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本成果源自于教育部博士點(diǎn)基金項(xiàng)目和江蘇省自然科學(xué)基金項(xiàng)目。鑄造Al-Si合金是兩大傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)材料之一，廣泛應(yīng)用在航空航天工業(yè)，軍事工業(yè)，汽車工業(yè)，電力工業(yè)，機(jī)械工業(yè)中。本項(xiàng)目的合金體系是Al-(11.0%-13.0%)Si-(0.3%-0.5%)Mg，屬近共晶類合金。

風(fēng)電能源是一種可再生清潔新能源，加快風(fēng)電新能源推廣應(yīng)用符合國家能源 戰(zhàn)略需求。在風(fēng)電能源開發(fā)中，提升塔筒結(jié)構(gòu)和基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的性能和經(jīng)濟(jì)性是提高 風(fēng)電能源市場(chǎng)競(jìng)爭力的重要保障。重慶大學(xué)風(fēng)電新能源新型結(jié)構(gòu)體系研究團(tuán)隊(duì)研 發(fā)了適用于不同輪轂高度的三種新型風(fēng)電塔筒結(jié)構(gòu)體系：中空夾層鋼管混凝土組 合塔筒、預(yù)應(yīng)力鋼管混凝土格構(gòu)式塔架、基于斜拉索體系的風(fēng)電組合塔筒，以及 裝配式組合基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，并揭示了新型風(fēng)電塔筒結(jié)構(gòu)體系和裝配式組合基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的 破壞機(jī)制，建立了精細(xì)化設(shè)計(jì)理論。研發(fā)了多機(jī)平臺(tái)浮式基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)體系和格構(gòu)式 浮式基礎(chǔ)組合結(jié)構(gòu)體系，有望在深海、遠(yuǎn)海風(fēng)能資源開發(fā)中得到應(yīng)用，突破我國 浮式風(fēng)電場(chǎng)建設(shè)零的突破。目前重慶大學(xué)已形成性能高、綜合成本低、市場(chǎng)競(jìng)爭 力強(qiáng)的新型風(fēng)電結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)化成套體系。

本技術(shù)適用于芳綸纖維、高強(qiáng)高模聚乙烯纖維、碳纖維、聚醚醚酮纖維、聚酰亞胺纖維等高性能化學(xué)纖維，采用濕法造紙技術(shù)，制備絕緣紙、摩擦材料等紙基功能材料和蜂窩紙等高強(qiáng)度結(jié)構(gòu)材料等。解決了高性能纖維紙基功能材料生產(chǎn)中的纖維改性、分散、濕法成形和高溫?zé)釅旱汝P(guān)鍵技術(shù)。可提供高性能纖維紙基材料濕法連續(xù)生產(chǎn)線成套技術(shù)，為相關(guān)行業(yè)提供高性能纖維紙基功能材料和結(jié)構(gòu)材料及其復(fù)合材料等高新技術(shù)材料產(chǎn)品。

目前在可能用于電動(dòng)汽車的電化學(xué)電源中，鋰離子電池最具競(jìng)爭力。但目前鋰離子動(dòng)力電池的性能指標(biāo)尚不能完全滿足電動(dòng)汽車的要求，其中電池比能量是制約電動(dòng)汽車行駛里程的瓶頸問題，發(fā)展高比能鋰離子動(dòng)力電池已經(jīng)成為世界各國研究的熱點(diǎn)。同時(shí)對(duì)高比能鋰離子動(dòng)力電池對(duì)電極材料、電極過程、界面過程、儲(chǔ)能機(jī)制的研究也具有重要的可科學(xué)意義。研發(fā)團(tuán)隊(duì)在電化學(xué)研究方法、電化學(xué)能源材料制備和性能表征、鋰離子電池研究等方面具有優(yōu)勢(shì)，并配備了較為完善的從實(shí)驗(yàn)室研究到中試的研究設(shè)備。課題組配置了電極材料、高分子聚合物制備設(shè)備：各種管式爐、箱式爐、微波爐、電熱烘箱、水熱反應(yīng)裝置、球磨機(jī)、手套箱和扣式電池沖床、整體電池封口機(jī)、涂布機(jī)等；性能測(cè)試儀器設(shè)備：電化學(xué)充放電儀器、電化學(xué)恒電位儀、電化學(xué)原位研究的紅外光譜、電化學(xué)原位XRD 等。也可以利用廈門大學(xué)的公用設(shè)備和條件，包括拉曼光譜、高分辨透射電鏡、掃描電鏡和超高真空電子能譜等。

