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本發(fā)明公開了一種曲軸上下料氣動(dòng)抓手，包括機(jī)架以及安裝在 機(jī)架上的機(jī)械抓手、氣缸、左導(dǎo)軌、左齒條、齒輪、右齒條和右導(dǎo)軌， 機(jī)械抓手包括前后對(duì)稱設(shè)置的前抓指組和后抓指組；前抓指組和后抓 指組均包括多個(gè)沿左右方向布置的抓指；后抓指組通過后臂固定連接 在所述氣缸的輸出軸上，后臂與所述左齒條固定連接，左齒條通過多 個(gè)第一滑塊連接在所述左導(dǎo)軌上；左齒條和右齒條均水平設(shè)置，左齒 條通過所述齒輪與所述右齒條連接；前抓指組通過前臂固定連接在所 述右齒條上，右齒條通過多個(gè)第二滑塊連接在所述右導(dǎo)軌上。本發(fā)明 相比于現(xiàn)有技術(shù)結(jié)構(gòu)功能更加完善，控制更準(zhǔn)確，能夠很好地適應(yīng)汽 車曲軸等有相位要求的軸類零件的上下料工作。 

項(xiàng)目背景：鍛造作業(yè)存在難以克服的高溫、粉塵、噪聲、 振動(dòng)等嚴(yán)重危害操作者健康的缺點(diǎn)，基于職業(yè)健康安全的要 求，鍛造生產(chǎn)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化成為行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。加之勞 動(dòng)力成本的增加，智能制造成為發(fā)展趨勢，也是中國制造業(yè) 的重大發(fā)展戰(zhàn)略。鍛造伺服步進(jìn)梁是鍛造自動(dòng)化的專用設(shè) 備，是面向高端鍛造裝備制造企業(yè)，實(shí)現(xiàn)多工位連續(xù)鍛壓， 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化抓取鍛件裝置，不使用關(guān)節(jié)機(jī)器人，通過鍛壓機(jī) 和步進(jìn)梁手抓的同步自動(dòng)控制，抓取工件實(shí)現(xiàn)多工位鍛壓過 程。具有大幅度提高生產(chǎn)效率降低了用工量和生產(chǎn)成本，效 率是普通機(jī)器人的 2～3 倍，價(jià)格卻只有機(jī)器人的 1/2～2/3， 是行業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵核心設(shè)備。步進(jìn)梁鍛造自動(dòng)化生產(chǎn)線適用 于批量大、多工位連續(xù)化鍛造生產(chǎn)。通過步進(jìn)梁自動(dòng)化方式 實(shí)現(xiàn)大批量穩(wěn)定化生產(chǎn)是世界知名鍛造公司采用的最先進(jìn) 生產(chǎn)方式。目前成熟的產(chǎn)品和技術(shù)，都是由國外大公司壟斷， 國內(nèi)尚無可替代的產(chǎn)品。鍛造伺服步進(jìn)梁的主要難點(diǎn)在于步 進(jìn)梁屬于三次元，各種參數(shù)的設(shè)計(jì)需要大量基礎(chǔ)科學(xué)的理論 知識(shí)儲(chǔ)備和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)的積累。本研究主要解決國內(nèi)鍛造伺服 步進(jìn)梁面臨的困難和技術(shù)難點(diǎn)，突破關(guān)鍵技術(shù)，實(shí)現(xiàn)其國產(chǎn) 化替代，保障供應(yīng)安全，降低成本。鍛造伺服步進(jìn)梁主要部 分由左右單元框架，2 根梁，多對(duì)夾爪，鍛件有感知裝置， 操縱裝置，10 臺(tái)伺服馬達(dá)（上，下移動(dòng)閉合各 4 臺(tái)，左右位 移 2 臺(tái)），2 臺(tái)減速器構(gòu)成。鍛造伺服步進(jìn)梁的上下移動(dòng)由伺服馬達(dá)，滾珠絲桿來實(shí)現(xiàn)。夾爪的閉合由閉合伺服馬達(dá)左右、 前后旋轉(zhuǎn)滾珠絲桿來實(shí)現(xiàn)。梁的前進(jìn)（右移）和后退（左移） 由減速器與齒輪、齒條驅(qū)動(dòng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.上料裝置位置移動(dòng)，誤差出 現(xiàn)，導(dǎo)致步進(jìn)梁第一工位夾爪抓取不到棒料；2.夾爪抓料移 動(dòng)下一工位過程中掉料；3.夾爪抓料移動(dòng)下一工位過程中放 料位置偏移；  對(duì)技術(shù)提供方的要求:大學(xué)研究機(jī)構(gòu)；熟悉鍛造工藝和 伺服控制技術(shù)。具有智能制造技術(shù)的實(shí)施案例。 

激光切割機(jī)遙控手柄 操作簡單，可遙控機(jī)器進(jìn)行切割、穿孔、移動(dòng)、標(biāo)定、緊急急停等操作。無線手柄控制，自由控制夾持壓力，方便實(shí)用，減少管材變形。 G.WK行程自動(dòng)保護(hù) 可全程監(jiān)測橫梁及切割部件的運(yùn)行范圍，迅速反饋使期停止。H.有固定限位的雙重保障，能很大的提高設(shè)備及人身安全，降低客戶使用風(fēng)險(xiǎn)。 全新G.WK智能報(bào)警系統(tǒng) 全面異常報(bào)警，可通過控制中心推送到界面能提前發(fā)現(xiàn)異常，減少隱患，使設(shè)備異常排查效果成倍提高。

