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成果創新點 該材料分散在水中可以得到完全無色、澄清、透明的 溶液，在太陽光下照射 10~20 秒即可變為明亮的藍色，遮 光 3~5 分鐘即可恢復原始無色狀態。其變色/褪色效率遠優 異于現有的氧化鎢材料。 技術成熟度 成果開發進行到小試中試階段 市場前景 成果未來應用前景可以制作成建筑物玻璃、汽車車窗、 各種日用品、服裝、玩具、裝飾品、童車或涂布到內外墻 上、公路

隨著化石原料的快速枯竭，利用源自植物的天然酯絕緣油來取代 傳統礦物絕緣油迫在眉睫，并在實際應用中體現出防火性能好、生物 降解性高、延緩絕緣酯老化、延長變壓器壽命等優點而受到廣泛關注。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 隨著化石原料的快速枯竭，利用源自植物的天然酯絕緣油來取代 傳統礦物絕緣油迫在眉睫，并在實際應用中體現出防火性能好、生物 降解性高、延緩絕緣酯老化、延長變壓器壽命等優點而受到廣泛關注。 但由于天然酯絕緣油的化學成分是各種脂肪酸甘油三酯的混合物，這 些脂肪酸分子含有大量不飽和 C=C雙鍵，它們的鄰位氫原子很容易 被氧氣進攻，從而引發天然酯絕緣油的老化，使得天然酯絕緣油的氧 化安定性顯著低于由飽和烴和芳香烴組成的礦物絕緣油，而商用抗氧 化劑的抗老化原理是淬滅已發生的絕緣油氧化過程，但并未從源頭阻 斷氧化的發生。美國 Cooper公司的 FR3 品牌天然酯絕緣油在中國市場處于壟斷地位，國內企業沒有開發出能夠與 FR3 品牌相競爭的抗氧化技術。

牛蹄油是屬于較低碘值的天然油脂，長期以來國內外均是以硫酸化加工制備加脂劑，工藝相對落后，產生的廢水對環境污染大，生產的效率低，制備的產品綜合性能不突出。 該技術創新性突出，徹底突破傳統的氧化亞硫酸化的制備技術，擺脫必須依賴天然魚油為主要原料制備氧化亞硫酸化加脂劑的技術限制；并且從根本上解決了低碘值天然牛蹄油深度氧化的加工困難，可以制備加酯性能突出的產品；生產過程具有突出的環境友好的特點，基本沒有廢水產生使環境污染大大改觀，生產的效率高（是原來3-4倍），能耗低僅為原來工藝的1/3；而且，與其他加脂劑具有優良的復合性能，可以賦予皮革良好的加酯性能。

本項目是以鋁溶膠為主要原料，通過溶膠凝膠制備技術，控制氧化鋁陶瓷纖維的組成，制備高性能的氧化鋁柔性纖維，并通過針刺、燒結等工藝制備成纖維毯、氈等制品。

該材料分散在水中可以得到完全無色、澄清、透明的溶液，在太陽光下照射 10~20 秒即可變為明亮的藍色，遮光 3~5 分鐘即可恢復原始無色狀態。其變色/褪色效率遠優異于現有的氧化鎢材料。 

氧化鋁纖維晶盾®毯，是一種以莫來石晶相形式存在耐火纖維，采用化學“膠體法”制成母液，經噴吹法或甩絲法成纖制得胚棉，后段燒等工藝處理生產的纖維。氧化鋁纖維毯，可應用于1250℃—1500℃各行業的高溫領域。產品特性：渣球含量低，顏色潔白，原料純度高耐高溫，高溫穩定性好低熱導率，高溫加熱線收縮小化學性能穩定，耐侵蝕性能強纖維直徑均勻，抗拉強度高主要技術性能指標： 氧化鋁纖維晶盾®毯代碼LYL

                    粉末二氧化硅 LK925 補強性好、耐摩擦   橡膠用傳統二氧化硅，主要應用于日常生活中橡塑補強劑、鞋業制品、家用電動車輪胎、電線外皮層等領域 LK955-1 分散性高、絕緣性好 LK955-2 絕緣性優異、補強性好 LK975 摩擦性好、補強性優異 LK955-1A 分散性優異、摩擦系數低 造紙、皮革等領域 LK965A 消光性優異、分散性優異、摩擦系數低 高端涂料等領域 LK965B 消光性好、易分散 木器、塑料、皮革等領域 LK955GXJ 透明度高、強度大 硅橡膠專用二氧化硅，可增強其韌性與強度 LK958GXJ 分散性優異、強度大 LKSILM10 流動性好、耐酸、耐堿   抗結塊劑專用二氧化硅，主要防止粉末涂料結塊、涂層及塑料薄膜粘連，也可在農藥可濕性粉劑里的運用，可防止結塊及擴散增溶 LKSILM90 摩擦系數低、流動性好 LSILP245 流動性優異、容易擴散、具有一定吸附性 LKSILP300 流動性優異、摩擦系數低、吸附性能優異 LK25 可根據客戶需求定制 其它特殊用途二氧化硅

