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本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs

成果描述：本發(fā)明公開了一種能力訪問授權方法及系統(tǒng)，針對業(yè)務能力開放平臺的授權進行管理：（1）第三方應用在訪問業(yè)務能力時，需要獲得業(yè)務計費方的顯示授權；（2）第三方應用訪問與終端用戶私有數據相關的業(yè)務能力時，為保證終端用戶數據的安全性、隱私性，需要獲得私有數據擁有者的顯示授權；（3）需要獲得能力開放平臺服務等級協(xié)定系統(tǒng)的授權；在獲得多方授權以后，由授權系統(tǒng)生成相應的訪問令牌，發(fā)放給第三方應用，第三方應用攜帶訪問令牌，以訪問令牌作為能力訪問授權憑證即可直接訪問對應的能力接口，從而確保業(yè)務能力開放平臺的業(yè)務能力被合法的第三方應用進行合理的訪問。市場前景分析：中國電信的“天翼空間應用工廠”等。這類業(yè)務能力開放平臺將自己的業(yè)務能力封裝成統(tǒng)一格式的API 接口，向第三方應用開發(fā)者（包括企業(yè)開發(fā)者和個人開發(fā)者）提供，從而使移動互聯(lián)網業(yè)務的開發(fā)、部署、推廣更加便捷。業(yè)務能力開放平臺提供的業(yè)務能力通常包括短信、語音、定位、手機支付等電信能力，搜索、微博、云存儲等互聯(lián)網能力，以及終端用戶的私有數據和信息的訪問能力等。目前，業(yè)務能力開放平臺的能力訪問授權方法處于逐步完善中，還沒有綜合提供授權管理的方法。本發(fā)明提出的“能力訪問授權方法及系統(tǒng)”可應用于上述互聯(lián)網和移動通信服務的能力開放平臺，具有較大的市場應用前景。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：例如中國電信的業(yè)務能力開放平臺只提供第三方應用開發(fā)者授權計費的能力訪問方式，即開發(fā)者必須預先購買相應的能力，第三方應用才能訪問所訂購的能力接口，還不能提供由終端用戶授權計費的能力訪問以及由用戶授權的私有數據訪問等授權管理功能。針對用戶私有數據的訪問授權，互聯(lián)網開放平臺通常采用基于OAuth 協(xié)議的授權方法。該方法無需用戶向第三方應用暴露自身的身份認證憑證（例如用戶名/ 密碼等），即可完成用戶對第三方應用在自身范圍內數據訪問的授權。但是OAuth 授權協(xié)議主要針對使用第三方應用的終端用戶需要訪問自身私有數據的情況，沒有考慮其他私有數據擁有者提供第三方應用授權訪問的功能。此外，OAuth 授權協(xié)議也沒有考慮能力訪問的計費授權和SLA系統(tǒng)授權等功能。

本發(fā)明公開了一種能力訪問授權方法及系統(tǒng)，針對業(yè)務能力開放平臺的授權進行管理：（1）第三方應用在訪問業(yè)務能力時，需要獲得業(yè)務計費方的顯示授權；（2）第三方應用訪問與終端用戶私有數據相關的業(yè)務能力時，為保證終端用戶數據的安全性、隱私性，需要獲得私有數據擁有者的顯示授權；（3）需要獲得能力開放平臺服務等級協(xié)定系統(tǒng)的授權；在獲得多方授權以后，由授權系統(tǒng)生成相應的訪問令牌，發(fā)放給第三方應用，第三方應用攜帶訪問令牌，以訪問令牌作為能力訪問授權憑證即可直接訪問對應的能力接口，從而確保業(yè)務能力開放平臺的業(yè)務能力被合法的第三方應用進行合理的訪問。

VR-2型汽車駕駛模擬裝置是北京科技大學電子信息系經過三年努力研制成功的高新技術產品，2000年1月，VR-2型汽車駕駛模擬裝置通過了國家教育部正式鑒定，同時獲國家專利（專利號為：ZL99214744.1）。 本汽車駕駛模擬裝置運用了計算機領域中的虛擬現實（Virtual Reality，VR）技術，用計算機生成的逼真三維視覺圖像由液晶投影儀投射到3米寬的弧形大屏幕上，使駕駛員有身臨其境的感受。具有獨一無二的力學模擬器，可模仿汽車駕駛中出現的現象，例如抬離合器稍快發(fā)動機熄火、加檔前不提速汽車會前后劇烈顫動等，使得模擬裝置操縱感覺和駕駛真車一樣。 利用汽車駕駛模擬裝置可以完成公安部關于駕駛考試大綱所規(guī)定的駕駛基本技能的練習。使用本系統(tǒng)進行30小時的練習，再經過8小時的實地駕駛，就可參加路考。VR-2型汽車駕駛模擬裝置在技術上已成熟，是中國唯一達到實用的駕駛模擬器，通過汽車駕駛模擬裝置的練習，至今已有218名學員通過考試，拿到駕駛執(zhí)照。

東北大學醫(yī)學影像智能計算教育部重點實驗室團隊研發(fā)的肺部精準診療醫(yī)學影像AI-VR 輔助診療系統(tǒng)適用于肺部醫(yī)療、肺部手術術前規(guī)劃、術中導航、教學、肺部CT圖像分割等醫(yī)學臨床領域。傳統(tǒng)的肺部醫(yī)療診斷中，主要是通過觀察肺部二維切片圖像去發(fā)現病原體，往往只能靠醫(yī)生的經驗來判斷，而具體病灶何在、幾何形狀、大小及周圍生物組織，是無法通過二維圖像去觀察，其術前分析與方案設計是借助二維肺部CT影像或計算機成像來觀察判斷，缺乏沉浸感、立體感和交互性。基于虛擬現實技術并結合實驗室的技術與數據儲備優(yōu)勢，開發(fā)了一套基于VR的AI肺部輔助手術系統(tǒng)，致力于肺部三維重建，為醫(yī)療人員更好地解決了醫(yī)生面對大型手術準備不足的問題。

北京大學網絡視頻實驗室對網絡視頻的壓縮、傳輸和處理進行了多年的研究，對VR視頻直播的多視角壓縮技術、流媒體推送技術、自適應傳輸技術進行了透徹的分析和研究，開發(fā)了低碼率、低延遲和自適應視角切換的VR視頻動態(tài)直播系統(tǒng)。

作為包裝印刷品的增值服務，AR/VR 技術在包裝印刷中的應用越來越廣泛。本團隊中的教師已經實施了多個 AR/VR 技術應用項目，具備豐富的開發(fā)經驗和應用經驗，可以為包裝印刷產品的多媒體發(fā)布與應用提供良好的解決方案。

目前在VR領域的普遍存在的技術問題在于硬件設備成本過高，相關技術發(fā)展落后于軟件的發(fā)展速度。需要VR相關的技術人員

該系統(tǒng)對推拿手法尤其是慎用手法利用VR技術讓學生們進行互動練習，在最大程度保證安全的情況下達到訓練目的。