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本實用新型公開了一種仿蜻蜓雙翅微型撲翼飛行器，包括機架、撲動翼、齒輪組、連桿、無刷電機和伺服電機等，前撲動翼具有繞軸撲動的一個自由度，后撲動翼具有繞軸撲動和前后翻轉(zhuǎn)兩個自由度；本實用新型所述的微型撲翼飛行器相比于現(xiàn)有的固定翼飛機，能源利用效率高，適應(yīng)于低雷諾數(shù)流場，基于仿生學(xué)設(shè)計，日后可廣泛用于火星探測、軍事偵察等不同場合。

研發(fā)階段/n本發(fā)明涉及一種仿形式平面口罩上帶方法及設(shè)備，采用滾筒式上帶裝置，由焊接滾輪、配氣盤、仿形輪、推桿、滑塊軸承、導(dǎo)向塊、齒輪、連桿等組成，仿形輪圓柱面兩端開有仿耳帶成形形狀的曲線凹槽，仿形輪在旋轉(zhuǎn)過程中引導(dǎo)耳帶成形并被焊接滾輪上的溝槽吸附，焊接滾輪圓柱面上也開有仿耳帶成形形狀的曲線溝槽和凸肋，溝槽內(nèi)還均勻開有通向配氣盤的通孔，焊接滾輪在旋轉(zhuǎn)過程中完成仿形耳帶的吸附和剝離，口罩耳帶的焊接、包邊和切斷，全過程操作簡單，設(shè)備占地面積小，可高速運轉(zhuǎn)，達到每分鐘生產(chǎn)２００個以上。

HIT/DLR仿人型機器人靈巧手有4個相同結(jié)構(gòu)的手指、共有13個自由度，每個手指有4個關(guān)節(jié)、3個自由度，拇指另有一個相對手掌張開/閉合的自由度。采用機電一體化設(shè)計思想，實現(xiàn)了集成化、模塊化的靈巧手手指和可重構(gòu)的手掌。基于FPGA/DSP的高速串行通訊系統(tǒng)和實時控制系統(tǒng)。集成有關(guān)節(jié)絕對位置、電機相對位置、關(guān)節(jié)力矩、手指尖六維力/力矩及溫度等多種感知功能。具有友好的操作環(huán)境和外部通訊軟件接口。實現(xiàn)了靈巧手的擬人手形外觀。靈巧手總體重量1.65Kg，外形尺寸略大于人手。

本發(fā)明公開了一種竹節(jié)形圓棒耗能桿，包括核心部件、外約束部件和定位銷釘；所述核心部件由多個消能段、中間限位段、竹節(jié)段和兩端連接段沿縱向同軸線連接構(gòu)成，中間限位段位于核心部件的中間，竹節(jié)段與消能段間隔分布，布置在中間限位段的兩側(cè)，并與中間限位段共同形成整體，外側(cè)兩端固接兩端連接段，共同形成核心部件。所述中間限位段、竹節(jié)段和兩端連接段的截面都為圓形，中間限位段的中間沿直徑方向開孔一，消能段由圓棒沿長度方向切削制作使得消能段的截面為兩平行對邊，另外兩短邊為原弧線。形成的新截面面積使得核心部件在軸向拉壓力作用

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產(chǎn)品詳細介紹 規(guī)格：∮1800×高760（mm） 材質(zhì)：采用25mm厚優(yōu)質(zhì)三聚氰胺雙貼面板，拼裝靈活，顏色可自由選擇。

