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本發(fā)明公開一種多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)。屬于多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對(duì)位置跟蹤控制的多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動(dòng)力學(xué)模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對(duì)特征模型參數(shù)進(jìn)行在線辨識(shí)，并投影到參數(shù)范圍集合；設(shè)計(jì)一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設(shè)計(jì)多電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時(shí)減小滑模抖振。

真菌疏水蛋白具有自我裝配成膜的性質(zhì)，因此 （1）疏水蛋白可作為蛋白和細(xì)胞固定化的媒介，可用于生物傳感器和生物芯片，作為引發(fā)層，交聯(lián)上配體或形成融合蛋白，能使特定分子固定化到特定表面。 （2）它能改變表面的屬性，保護(hù)表面。可用于提高醫(yī)學(xué)器官移植物生物相容性和防止微生物細(xì)胞粘附；可應(yīng)用于醫(yī)藥行業(yè)中燒傷、創(chuàng)傷的創(chuàng)面保護(hù)，為臨床病人創(chuàng)面保護(hù)和恢復(fù)提供一種安全無(wú)毒、操作簡(jiǎn)便、高效低耗的新手段。 （3）作為一種生物表面活性劑，疏水蛋白還可以用于促進(jìn)土壤中的污染物的降解和應(yīng)用在石油泄漏后回收石油的過程中。 （4）疏水蛋白具有表面活性，可用于食品對(duì)抗相變能力并形成穩(wěn)定泡沫，使其在密封食品生產(chǎn)上發(fā)揮重要作用； （5）也可用于日用化妝品生產(chǎn)中，因疏水蛋白可以作為洗潔產(chǎn)品的成分，根據(jù)其疏水、親水兩相間的轉(zhuǎn)變，可通過自我裝配而將面部的油脂等疏水的成分包裹起來(lái)，再用水清洗將其除去，也可以作為保護(hù)秀發(fā)的天然膜，使發(fā)部維持清潔并保持一定水分；將它運(yùn)用到面部的美容護(hù)理，由于它的特性，能使皮膚表面形成一層天然生物活性保護(hù)膜，起到皮膚保濕、免受外界空氣中污濁物的侵害，從而達(dá)到護(hù)膚美容之功效。 （6）疏水蛋白直接包裹藥物以改變藥物溶解性并實(shí)現(xiàn)控、緩釋。通過真菌疏水蛋白與難溶于水的藥物混合，可以達(dá)到良好的分散效果，并延長(zhǎng)了兩種藥物的藥效持續(xù)時(shí)間。 （7）真菌疏水蛋白與其他的功能性蛋白或小肽組成融合蛋白，同時(shí)發(fā)揮疏水蛋白的穩(wěn)定吸附材料表面的特性和功能性蛋白或小肽的特異性功能，如在組織工程、抗炎抗菌材料等。 項(xiàng)目特色： 純天然生物制品，無(wú)毒害，無(wú)污染。耐酸堿，抗相變能力強(qiáng)。自我裝配形成有活性的蛋白膜。具有良好的熱穩(wěn)定性和透氣不透水性。由于它的特性，使得它具有：（1）自動(dòng)成膜，無(wú)需貼敷，使用便利；（2）透氣性優(yōu)良；(3)純天然無(wú)化學(xué)添加成分，瑞氏木霉已被證明是安全的菌種；（4）組織相容性好，避免了嚴(yán)重的排異反應(yīng)；（5）耐高溫（100 攝氏度仍保持活性），易于消毒；（6）穩(wěn)定不降解，便于產(chǎn)品的長(zhǎng)期保存；（7）用表面活性劑就可以很容易地清洗（8）延展性好，1 毫克的疏水蛋白在液面就可以展開 1 平方米的薄膜（9）透明，可直接透過成膜觀察（10）性價(jià)比高。 市場(chǎng)應(yīng)用前景： 目前國(guó)際上尚未實(shí)現(xiàn)疏水蛋白的工業(yè)化生產(chǎn)，其相關(guān)應(yīng)用產(chǎn)品的開發(fā)更為滯后。我們?cè)谝褜?shí)現(xiàn)疏水蛋白中試研發(fā)的基礎(chǔ)上，擴(kuò)大發(fā)酵規(guī)模，進(jìn)行后續(xù)產(chǎn)品的開發(fā)，我們的技術(shù)和工藝現(xiàn)居國(guó)際領(lǐng)先地位，無(wú)疑會(huì)占有寶貴的先機(jī)。 