隨著人們對于環境問題的日益重視，由于溫室氣體二氧化碳所引起的全球氣候環境問題 受到廣泛的關注。解決該問題除了從源頭入手，倡導節能減排之外，尋求利用二氧化碳的方法 同樣重要。二氧化碳和環氧化合物反應生成環狀碳酸酯是目前廣泛被研究的化學固定二氧化 碳的重要方法之一，該反應無其他產物生成，原子利用率100%。本項目所使用的催化劑是自 主開發的，將催化活性物質負載到生物質上構建綠色多相催化劑。結合之前的研究成果，催化 反應在連續實驗裝置

大粒徑硅溶膠是一種重要的無機膠體材料，以其獨特的物理化學性質在多個領域得到廣泛應用。 一、定義與特性 定義：硅溶膠是一種含有二氧化硅（SiO2?）的膠體溶液，通常呈現為透明或半透明的液體。大粒徑硅溶膠指的是粒徑在100納米以上的硅溶膠，其粒徑范圍可以從100納米到500納米不等。 特性： 物理性質：大粒徑硅溶膠具有較高的粘度和良好的流動性，能夠在高溫和高壓環境下保持其性能。 化學性質：硅溶膠無毒無味，耐高溫、耐酸堿，具有穩定的物理和化學性質。 光學性能：大粒徑硅溶膠具有較好的光散射能力，可以在涂料中產生優良的遮蓋效果，提升涂料的遮蓋力和白度。 機械性能：干燥后能形成堅韌的薄膜，具有一定的耐磨性和耐化學性。 二、制備方法 大粒徑硅溶膠的制備方法多種多樣，常見的包括： 溶膠-凝膠法：通過控制反應條件，如溫度、pH值和反應時間等，調節硅溶膠的粒徑和分布。是目前應用最廣泛的一種方法。 離子交換法：也稱粒子增長法，以水玻璃為原料，通過離子交換反應去除雜質，生成聚硅酸溶液，再經處理得到大粒徑硅溶膠。 水熱合成法：在高溫高壓條件下合成硅溶膠，能夠獲得較為均勻的顆粒分布。 直接酸化法：采用稀水玻璃，經離子交換樹脂去除雜質，制備活性硅酸溶膠，再加熱保溫、直接酸化，控制反應條件使晶粒長大，得到大粒徑硅溶膠。 三、應用領域 大粒徑硅溶膠因其獨特的性質，在多個領域展現出廣泛的應用前景： 涂料行業：作為填料和增稠劑，改善涂料的流動性和刷涂性能，提高涂層的附著力和耐磨性。其透明性也適用于透明和半透明涂料的生產。 建筑材料：作為粘結劑，提高水泥和砂漿的強度及耐久性，改善建筑材料的抗滲性能。在混凝土中加入適量的大粒徑硅溶膠，可以增強混凝土的抗壓強度和耐磨性。 電子行業：用于電子封裝材料和絕緣體，提高材料的熱導性和電絕緣性，減少電子元件之間的干擾，提高電子設備的性能和可靠性。 陶瓷材料：作為添加劑，改善陶瓷的成型性和燒結性能，增強陶瓷制品的強度和韌性，提高陶瓷產品的表面光潔度和色澤。 橡膠行業：作為填充劑和增強劑，提高橡膠的耐磨性和抗老化性能，改善橡膠的加工性能，降低加工難度，提高生產效率。 紙張和紡織行業：作為涂布劑和助劑，提高紙張的光滑度和印刷適應性，改善紡織品的手感和強度，提高紡織品的耐水性和耐污性。 環境保護：作為吸附劑，有效去除水中懸浮物和重金屬離子，改善水質。在土壤改良方面也展現出一定的應用前景。 化妝品行業：被廣泛應用于粉底、遮瑕膏等產品中，提供良好的滑爽感，使化妝品在涂抹時更加順滑，且不易出現結塊現象。 四、使用注意事項 在使用大粒徑硅溶膠之前，應準備好所需的工具和材料，包括攪拌器、量筒、噴槍等。 注意施工環境，高濕度環境可能導致涂層干燥不良，而低溫環境則可能延長干燥時間。 在大規模應用前，建議進行小面積的兼容性測試，確保硅溶膠與基材之間的相容性，避免因不兼容造成的涂層脫落或起泡。 使用后應及時清洗工具和設備，避免硅溶膠固化在工具上，影響下次使用。 五、總結 大粒徑硅溶膠以其獨特的物理化學性質，在涂料、建材、電子、陶瓷、橡膠、紙張、紡織、環境保護及化妝品等多個領域展現出廣泛的應用前景。隨著科技的不斷進步和生產工藝的改進，大粒徑硅溶膠的應用范圍和潛力將進一步拓展，為各行業的發展提供更為強大的支持。

本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于