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機器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰略方針的具體體現和創新舉措。 “ 機器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機器人軌跡賽競賽需要裁判現場評判且評價機器人性能的好壞沒有統一標準的缺陷而提出，能夠有效應用于機器人軌跡賽競賽的現場裁判中且評價標準統一，能夠有效應用于多種機器人軌跡賽，如機器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規定圖形行走競賽等，使競賽規則更為直觀、明朗，減小了競賽結果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項。

本發明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態切換控制系統及控制方法，所述控制系統包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節單元和反饋回路單元。所述步態切換方法將事先規劃好的走路(跑步)的末狀態和跑步(走路)的初狀態插值成連續光滑可導的曲線，同時，在線反復優化計算步態切換瞬間關節的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩定性，實現機器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人（多功能護理人模型）是集護理操作于一體的整體護理人，高分子環保材料制成，膚質仿真度高，綜合了基礎護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎護理操作訓練。 功能特點： ■ 四肢關節靈活度逼真，可模擬關節僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側轉 · 肩部和髖部：內收、外展、屈伸 · 肘部：旋內、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發護理：可進行梳發、洗發護理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側瞳孔散大、一側瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正?？谇患把例X護理。 ■ 可進行氣管切開術后護理。 ■ 可進行吸痰術練習。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內可插入吸氧管，練習氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術：可經口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產生，可進行靜脈輸液（血）練習，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 女性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結構，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結腸造瘺口，內連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓練：可實現大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。

本發明公開了一種起重機在線監測與故障診斷系統，包括：信號拾取子系統，用于獲取起重機運行過程中的多種狀態信息；數據采集子系統，用于采集信號拾取子系統獲取的信息并進行預處理后輸出；現場監測與報警子系統，用于對數據采集子系統輸出的信息進行分析處理，進行在線監測和故障報警；無線通信子系統，實現起重機的定位，并傳輸輸入到現場監測與報警子系統中的數據；遠程監測與診斷子系統，用于接收無線通信子系統傳輸的數據并進行分析處理，以在遠程進行在線監測、故障報警、故障診斷和趨勢分析。本發明具有在線監測、提前預警和報警、分析和診斷、無線通信遠程監測等功能，可以為起重機的安全運行提供可靠的依據，避免或減少出現安全事故。

在DCS與實時信息集成系統的基礎上，實時智能故障診斷與專家系統充分利用網絡技術、計算機技術、控制技術、通訊技術以及人工智能技術將分散的DCS系統進行集成，實現信息管理的智能化。實時智能故障診斷與專家系統實現從已有的DCS通訊網絡獲得數據，進行高一層次的綜合和處理，進行監督、診斷和預報。主要內容：通訊網關：DCS數據高速公路和IFDES通過網關交換數據和信息。數據處理：從DCS、PLC和傳感器送來的數據進行預處理，如數據工程化，數據轉換和壓縮。知識庫：存放專家知識，用于工況監督、故障診斷、事故預報、提供在線操作指導；采用多種智能處理方法及軟測量技術用于煉油生產過程的專家系統知識庫的構建。推理系統：集成了前向推理機和反向推理機等，操作經驗和事故教訓將用于指導問題的解決。多媒體顯示及操作手冊的開發。與綜合自動化平臺集成。技術優勢：1、 系統驅動器和數據處理器2、 數據庫和服務器3、 IFDES專家系統4、 超媒體顯示系統5、 IFDES與實時數據庫接口的實現位號顯示與趨勢圖模塊  應用實例：已在煉油廠加氫裂解裝置、烯烴廠鍋爐裝置等現場成功投運  投資規模及設備需求：  硬件環境（機型及CPU、內存、硬盤容量）：機型：運行Microsoft Windows操作系統；CPU: Intel 1.3GHz 及以上；內存：512M及以上；硬盤：80G及以上。  軟件環境（操作系統、支持軟件的名稱及版本號）：操作系統：Microsoft Windows2000及以上版本；Web服務器：Microsoft IIS；數據庫：Oracle 8.0以上；開發工具：Microsoft .Net Framework 1.1。實時智能監測與故障診斷專家系統軟件（IFDES）  經濟效益分析：本系統采用一系列先進的技術與開發集成手段。系統設計合理，使用方便，人機界面友好、開發周期短、擴充與二次開發便捷。性能價格比較高。它是低成本推廣應用計算機及新技術的一次成功的嘗試。使管理操作人員加強了工藝管理，及時捕捉到了裝置運行過程中的事故隱患，確保了整個裝置始終能處于高負荷、長周期穩定運行。使企業在最經濟的成本下，產生最大的效益，減少事故的發生、原材的浪費與對環境的污染。經濟與社會效益顯著。