疏水蛋白產(chǎn)品將作為新一代膜生物活性材料進(jìn)入市場(chǎng)，它的出現(xiàn)將會(huì)革命性地取代現(xiàn)有化學(xué)產(chǎn)品，這無(wú)疑給人類的健康帶來(lái)了很大的益處，消除人類在預(yù)防和治療疾病、食品加工、以及醫(yī)學(xué)檢測(cè)、食物保鮮方面為健康做出努力的同時(shí)給自身帶來(lái)的潛在危害，而且價(jià)格更為低廉。因此，本項(xiàng)目大規(guī)模生產(chǎn)疏水蛋白及其應(yīng)用開發(fā)是有非常廣闊的市場(chǎng)前景的，并且我們的技術(shù)在國(guó)際和國(guó)內(nèi)市場(chǎng)處于領(lǐng)先地位。這些產(chǎn)品都將在國(guó)際市場(chǎng)上處于最優(yōu)競(jìng)爭(zhēng)狀態(tài)。

SAPO-34 分子篩由于其特殊的孔結(jié)構(gòu)和量子效應(yīng)，使其在選擇性吸附與分離、能源開發(fā)、石油煉制等方面有著廣泛的應(yīng)用前景，尤其對(duì)于垃圾生成的生物氣中甲烷與二氧化碳的分離有著優(yōu)異的性能。南開大學(xué)與有關(guān)單位形成產(chǎn)學(xué)研合作，共同開發(fā) SAPO-34 分子篩的制備及在生物氣凈化分離中的重要應(yīng)用。目前已完成實(shí)驗(yàn)室第一階段研發(fā)及小規(guī)模中試生產(chǎn)，并實(shí)現(xiàn)部分銷售。本項(xiàng)目開發(fā)出一種在堿性條件下超聲波老化，程序升溫晶化法合成 SAPO-34 分子篩新方法。可以有效地將老化時(shí)間降低 3/4，大大縮短工期，提高分子篩性能，將陶瓷膜分離與噴霧干燥相結(jié)合進(jìn)行產(chǎn)品的干燥、成型，成功地解決SAPO-34 分子篩晶粒較小（納米級(jí)），分離困難等問題。采用電解與離子交換膜結(jié)合法處理工業(yè)廢水技術(shù)，做到變廢為寶，排放零污染。 已與國(guó)際著名生物氣凈化分離設(shè)備供應(yīng)商 XEBEC 公司形成合作，在不斷的交流與完善中，制備的 SAPO-34 應(yīng)用于 XEBEC 研制的專利產(chǎn)品生物氣凈化處理器中，分離效果得到國(guó)外客戶的充分肯定。我們有信心將自主研發(fā)、生產(chǎn)的具有民族品牌的 SAPO-34 新型分子篩產(chǎn)品，切實(shí)應(yīng)用于“低碳經(jīng)濟(jì)”環(huán)節(jié)鏈中，充分利用廢物資源，變廢為寶。

利用“特殊空氣動(dòng)力學(xué)原理”，成功實(shí)現(xiàn)H型結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，葉片選用飛機(jī)翼形形狀，在風(fēng)輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，不會(huì)因變形而改變效率，該產(chǎn)品適合運(yùn)行風(fēng)速范圍擴(kuò)大到2.5～25m/s，具有低風(fēng)速運(yùn)轉(zhuǎn)、發(fā)電量大、占地空間小、安裝方便、壽命長(zhǎng)、經(jīng)濟(jì)性好等特點(diǎn)，應(yīng)用場(chǎng)合廣泛，可應(yīng)用在學(xué)校、機(jī)關(guān)、廠礦及普通家庭。

山東巨能興業(yè)新型材料科技發(fā)展有限公司坐落于“運(yùn)河之都”的濟(jì)寧化工經(jīng)濟(jì)開發(fā)園區(qū)，是“北京巨能興業(yè)科技發(fā)展有限公司”的控股子公司。總公司始創(chuàng)于1998年，是以科研、生產(chǎn)、銷售于一體的科技發(fā)展型公司，主要產(chǎn)品有：CL建筑保溫結(jié)構(gòu)一體化系統(tǒng)，高分子水性涂料、工業(yè)水性涂料、高分子膠粘劑，高分子基混凝土外加劑，高分子基復(fù)合保溫材料，其它A級(jí)防火保溫材料等，產(chǎn)品應(yīng)用覆蓋全國(guó)三十多個(gè)省市和地區(qū)。 公司團(tuán)隊(duì)規(guī)模560人，其中研發(fā)和技術(shù)人員105人。總投資5.5億，廠房面積10萬(wàn)平方米，僅CL建筑保溫結(jié)構(gòu)一體化產(chǎn)品年生產(chǎn)能力就超過500萬(wàn)平方米。公司堅(jiān)持專業(yè)化的發(fā)展道路，在優(yōu)化產(chǎn)品結(jié)構(gòu)，降耗節(jié)能方面兼容并蓄、銳意革新，奠定了國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的專家地位。 