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設備用途及特點 一、 用途 TXYS系列銑邊機是考察國內外同類產品的基礎上研發而成的以銑代刨、焊接前加工板材坡口的先進高效的銑削設備。相對于刨邊機，節省能源。是壓力容器、造船、電力、化工、鋼結構等行業實現焊接自動化必不可少的裝備。 二、特點 1、獨有的動力頭構造，絕無漏油現象。 2、動力頭任意銑削0 — -45°;0 — 80°坡口; 3、滑觸線安裝于導軌下側，有效防止鐵屑進入造成故障； 4、銑削中心縮短，減少震動，精度提高； 5、往返銑削，提高銑削效率； 6、優化行走機構，穩定性提高； 7、國標刀盤，互換性強； 8、銑削使用范圍擴大； 9、床體振動時效消除應力，長期使用無變形； 10、獨有完善的液壓系統，采用自動保壓系統，當壓力達到設置值時，油泵電機自動停止工作，待低于最小設置值時，重新啟動。既節約電能，主要可以減少液壓油長期擠壓引起的熱量，更好地延長各方面的使用壽命。 11、油缸活塞直80mm，活塞桿鍍鉻處理，采用骨架式密封圈，經久耐用不易漏油。油缸壓腳下面積為：300*190。 12、設備結構合理，運行平穩。

該設備是培訓去毛刺機器人操作技巧的一個工作站，由六軸關節機器人本體、配置動力主軸高速浮動裝置、去毛刺工具，伺服變位機、二維視覺、控制系統組成的一套用于產品的修邊、去毛刺等功能的機器人工作站。有助于改善加工質量，提高生產質量。 本工作站按照企業應用要求，標準模塊化設計，通過學習去手刺機器人工作站結構，配置選型、控制原理，機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統之間的通訊、各種材料去毛刺工藝分析、浮動裝置的原理、工裝設計原則、安全防護、I/O通訊、程序數據、程序編寫、硬件連接、通訊方式設定。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。

本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。

本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并

本發明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現有技術相比，本發明篩選獲得一株產酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優異。本發明篩選獲得菌株產酸性磷酸酶具有安全環保高效的特點，在醫療、食品和健康鄰域有廣大的應用前景。