本發明公開了一種電網故障下雙饋感應風力發電機暫態電流跟 蹤控制方法，屬于風力發電技術領域。通過在轉子側變流器的電流環 中附加與轉子暫態電流指令相關的轉子電流指令前饋分量，來提高原 電流環對交流指令的跟蹤能力，從而將該暫態電流指令所對應的特性 充分發掘出來，以增強雙饋感應風力發電機的低電壓穿越能力。本發 明所提的控制方法結構簡單、易于實現，并且不會改變原電流環的穩 定性，此外對電網頻率波動和雙饋感應風力發電機參數漂移也具有較 高的魯棒性。 

本發明公開了一種 MMC-HVDC 系統直流側單極接地故障的非 對稱運行控制方法。對于基于單極對稱接線的 MMC-HVDC 系統，發 生直流側單極接地故障之后，不需要閉鎖換流器，通過將故障極橋臂 輸出電壓直流分量設置為零即可快速消除交、直流側過電壓和故障電 流，從而消除對交、直流系統的絕緣威脅；通過調整不同橋臂電壓交 流分量的相角，使系統在隔離直流側單極接地故障的同時還能繼續傳 輸一半的額定有功功率并且為交流系統提供無功支撐，對連接的交、 直流系統穩定性有積極意義；故障期間換流器不需要退出運行，系統

本發明公開了一種抽水蓄能機組故障預測與健康管理系統和方法，其中，系統的實現包括：設備監測模塊、處理中心模塊和決策支持模塊；方法的實施包括：使用狀態監測傳感器和機內自檢設備對抽水蓄能機組各子系統的運行狀態進行實時監測，得到抽水蓄能機組各子系統的狀態特征數據；對各子系統的狀態特征數據進行處理分析，得到抽水蓄能機組維修決策建議；利用抽水蓄能機組維修決策建議，通過綜合分析，實現對抽水蓄能機組的故障預測與健康管理。本發明系統完善合理，方法有效可行，可用于對抽水蓄能機組實施預防性狀態維修，提高抽水蓄能機組整體運

采用自動邏輯推理的自主故障診斷方法，結合專家人機交互方式進行觀察、推理的人工診斷方式，形成更準確全面的故障原因分析和故障定位。根據狀態評價和故障定位結果，自動給出設備維修建議的方法。利用長期積累的設備試驗、運行、故障前后的各種狀態數據，進行設備狀態劣化模型、故障診斷模型的更新和修正方法?；?Internet的遠程協作診斷機制，遇到疑難問題時邀請多領域專家進行在線會商。

本發明公開了一種云環境下的分布式系統多級故障容錯方法， 包括：基于虛擬機磁盤快照的分布式應用協同備份算法，能夠對 I/O 狀態以及所依賴的操作系統環境進行備份；分層故障檢測和恢復機制， 能夠實時地檢測物理層、虛擬化層、云平臺層、虛擬機 OS 層和應用 層故障，針對不同的故障采用相匹配的故障恢復方法。使得故障檢測 和恢復細化到模塊，采用自頂向下逐級恢復的策略，做到恢復開銷最 小化；基于模板的虛擬容錯集群服務部署策略，用