外骨骼機器人研究，為復雜環境中的外骨骼自適應控制提供智能感知技術支撐。

一種多層柔性薄膜的剝離裝置，剝離裝置的剝離刀為橫截面為圓角多邊形的柱狀結構，具有多個不同彎曲半徑和彎曲角度的圓弧剝離面，使用時可根據不同的薄膜選擇不同剝離面進行剝離加工，無須更換剝離刀，大大提高了剝離刀的適用范圍，并進一步運用剝離刀的幾何參數與剝離效果的關系理論，設計優化得到最優的剝離刀結構，得到最佳的剝離質量和剝離效率，剝離裝置結構簡單、成本低廉，在大面積柔性器件的封裝領域具有廣闊應用前景。

本發明公開了一種柔性電子制備、轉移與封裝系統及方法，該 系統包括基板轉移模塊、柔性電子制備模塊、激光剝離模塊以及封裝 與裝卸模塊，基板轉移模塊用于拾取基板并放置到柔性電子制備模塊 上，然后將制備好的柔性電子連同基板一起轉移到激光剝離模塊，最 后從激光剝離模塊上取回被剝離的基板;柔性電子制備模塊用于在基 板上完成柔性電子的制備;激光剝離模塊用于將制備好的柔性電子與基板分離;封裝裝卸模塊用于將需封裝的產品放在封裝模塊上，并將 從基板上剝離的柔性電子封裝在產品上，最后將封裝好的產品取下。 所述方法利用所述

本發明公開了一種用于柔性膜輸送的糾偏控制系統，包括多個 糾偏控制器、上位機、通訊模塊等，各個糾偏控制器分別包括糾偏傳 感器，雙輸入通道的信號采集模塊、主控模塊、電機驅動模塊和電機 反饋模塊，其中信號采集模塊用于采集糾偏傳感器輸出的模擬信號， 并輸出到主控模塊；主控模塊用于將模擬信號與設定值進行比較計算， 得到 PWM 波并輸出至電機驅動模塊，并利用 PWM 波控制糾偏執行 器工作；電機反饋模塊則將信息反饋到主控模塊完成閉環控制過程。 本發明中還對糾偏控制模式以及作為關鍵組件的電機驅動模塊和信號 采集

柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領域的關鍵元件之一。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 上海索夫特電子有限公司 企業法人 王保余 注冊時間 2021.9.3 注冊所在省市 上海市 組織機構代碼 9130112MA7AH2J59Y 經營范圍 技術服務、技術開發、電子專用材料銷售、電力電子元器件制造、新材料技術研發 企業地址 上海市閔行區景聯路389號9幢1層 獲投資情況 團隊投資50萬元整 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 唐榿澤 物理學院/光電信息科學與工程 2020.9.1/2024.7.1 王保余 材料學院/復合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 潘一 材料學院/復合材料與工程 2018.9.1/2022.7.1 趙珩宇 材料學院/新能源材料與器件 2018.9.1/2022.7.1 楊揚 物理學院/應用物理學 2020.9.1/2024.7.1 曾劍濤 物理學院/應用物理學 2020.9.1/2024.7.1 范世昌 物理學院/光電信息科學與工程 2020.9.1/2024.7.1 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 張震 物理學院/物理化學 無/講師 功能納米材料的可控制備及其在印刷電子領域的應用 五、項目簡介 柔性傳感器由柔性材料（基材）制成，兼具柔韌性和延展性，是柔性電子領域的關鍵元件之一。項目通過開發功能型電子墨水，以印刷電子技術為手段，推動高精度柔性傳感器增材制造，有效解決高精度和高閾值相悖、多模態信號串擾等技術痛點，助力柔性可穿戴電子發展，更好服務人類智能生活。 自主研發的高精度柔性傳感器具有三大核心技術：①設計多級微結構、模塊化傳感電路，解決模態間的串擾，實現精度、閾值、模態以及穩定性的協同提高；②針對不同傳感電路，開發溫敏、壓敏以及濕敏電子墨水，在填料組成、結構以及復配方面提升其信號響應性能；③采用噴墨打印、點膠打印和絲網印刷等高精度、高效率、節能的制備工藝，實現多模態柔性傳感器的逐層疊印生產，同時提升多模態傳感電路的印刷精度。所開發三模態柔性傳感器實現溫度、濕度、壓力的同時采集，模態串擾率≤3%，成本降低70％，性能和逐層印制工藝國際領先，已發表4篇發明專利、1篇SCI論文和5項軟著。 團隊已與上中下游廠商建立良好合作關系，柔性溫敏傳感器完成中試、小規模試產（120萬片），產值120萬；溫度、濕度雙模態傳感器應用于柔性紅光面膜儀，與廈門銀方簽訂意向訂單；三模態傳感器工藝較成熟，預計2023年實現量產。