YUKI是一款具有人工智能的高仿人機器人。她集語音識別技術(shù)、語音合 成技術(shù)、自然語音處理技術(shù)、人臉識別技術(shù)，情緒識別技術(shù)、及機器人控制 技術(shù)于一體。機器人能夠精準地識別出非特定人的語音，理解語義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進行流暢地聊天。同時，互動者還可以向機器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機器人播報音樂，盡情享受；以及咨詢各種 百科問題，解決疑惑。此外，機器人具備人臉識別和情緒識別的功能，能根 據(jù)你的言語夠認識出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機器人實物 樣機1套，申報國家發(fā)明專利4項，撰寫高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場及經(jīng)濟效益分析： 隨著客服機器人的快速普及，聊天機器人的技術(shù)轉(zhuǎn)化應(yīng)用也激發(fā)了巨大的 市場潛力。英國Juniper Research發(fā)布的一份最新調(diào)研報告表示，聊天機器 人將會重新定義客戶服務(wù)行業(yè)，預(yù)計醫(yī)療保健業(yè)和銀行業(yè)將受益最大。該報 告預(yù)計，到2022年，聊天機器人每年可幫助企業(yè)節(jié)省超過80億美元的成本,相比今年的數(shù)據(jù)（預(yù)計為2, 000萬美元），成本節(jié)省額將會有大幅提升。機器 人技術(shù)將會幫助醫(yī)療保健與銀行服務(wù)提供商縮短客戶服務(wù)解決時間，降低解決 成本，進而實現(xiàn)巨大的成本節(jié)省。團隊介紹： 重慶大學(xué)智慧工程研究院在機器人控制領(lǐng)域有著深厚的理論基礎(chǔ)和實踐 經(jīng)驗，團隊主要研究方向為機器人控制、容錯控制。團隊創(chuàng)始人宋永端教授 現(xiàn)在為重慶大學(xué)自動化學(xué)院院長，有多年的項目研發(fā)、設(shè)計經(jīng)驗。團隊創(chuàng)始 人在96年成為美國空軍飛行器飛行控制領(lǐng)域的研究員，相繼任職美國國家宇 航局研究員，負責(zé)美國國防部空軍科研辦公室負責(zé)人、美國宇航局項目研發(fā) 負責(zé)人；研發(fā)團隊成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團隊 在控制器設(shè)計方面具有深厚的理論基礎(chǔ)，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國際頂級期刊發(fā)表了一系列成果。

本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 跳躍或飛翔等運動形式，可以獲得遠高于傳統(tǒng)行走、爬行步態(tài)的運動靈活性，為使機器人具有小尺度、高集成、多模態(tài)的特點，本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。研制的原理樣機在微小尺度下實現(xiàn)了5倍體長的跳躍高度（0.5m）的同時，可在空中維持良好姿態(tài)、滑翔距離達到了50倍體長（5m）。

01. 成果簡介 為適應(yīng)未來水下航行器技術(shù)發(fā)展的要求，海工裝備界在開發(fā)具有廣域活動能力和高機動性的新型水下航行器的同時，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進和操縱系統(tǒng)。仿生技術(shù)則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動物經(jīng)過上億年的演變和進化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運動能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動物的游動方式具有高速、靈活、低噪等特點，其游動和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進系統(tǒng)的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術(shù)，通過對魚類游動機理的研究，利用機械結(jié)構(gòu)、電子設(shè)備和功能材料來開發(fā)模仿魚類的操縱和推進模式，并將其應(yīng)用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進器相比，將仿魚尾推進器應(yīng)用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點：（1）高推進效率，節(jié)能；（2）高機動性，靈活；（3）推進系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強。本項目旨在開發(fā)“仿藍鰭金槍魚潛航器”，以實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標，依托清華大學(xué)電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實驗室原理樣機和試驗樣機I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進行了水試，驗證了核心技術(shù)。仿藍鰭金槍魚潛航器試驗樣機I型體長2.6米，設(shè)計潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領(lǐng)先水平。經(jīng)進一步研發(fā)和改進，2019年9-10月將進一步試驗，預(yù)計航速達6~8節(jié)，遠高于螺旋槳推進平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 總裝圖 圖2 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 水試圖02. 應(yīng)用前景 本成果的新型仿生AUV，推進效率高、自體噪聲小、機動性好，速度接近4節(jié)，成熟度達到產(chǎn)品化標準，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開發(fā)、搶險救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時，也可用于海防等軍用市場。03. 知識產(chǎn)權(quán) 已申請專利和軟件著作權(quán)近20項。04. 團隊介紹 本項目以電子工程系任勇教授團隊為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學(xué)天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機器人的運動學(xué)機理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術(shù)、機器學(xué)習(xí)理論及其應(yīng)用技術(shù)、復(fù)雜生產(chǎn)制造過程的建模與優(yōu)化調(diào)度技術(shù)等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級期刊發(fā)表國際權(quán)威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務(wù)合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn