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        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         領(lǐng)域存在著景深影響效率的突出問題，本產(chǎn)品以高性能異構(gòu)處理器為核心運算單元，以嵌入式手段通過視覺流與控制流的嚴(yán)格對位，高性能實時完成視頻控制信息的結(jié)算，并直接輸出電機驅(qū)動信號控制相關(guān)執(zhí)行機構(gòu)完成閉環(huán)控制。         本產(chǎn)品主要面向高性能伺服閉環(huán)控制的視頻應(yīng)用領(lǐng)域，能夠顯著提升顯微工業(yè)自動化領(lǐng)域的視頻對焦及對位處理的效率及精度，亦可實現(xiàn)宏觀領(lǐng)域的視覺嵌入化控制閉環(huán)應(yīng)用。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

波達(dá)方向估計，即測向技術(shù)，目前已被廣泛應(yīng)用在電子偵察、電子對抗、導(dǎo)航定位、移動通信、勘探、交通管制等眾多軍事與民事領(lǐng)域。目前常用的測向方法主要包括干涉儀法和基于空間譜的測向算法等。 1、 基于干涉儀的圓陣測向： 相位干涉儀測向方法是一種傳統(tǒng)的測向方法，具有結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)、測向速度快、技術(shù)成熟等優(yōu)點，在新的測向體制不斷地被人們提出的今天，仍然被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。針對基于信道化的寬帶干涉儀測向系統(tǒng)，本成果研究開發(fā)了快速的基于平行輔助基線的干涉儀測向方法。該成果的一些技術(shù)指標(biāo)如下：（1） 在信噪比>0dB的條件下，各信道能獲得2°以內(nèi)的測向精度；在信噪比>5dB的條件下，各信道能獲得1°以內(nèi)的測向精度；（2） 在測向精度為2°的條件下，系統(tǒng)在全頻段內(nèi)的平均靈敏度保持在-1.5dB以下；（3）通過選取平行的基線實現(xiàn)解模糊，有效減少相關(guān)運算的次數(shù)，信道數(shù)為2048的條件下，能在1ms內(nèi)完成示向度輸出。 2、 基于空間譜的圓陣測向： 干涉儀法空間分辨率受瑞利限制，只能通過擴大陣列孔徑來提高測向精度，所以受到了較大的限制。而基于空間譜的測向技術(shù)則可以突破該瑞利限制，實現(xiàn)超分辨估計。但是在實際工程中，超分辨算法的應(yīng)用卻并不多見。一方面是因為實際系統(tǒng)中各種非理想因素使得算法的性能急劇下降，與傳統(tǒng)算法相比優(yōu)勢不明顯；另一方面則是由于超分辨算法的運算較為復(fù)雜。 針對實際系統(tǒng)中各種非理想因素，本成果研究開發(fā)了穩(wěn)健的信源個數(shù)估計方法和穩(wěn)健的測向技術(shù)。該成果的一些指標(biāo)如下: (1)單信源情況下，5dB以上，全頻段全方位內(nèi)應(yīng)保證空間譜估計測向結(jié)果正確，均方根誤差小于2度；（2）信噪比大于5dB時，可以得到穩(wěn)定的示向度（誤差小于3度），且正確分辨信號個數(shù)（單信源和雙信源情況）；（3）當(dāng)信號之間的幅度差小于15dB，信號之間的最小夾角25度時，信號個數(shù)的判別正確率大于90%。

授時技術(shù)"time service"是指采用微波等技術(shù)在兩地之間進(jìn)行 高精度的時間和頻率信號的傳遞，可廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航、雷達(dá)等多領(lǐng)域。 在導(dǎo)航系統(tǒng)中，其時間傳遞精度決定了空間位置精度，因此需要在跨 域數(shù)千公里的基站間完成 10-20量級極高精度的時間和頻率傳遞。