成果描述：建筑涂料在涂料行業(yè)中占有很重要的地位，歐美等發(fā)達(dá)國家的建筑涂料占涂料消耗總量的30-50%。而且國外建筑外墻大多采用高級(jí)涂料裝飾，已占到了建筑外墻裝飾用材的90％。 該納米改性高性能外墻建筑乳膠漆的性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)好于國家標(biāo)準(zhǔn)中的優(yōu)等品的指標(biāo)，具有較好的耐老化變色、粉化的能力，同時(shí)其耐洗刷次數(shù)、耐污性能、耐水、耐堿性能也很好。 本項(xiàng)目的納米改性水性外墻建筑涂料（乳膠漆）已在涂料生產(chǎn)企業(yè)進(jìn)行生產(chǎn)應(yīng)用驗(yàn)證，同時(shí)具有大量的工程應(yīng)用實(shí)例。市場(chǎng)前景分析：建筑行業(yè)是建筑涂料的應(yīng)用領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：獲國家發(fā)明專利授權(quán)，同時(shí)通過四川省科技廳組織的專家鑒定。鑒定結(jié)論為：項(xiàng)目技術(shù)成果具有創(chuàng)新性，處于國內(nèi)先進(jìn)水平。

北京科技大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院研究開發(fā)的高性能W-Cu、Mo-Cu合金是一類采用新工藝制備的金屬功能材料。自1996年以來，本項(xiàng)目得到了國家自然科學(xué)基金、國防預(yù)研基金等大力支持與資助，歷時(shí)6年完成。采用先進(jìn)的活化工藝對(duì)原材料粉末進(jìn)行處理，再采用特殊的固結(jié)手段，制備出的W-Cu、Mo-Cu合金性能達(dá)到了國際先進(jìn)水平。它兼有鎢（或鉬）與銅的綜合性能，例如高的導(dǎo)熱性、優(yōu)異的高溫強(qiáng)度、良好的抗震性、抗燒蝕、抗高溫氣體腐蝕性、以及可調(diào)節(jié)的熱膨脹系數(shù)等。W-Cu合金的密度為16.36g/cm3，熱膨脹系數(shù)為7.2×10-6/℃，熱導(dǎo)率為182Wm-1K-1，彈性模量為274.6GPa，全部達(dá)到或超過了進(jìn)口件的性能，已用于我國國防和電子和民用工業(yè)部門。 由于W-Cu、Mo-Cu合金具有其它材料所不具備的優(yōu)異性能，因此可以在眾多的領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。例如在電子通訊領(lǐng)域可以用于散熱與熱沉材料、電子封裝材料，在工業(yè)電氣領(lǐng)域可以用于真空觸頭，在航空航天領(lǐng)域可用于尾部噴管喉襯、燃?xì)舛妫诘刭|(zhì)勘探與石油領(lǐng)域可用于巖石破碎彈的藥型罩等。