該設(shè)備是培訓(xùn)數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人操作技巧的一個(gè)工作站，通過它能夠了解機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成，學(xué)習(xí)掌握機(jī)器人在機(jī)床上下料的基本功能，包括由機(jī)器人上下料搬運(yùn)、原材料倉儲(chǔ)、加工在線視覺檢測、成品庫倉庫、通訊、多工裝夾具快速切換等功能。該設(shè)備由上下料工業(yè)機(jī)器人、原材料倉庫、視覺檢測、成品倉庫、快換裝置等組成。

針對(duì)腦卒中與關(guān)節(jié)損傷高發(fā)趨勢，本產(chǎn)品基于康復(fù)醫(yī)學(xué)理論研發(fā)多關(guān)節(jié)智能康復(fù)產(chǎn)品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關(guān)鍵關(guān)節(jié)，通過對(duì)關(guān)節(jié)的反復(fù)訓(xùn)練，增強(qiáng)關(guān)節(jié)本體感覺，打開活動(dòng)度，推動(dòng)神經(jīng)系統(tǒng)重組代償，助力關(guān)節(jié)功能恢復(fù)。 本產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)突破，運(yùn)用高精度傳感器，精準(zhǔn)捕捉關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)微小變化，實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)與實(shí)時(shí)康復(fù)數(shù)據(jù)反饋；結(jié)合自適應(yīng)算法實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)重力補(bǔ)償，精準(zhǔn)調(diào)控角度/速度/力矩三維參數(shù)，通過循跡坐標(biāo)點(diǎn)樣線擬合生理運(yùn)動(dòng)軌跡；創(chuàng)新集成多訓(xùn)練模式切換系統(tǒng)，滿足全康復(fù)周期需求；產(chǎn)品兼具硬/軟件雙重安全防護(hù)，提高產(chǎn)品安全性。 腕關(guān)節(jié)康復(fù)器 前臂康復(fù)器 肘關(guān)節(jié)康復(fù)器 膝關(guān)節(jié)康復(fù)器 踝關(guān)節(jié)康復(fù)器

項(xiàng)目簡介 行走裝置增加一個(gè)輔助定位機(jī)構(gòu)并采用視覺系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確移動(dòng)和定位； 控制系統(tǒng)采用了無線收發(fā)模塊，去除了傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)中的傳輸線纜，利用微波、射頻(RF) 等 無線技術(shù)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)，收發(fā)數(shù)據(jù)，這就解決了連線多，易出故障，安裝較繁瑣，布線不便 的問題；采用目前最低功耗和較低成本的短距離無線通信 ZigBee 技術(shù)，ZigBee 技術(shù)擁有 低數(shù)據(jù)速率和快速反應(yīng)的特點(diǎn)。目前應(yīng)用在數(shù)控機(jī)床上的無線通信技術(shù)主要有無線局域 網(wǎng)技術(shù)、藍(lán)牙技術(shù)，由于無線局域網(wǎng)技術(shù)在抗干擾方面的不足，以及藍(lán)牙協(xié)議的

本實(shí)用新型公開了一種圓柱形零件翻轉(zhuǎn)的自動(dòng)上下料裝置。零件儲(chǔ)料箱內(nèi)裝有零件，零件儲(chǔ)料箱底面為帶有傾角的斜面，零件儲(chǔ)料箱底端設(shè)有出料口，出料口連接出料槽，出料槽出口處安裝有選料輪，選料輪周面沿圓周等間距開有四個(gè)凹槽，選料輪旋轉(zhuǎn)出口的一側(cè)下方設(shè)有用于承接零件的傾斜的滑槽，滑槽與提升機(jī)構(gòu)銜接，提升機(jī)構(gòu)的出口處下方設(shè)有豎直導(dǎo)向管，豎直導(dǎo)向管的出料口下方為零件操作臺(tái)。本實(shí)用新型僅依靠一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)的選料輪即可實(shí)現(xiàn)對(duì)圓柱形零件的周期性取料，利用重力滑落實(shí)現(xiàn)零件翻轉(zhuǎn)上料，并能保證零件出料方向的一致性，簡便節(jié)能，自動(dòng)化程度高，且具有較高的可靠性。

本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它由箱體、減速機(jī)構(gòu)、臂托機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機(jī)構(gòu)包括了錐齒輪傳動(dòng)、圓柱直齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)。臂托機(jī)構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導(dǎo)軌滑動(dòng)。擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)由擺動(dòng)連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。緩沖桿可以在把手的帶動(dòng)下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而減輕對(duì)手腕(或踝)關(guān)節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)又有主動(dòng)和被動(dòng)兩種工作方式。

項(xiàng)目成果/簡介:本發(fā)明提出了一種上下肢綜合康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，它由箱體、減速機(jī)構(gòu)、臂托機(jī)構(gòu)、擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)及其它輔助構(gòu)件組成。減速機(jī)構(gòu)包括了錐齒輪傳動(dòng)、圓柱直齒輪傳動(dòng)、同步帶傳動(dòng)。臂托機(jī)構(gòu)由臂托架和滑塊組成，滑塊可以沿安裝在箱體上的導(dǎo)軌滑動(dòng)。擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)由擺動(dòng)連桿、套筒、彈簧、套筒蓋、緩沖桿、拉桿、托板、把手組成。直流伺服電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)擺動(dòng)及緩沖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。緩沖桿可以在把手的帶動(dòng)下克服彈簧力在套筒內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而減輕對(duì)手腕(或踝)關(guān)節(jié)的沖擊。本發(fā)明可以用于上肢或下肢的康復(fù)訓(xùn)練，同時(shí)又有主動(dòng)和被動(dòng)兩種工作方式。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條