一、 項目簡介焊縫高精度視覺檢測與跟蹤系統(tǒng)由高分辨率工業(yè)攝像機、嵌入式控制器和執(zhí)行機構(gòu)組成。攝像機感應(yīng)工件的狀態(tài)，采集焊接面的位置變化，通過控制系統(tǒng)進(jìn)行計算最后由執(zhí)行機構(gòu)隨時調(diào)整焊槍與工件的偏差，保證焊縫質(zhì)量。整套裝置采用模塊化設(shè)計，根據(jù)客戶要求，可派生出一維或多維跟蹤器。整套系統(tǒng)控制精度高、響應(yīng)速度快，不僅適用于激光焊接，還適用于CO2、MIG、埋弧等焊接形式，容易和各種自動焊接操作機、焊接機器人等設(shè)備配套使用，實現(xiàn)高質(zhì)量的智能化焊接。二、 項目技術(shù)成熟程度本課題組在機器人焊接控制、視覺控制、樣機研發(fā)等方面取得了一系列成果，具有雄厚的技術(shù)積累和豐富的研究經(jīng)驗。目前開發(fā)的焊縫跟蹤系統(tǒng)從2012年12月已經(jīng)在某公司焊接生產(chǎn)線穩(wěn)定運行至今。三、 技術(shù)指標(biāo)跟蹤誤差：?±0.3mm；響應(yīng)時間：? 100ms；焊接速度：0.8～1.3m/min；焊件厚度：1~3mm；焊縫寬度：0.2~1mm；四、 市場前景目前世界上僅有META公司和SERVO-Robot公司兩家提供類似產(chǎn)品，每套設(shè)備在二十萬元以上，價格昂貴，后續(xù)維修不便，環(huán)境適應(yīng)性差，嚴(yán)重制約了其在國內(nèi)外市場中的應(yīng)用。而本項目適用于薄鋼板窄焊縫、V型坡口、搭接坡口的智能化焊接領(lǐng)域，為焊接機器人裝備的柔性和智能化焊接提供技術(shù)支撐和保障。本項目在我國國內(nèi)有北京華光、唐山開元，珠海金寶，天津先瑞、山東奧太、成都華恒等眾多自動化焊接公司用戶，為本項目提供了廣闊的市場空間。   本產(chǎn)品可以組合在任意焊接機器人或自動焊接機上，使其具有基于視覺的自動焊接功能。可大大增強現(xiàn)有自動焊機的靈活性和可靠性。因此，本項目將通過優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品，低廉的價格，周到的售后服務(wù)，提供薄鋼板窄焊縫、V型坡口、搭接坡口的的實時視覺檢測與跟蹤控制系統(tǒng)，等方面焊接裝備提供配套產(chǎn)品，實現(xiàn)焊接機器人裝備的柔性和智能化焊接，具有廣闊的市場前景和巨大的商業(yè)價值。五、 規(guī)模與投資需求七、 項目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）項目聯(lián)系人：陳海永       電話：13001375601電子郵箱：haiyong.chen@hebut.edu.cn八、高清成果圖片2-3張視覺圖像處理系統(tǒng)和電氣控制系統(tǒng)視覺引導(dǎo)下的窄焊縫智能焊接機器人和焊接小車

本測斜儀以國內(nèi)自主研發(fā)的光纖陀螺為關(guān)鍵器件，首次實現(xiàn)了現(xiàn)場測試，填補國內(nèi)石油測井行業(yè)高精度連續(xù)測斜儀器空白；解決了光纖陀螺無法在井下200℃高溫情況下長期穩(wěn)定工作的技術(shù)難題，使新一代慣性傳感器-光纖陀螺在油氣井井眼軌跡測量工程中得以應(yīng)用；提出了光纖陀螺捷聯(lián)慣性測量系統(tǒng)與測井纜長/磁通門/零速信息等多信息源組合測量方案，有效提高光纖慣性測斜儀的測量精度；提高了測量的可靠性。 本測斜藝可用于測量裸眼井、定向井、水平井等井眼軌跡的方位及傾斜，可廣泛應(yīng)用于石油、地礦領(lǐng)域，并對這兩個領(lǐng)域測量水平和提高產(chǎn)量有重要作用，應(yīng)用前景廣闊。 本測斜儀在2006年9月在華北油田進(jìn)行了儀器地面測試，結(jié)果已基本滿足石油測井精度要求。 主要性能指標(biāo)：1. 儀器測量范圍：方位角0°～360°；2. 傾斜角：0°～180°；3. 儀器測量精度：方位角±1°；4. 傾斜角：±0.1°；5. 使用環(huán)境溫度：最高200℃，連續(xù)工作4小時。