項(xiàng)目成果/簡介:鎂合金的腐蝕與防護(hù)是鎂合金應(yīng)用中的全球性瓶頸問題，如何解決鎂合金的腐蝕問題是決定鎂合金應(yīng)用前景的關(guān)鍵問題之一。上海交通大學(xué)輕合金精密成型國家工程研究中心是我國鎂合金材料和鎂合金制品的研究開發(fā)和產(chǎn)業(yè)化示范基地，在致力于鎂合金腐蝕與防護(hù)機(jī)理和方法近14年的系統(tǒng)、深入研究基礎(chǔ)上，開發(fā)出了一系列功能獨(dú)特、裝飾性好的鎂合金表面處理技術(shù)及其生產(chǎn)工藝。其中，技術(shù)成熟、性能優(yōu)異、應(yīng)用效果和反應(yīng)良好的“鎂合金耐磨、耐蝕高性能協(xié)合涂層技術(shù)”最為突出，已在我國的航空、航天、衛(wèi)星、雷達(dá)、通訊、汽車、紡織等領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用。“協(xié)合涂層”不是傳統(tǒng)意義的涂層，而是采用特殊工藝將低摩擦系數(shù)的聚合物或者固體潤滑劑引入微弧氧化膜或者硬質(zhì)鍍層之中，從而結(jié)合了原始膜層和引入物兩者的優(yōu)點(diǎn)。該種涂層與基體金屬的表層形成一個(gè)整體，而非僅一層表面覆蓋層，故其性能優(yōu)于原來的基體金屬和單一的涂層組分性能。本項(xiàng)目對(duì)鎂合金微弧氧化處理的“火花”大小和密度可進(jìn)行調(diào)控，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)氧化層微孔直徑、分布密度和膜層厚度的調(diào)控。協(xié)合涂層具有硬度高、強(qiáng)韌性好、耐磨耐蝕的優(yōu)點(diǎn)。該項(xiàng)目擁有鎂合金超聲濕噴丸方法、鎂合金陽極氧化用離子交換膜電解槽及其氧化方法兩項(xiàng) 授權(quán)發(fā)明專利，可廣泛應(yīng)用于航空、航天、衛(wèi)星、雷達(dá)、通訊、汽車、紡織等領(lǐng)域，具有很大的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益潛力。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:國家級(jí)計(jì)劃/專項(xiàng)類別:國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃、上海市科技創(chuàng)新行動(dòng)重大項(xiàng)目

超高性能混凝土強(qiáng)度高（＞150MPa，可達(dá)普通混凝土的5倍以上）、韌性好（可達(dá)普通混凝土的100倍以上）、耐久性好（可達(dá)普通混凝土的10倍以上），可形成高效、輕型、耐久的混凝土結(jié)構(gòu)，可有效解決鋼結(jié)構(gòu)疲勞和橋面瀝青混凝土鋪裝易破壞的難題，已在國內(nèi)10余座橋梁中成功應(yīng)用。長沙橫四路跨街天橋是國內(nèi)首座超高性能混凝土橋梁。