公司的專利產(chǎn)品--------CL建筑保溫結(jié)構(gòu)一體化系統(tǒng)，是一項(xiàng)國(guó)家重大科研成果，是一種防火保溫、抗震、環(huán)保的全新建筑結(jié)構(gòu)體系。該體系的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了墻體改革、建筑節(jié)能和建筑墻體工廠化的要求，填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)乃至世界建筑領(lǐng)域的空白。該體系在結(jié)構(gòu)形式、施工方法、墻體材料、生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)設(shè)備等方面取得了19項(xiàng)國(guó)家專利。建設(shè)部專家技術(shù)鑒定結(jié)論：“其綜合技術(shù)達(dá)國(guó)際先進(jìn)水平”，并列入“國(guó)家康居示范工程選用部品”、“全國(guó)建設(shè)行業(yè)科技成果推廣項(xiàng)目”、獲得科技部頒發(fā)的“金橋獎(jiǎng)”。 公司堅(jiān)持用企業(yè)文化提升企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力，以適應(yīng)市場(chǎng)需求的現(xiàn)代化企業(yè)管理制度為發(fā)展保障，使企業(yè)在發(fā)展中樹立了一流的品牌形象和社會(huì)形象。

?? 基于數(shù)字化與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的創(chuàng)新型地理專用教室是指以“數(shù)字化”為主導(dǎo)，以數(shù)字星球系統(tǒng)為核心，遵循教育部《中學(xué)地理專用教室建設(shè)規(guī)范》，配備常規(guī)教學(xué)類的交互地圖教學(xué)系統(tǒng)；天文實(shí)踐類的課程資源包；創(chuàng)新應(yīng)用類的虛擬現(xiàn)實(shí)VR教學(xué)系統(tǒng)、地理AR沙盤、全息教學(xué)系統(tǒng)、3D地理教學(xué)系統(tǒng)；實(shí)驗(yàn)活動(dòng)類的地理交互學(xué)具、地理綜合實(shí)踐套裝；并輔以教學(xué)通用設(shè)備以及環(huán)境創(chuàng)設(shè)，能夠把地理課本上的知識(shí)更直觀、生動(dòng)、全方位的精彩呈現(xiàn)，讓學(xué)生打開傳統(tǒng)的思維模式，以一種更加生動(dòng)活潑的方式學(xué)習(xí)地理，有利于教師教學(xué)活動(dòng)的開展和學(xué)生學(xué)習(xí)效率的提高。 設(shè)計(jì)思路 ?? 1）通過數(shù)字化地理專用教室構(gòu)建一個(gè)平臺(tái)，切實(shí)有效地突破地理教學(xué)瓶頸，使數(shù)字化地理專用教室成為地理學(xué)科的重要組成部分。 ?? 2）通過數(shù)字化地理專用教室方案的實(shí)施應(yīng)用，顛覆性地改革地理學(xué)習(xí)的觀念和方法，讓地理知識(shí)實(shí)現(xiàn)O2O。 ?? 3）將云技術(shù)融入數(shù)字化地理專用教室，開啟地理學(xué)科“互聯(lián)網(wǎng)+教育”的新時(shí)代，讓學(xué)生的地理學(xué)習(xí)地理教學(xué)煥發(fā)生機(jī)和活力。 ?? 4）依托數(shù)字化地理專用教室的數(shù)字化信息技術(shù)環(huán)境，促進(jìn)學(xué)生的自主學(xué)習(xí)、協(xié)作學(xué)習(xí)與研究性學(xué)習(xí)。 ?? 5）通過對(duì)數(shù)字化地理專用教室的硬件、軟件、資源及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的科學(xué)配置與有機(jī)整合，滿足地理教師備課、教研、教學(xué)、評(píng)測(cè)及反饋的應(yīng)用需求， 形成完整的教學(xué)閉環(huán)。 核心優(yōu)勢(shì) ? 一、三個(gè)率先，引領(lǐng)市場(chǎng)。 ??? 1、率先提出地理專用教室解決方案，并規(guī)模實(shí)施； ??? 2、率先提出數(shù)字化地理專用教室解決方案，并規(guī)模實(shí)施； ??? 3、率先提出基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的數(shù)字化地理專用教室解決方案，并規(guī)模實(shí)施； ? 二、市場(chǎng)良好的售后服務(wù)保障，教學(xué)研服務(wù)培訓(xùn)，讓教室、設(shè)備真正用起來(lái)。 ??? 專門的服務(wù)團(tuán)隊(duì)，完整的服務(wù)體系 ，對(duì)客戶進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤服務(wù)，及時(shí)解決問題，并提供培訓(xùn)服務(wù)，教研活動(dòng)服務(wù)等。 ? 三、雄踞全國(guó)地理專用教室用戶數(shù)量榜首。 ??? 地理學(xué)科的教育裝備已有7000家客戶，涵蓋小學(xué)、初中、高中、師范院校等，具有良好的口碑和品牌效應(yīng)。 ? 四、多頻次進(jìn)入國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) ??? 其核心產(chǎn)品被列入《中華人民共和國(guó)教育行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)》和《中學(xué)地理專用教室裝備規(guī)范》，其技術(shù)領(lǐng)先難以超越。 ???? ? ? 五、商標(biāo)專利技術(shù)把控，避免用戶牽涉侵權(quán)盜版的專利糾紛中。 ??? 2017年11月30日，北京市高級(jí)法院下達(dá)終審判決書，維持北京一中院判決，最終裁定： ??? 一、無(wú)錫XXX（原：無(wú)錫XX）自判決生效之日起，立即停止對(duì)該專利產(chǎn)品的侵權(quán)行為，立即停止制造、銷售、使用、許諾銷售、進(jìn)口數(shù)字星球系統(tǒng)產(chǎn)品并立即銷毀未銷售的數(shù)字星球產(chǎn)品； ??? 二、無(wú)錫XXX自判決生效之日起七日內(nèi)賠償被侵害方經(jīng)濟(jì)損失及合理支出費(fèi)用。 ? 六、中國(guó)教育裝備行業(yè)協(xié)會(huì)《中學(xué)數(shù)字化地理專用教室裝備規(guī)范》牽頭單位、制定者。 ??? 2019年3月28日在北京市召開的第三批教育裝備行業(yè)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)審定會(huì)議中，中教啟星中學(xué)數(shù)字化地理教室裝備規(guī)范被列入《第三批教育裝備行業(yè)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)清單》，成為數(shù)字化地理教室裝備規(guī)范制定的牽頭單位和標(biāo)準(zhǔn)制定單位 ? 七、全面構(gòu)建地理生態(tài)社區(qū)微循環(huán)。 ??? 備課系統(tǒng)、教研平臺(tái)、測(cè)評(píng)系統(tǒng)、教學(xué)助手和地理社區(qū)等地理教學(xué)工具的應(yīng)用，能夠滿足數(shù)字化地理專用教室和地理產(chǎn)品用戶基于網(wǎng)絡(luò)的成長(zhǎng)需求，實(shí)現(xiàn)教育+互聯(lián)網(wǎng)的結(jié)合，始終貼合用戶的需求，構(gòu)建起地理生態(tài)社區(qū)微循環(huán)系統(tǒng)。

成果描述：旨在為大規(guī)模代數(shù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)新型高效的求解算法，并結(jié)合信息科學(xué)進(jìn)行交叉研究。在大規(guī)模代數(shù)系統(tǒng)新型Krylov子空間算法及其基礎(chǔ)理論、復(fù)雜電磁計(jì)算、圖像處理高性能數(shù)值方法、動(dòng)力系統(tǒng)與智能控制理論方面進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究，取得了具有創(chuàng)新性的成果，例如：解決了科學(xué)計(jì)算中的有關(guān)基礎(chǔ)或困難問題；提出了Lanczos雙共軛A-標(biāo)準(zhǔn)正交短遞歸Krylov子空間迭代法BiCOR/CORS/BiCORSTAB方法、一種新的“二維雙連續(xù)投影(2D-DSPM)方法”等一系列高效算法；為求解復(fù)雜電磁問題產(chǎn)生的復(fù)雜線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)了高效算法與預(yù)條件技術(shù)；提出了一些新型高效的邊界處理、圖像復(fù)原方法，具有更快的計(jì)算速度和更好的復(fù)原質(zhì)量；將數(shù)值代數(shù)與特殊矩陣分析和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)交叉研究取得成果。