“高精度冷拔鋼管”是將熱軋無縫鋼管或直縫焊管通過液壓拔機和獨特的變形工藝（模具）生產(chǎn)的一種無切屑、冷加工的精密管材。該精密管材可直接或微量珩磨后用作液壓、氣動缸筒管。這項冷拔技術(shù)可取代傳統(tǒng)的用熱軋無縫鋼管切削加工液壓缸筒的生產(chǎn)方法。 到目前為止，已在全國七個省市推廣應(yīng)用，取得巨大的經(jīng)濟效益和社會效益。 “高精度冷拔鋼管新技術(shù)”被國家科技部列入了“國家科技成果重點推廣計劃”。 與傳統(tǒng)的切削加工液壓缸筒方法相比,新技術(shù)具有以下優(yōu)點：(1)金屬利用率由45～60％提高到95％以上,(2)成品率接近100％,(3)材料強度提高40～60％，(4)生產(chǎn)效率一般提高幾十倍以上。 成果水平   ： 國內(nèi)首創(chuàng)，產(chǎn)品達(dá)到國際標(biāo)準(zhǔn)。 專利號     ： CN87216006

已有樣品/n成果簡介：一款有位置永磁同步電機驅(qū)動器，專為工廠車間的壓機開發(fā)，供電為三相380V，額定功率8.3KW。驅(qū)動器為通用驅(qū)動器，配備有旋轉(zhuǎn)變壓器，正交編碼器兩種位置傳感器接口；配備工業(yè)顯示屏，實現(xiàn)實時交互，在線修改控制參數(shù)；具備壓力傳感器接口，實現(xiàn)速度壓力閉環(huán)，適用于需要進(jìn)行壓力反饋和閉環(huán)的應(yīng)用場合。技術(shù)特點：（1）采用直驅(qū)永磁同步電機內(nèi)置編碼器，實現(xiàn)低速大力矩；（2）采用PIM 功率模塊，降低器件成本；（3

南京大學(xué)分離工程研究中心開發(fā)的高精度塔器分離技術(shù)，已獲得國家14項專利授權(quán)。目前，該技術(shù)已在國內(nèi)40多家大中型企業(yè)推廣應(yīng)用，解決了生產(chǎn)過程的原料凈化和產(chǎn)品的高純度分離問題，產(chǎn)生直接經(jīng)濟效益20多億元。該技術(shù)獲得2000年國家教育部科學(xué)技術(shù)二等獎，2003年江蘇省科技進(jìn)步一等獎，2004年中國國際專利發(fā)明博覽會金獎，第二屆中國技術(shù)市場協(xié)會金橋獎。

成果簡介本裝置采用發(fā)明專利對稱內(nèi)嚙合平行分度凸輪作為分度定位機構(gòu)， 克服了現(xiàn)有平行分度凸輪機構(gòu)中凸輪與分度盤的銷齒嚙合數(shù)少限制承載能力和分度數(shù)較大時凸輪嚙合的壓力角增大導(dǎo)致承載能力和定位精度下降的不足， 由錐形轉(zhuǎn)子電機驅(qū)動， 經(jīng)齒輪傳動使連接工作臺或工作機械的分度盤轉(zhuǎn)動。 通過簡單的開關(guān)控制能實現(xiàn)高精度定位的間歇轉(zhuǎn)動。 應(yīng)用本裝置作為機床的輔助工具可大大提高法蘭類或盤形類零件沿圓周精確分布結(jié)構(gòu)要素的加工質(zhì)量和加工效率。技術(shù)指標(biāo)分度角可按系列設(shè)計， 如： 15

成果簡介：本項目包括容器類和管道類兩種測試對象的泄漏測試和泄漏點定位技術(shù)。1）研制了系列化的高精度氣密性檢測儀；2）研制了基于紅外圖像 處理技術(shù)進(jìn)行泄漏點檢測及定位的裝置；3）研制了多種主要針對汽車變速器/離合器殼體的高效率、高精度在線式自動試漏機，滿足了當(dāng)前實際生產(chǎn) 需要，并取得了較大的經(jīng)濟效益。4）將模式識別理論與方法應(yīng)用于氣體管 道的泄漏診斷中，實現(xiàn)氣體管道動態(tài)泄漏和穩(wěn)態(tài)泄漏的檢測與定位。 項目來源：北京市教委產(chǎn)學(xué)研教育基金、國家自然科學(xué)基金、“2