市場(chǎng)前景分析：本成果隸屬于計(jì)算數(shù)學(xué)學(xué)科的數(shù)值代數(shù)領(lǐng)域，是數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論研究。本項(xiàng)目著眼于科學(xué)與工程問題當(dāng)中的難于解決的數(shù)學(xué)問題的快速算法及其理論研究，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)和國(guó)防安全的若干大數(shù)據(jù)領(lǐng)域具有重要的學(xué)術(shù)和應(yīng)用價(jià)值。因此，本成果不涉及經(jīng)濟(jì)效益，亦不涉及直接應(yīng)用。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：主要成果發(fā)表在國(guó)際權(quán)威期刊上，構(gòu)建的新方法新理論得到了權(quán)威專家的高度評(píng)價(jià)，相關(guān)工作引起了國(guó)內(nèi)外同行的廣泛關(guān)注與引用。通過國(guó)際合作，本項(xiàng)目提出的相關(guān)快速算法已通過國(guó)際合作研究被法國(guó)INRIA、法國(guó)LAPLACE國(guó)家實(shí)驗(yàn)室、荷蘭格羅寧根大學(xué)等國(guó)際知名研究機(jī)構(gòu)用于解決科學(xué)計(jì)算中的大規(guī)模代數(shù)方程組求解難題。

新型脫硫石膏復(fù)合水泥土及注漿材料分別應(yīng)用于深基坑工程中的止水帷幕，坡道加固及地基加固中的最優(yōu)配合比。水泥摻量 14%、粉煤灰摻量 3%、脫硫石膏摻量 2%、水灰比 0.4，即用脫硫石膏和粉煤灰取代 26.3%的水泥摻量，可以較好的改善土體的力學(xué)性能，更能夠很大程度地提高土體的抗?jié)B性，達(dá)到止水效果，大量應(yīng)用于水泥土攪拌樁、雙液注漿型止水帷幕的施工當(dāng)中。水泥摻量 8%、粉煤灰摻量 3%、脫硫石膏摻量 3%、水灰比 0.4，即用脫硫石膏和粉煤灰取代 42.8%的水泥摻量，造價(jià)低廉，可以提高土體的強(qiáng)度，適當(dāng)提高土體的抗?jié)B性能，可以大量應(yīng)用在臨時(shí)性土體加固工程中，比如坡道加工及基坑坑底土體加固當(dāng)中，改善土體力學(xué)性能，保證施工安全和施工進(jìn)度，以節(jié)約成本。已經(jīng)申請(qǐng)專利：一種利用脫硫石膏的新型土體固化劑 201410021878.3。

北京科技大學(xué)榮源連鑄耐火材料研究發(fā)展中心采用最新科技自主研制開發(fā)的新型連鑄用耐火材料——鋼包至中間包的長(zhǎng)水口，中間包內(nèi)的整體塞棒和從中間包到結(jié)晶器的浸入式水口。 本項(xiàng)目產(chǎn)品以市場(chǎng)為導(dǎo)向，特別開發(fā)了國(guó)內(nèi)首創(chuàng)的使用無(wú)碳內(nèi)壁浸入式水口和長(zhǎng)壽命水口，將增加鋼鐵工業(yè)所需優(yōu)質(zhì)、節(jié)能、長(zhǎng)壽和綠色型耐火材料生產(chǎn)量，滿足潔凈鋼和高效連鑄對(duì)連鑄耐火材料要求。配套建設(shè)了最先進(jìn)的生產(chǎn)線，產(chǎn)品技術(shù)性能領(lǐng)先，質(zhì)量?jī)?yōu)異，在低成本的生產(chǎn)條件下產(chǎn)品價(jià)格低于進(jìn)口同類產(chǎn)品，將在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中處于優(yōu)勢(shì)地位，同時(shí)可取代部分進(jìn)口同類產(chǎn)品。本項(xiàng)目獲得遼寧省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 新型連鑄用耐火材料與連續(xù)鑄鋼工藝技術(shù)溶為一體，用于連續(xù)鑄鋼中鋼水保護(hù)澆鑄和控制鋼水流量，其特點(diǎn)是要求材料高性能，屬于耐火材料高技術(shù)領(lǐng)域。無(wú)碳內(nèi)壁防堵塞浸入式水口用于潔凈鋼連鑄中。