針對(duì)點(diǎn)焊（弧焊）機(jī)器人和重載搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用，開展機(jī)器人控制器核心技術(shù)相關(guān)研究，研究開發(fā)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高性能低成本的工業(yè)機(jī)器人控制器，實(shí)現(xiàn)工程應(yīng)用。研究工業(yè)機(jī)器人控制器核心技術(shù)，完成控制器的研究與開發(fā)并實(shí)現(xiàn)工程化，實(shí)現(xiàn)示范應(yīng)用及產(chǎn)業(yè)化目標(biāo)。可達(dá)技術(shù)指標(biāo)序號(hào)名稱規(guī)格1插補(bǔ)周期4ms2重復(fù)定位精度20um3直線度40um4聯(lián)動(dòng)軸數(shù)六軸5伺服驅(qū)動(dòng)接口脈沖6插補(bǔ)方式關(guān)節(jié)，直線，圓弧，曲線7上位機(jī)（示教器）LINUX+QT8下位機(jī)（控制器）UCOSII9加減速功能直線型和S型10語言標(biāo)準(zhǔn)安川 inform II指令系統(tǒng)11PLC功能內(nèi)部軟PLC，標(biāo)準(zhǔn)支持32輸入/32輸出點(diǎn)，可擴(kuò)展128輸入/128輸出。128個(gè)定時(shí)器，128個(gè)計(jì)數(shù)器12現(xiàn)場(chǎng)總線接口RS485，RS232，CAN 一、系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù) 1.工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件體系結(jié)構(gòu)： (1) 基于領(lǐng)域建模的開發(fā)方法 研究面向機(jī)器人控制器開發(fā)的領(lǐng)域建模方法, 通過對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)共性的提取和功能及非功能屬性的抽象, 借助形式化描述及工具集成實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制系統(tǒng)在模型層的仿真和驗(yàn)證, 并研究可重用實(shí)時(shí)組件設(shè)計(jì)方法，使得開發(fā)的重點(diǎn)從底層代碼轉(zhuǎn)向機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用。 (2) 基于組件的開放式控制器的軟件結(jié)構(gòu) 根據(jù)機(jī)器人控制的特點(diǎn)和開放性的要求，研究機(jī)器人組件模型，組件劃分方法，組件間的通信機(jī)制，連接配置方法以及系統(tǒng)的調(diào)度模型，并研究開放式機(jī)器人控制器的一般開發(fā)流程，開放式平臺(tái)下多傳感器機(jī)器人的控制方法。 (3) 開放式控制器模塊化硬件結(jié)構(gòu) 根據(jù)開放性的要求，研究硬件模塊的劃分方法，便于系統(tǒng)添加或更換各種接口、傳感器等；采用基于標(biāo)準(zhǔn)總線的結(jié)構(gòu)；研究多CPU系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法；研究基于FPGA的接口設(shè)計(jì)方法。 (4) 機(jī)器人操作系統(tǒng) 根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用需求，在開源操作系統(tǒng)的基礎(chǔ)上增加機(jī)器人應(yīng)用層接口、機(jī)器人算法，中間件，增強(qiáng)實(shí)時(shí)性能的任務(wù)調(diào)度算法。 2.高速、高精度工業(yè)機(jī)器人輪廓控制技術(shù)和柔性加減速技術(shù)： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技術(shù) 前瞻處理的主要任務(wù)是獲取路徑信息，并根據(jù)速度、加速度和加加速度等機(jī)器人運(yùn)動(dòng)約束條件和選定的加減速規(guī)律進(jìn)行速度規(guī)劃。 (2) 柔性加減速技術(shù) 加減速控制算法可以避免機(jī)器人的沖擊、振動(dòng)，并在不增加系統(tǒng)運(yùn)算量的情況下使得插補(bǔ)過程能夠平滑快速的執(zhí)行研究直線型加減速、S 型加減速、平滑 S 型加減速、力矩加減速提高系統(tǒng)的精度和速度。 (3) 最優(yōu)軌跡規(guī)劃算法 軌跡規(guī)劃的任務(wù)是根據(jù)給定的路徑點(diǎn)規(guī)劃處通過這些點(diǎn)并滿足邊界約束條件的光滑的最優(yōu)運(yùn)動(dòng)軌跡，研究時(shí)間最小的軌跡規(guī)劃算法、能耗最小的軌跡規(guī)劃算法、加速度最小的優(yōu)化算法，使機(jī)器人的作業(yè)效率、能耗達(dá)到最優(yōu)，同時(shí)確保運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。 3.工業(yè)機(jī)器人編程語言規(guī)范： (1)編程語言規(guī)范 根據(jù)機(jī)器人不同應(yīng)用領(lǐng)域的特點(diǎn)及具體要求，研究通用的機(jī)器人編程語言結(jié)構(gòu)，定義詞法及語法規(guī)則；充分考慮機(jī)器人控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制、運(yùn)算-決策、通訊、工具指令以及傳感器數(shù)據(jù)處理等基本功能，規(guī)劃完善的指令集和內(nèi)部函數(shù)集；定義機(jī)器人物理環(huán)境模型，確定編程語言指令與目標(biāo)指令內(nèi)在的邏輯關(guān)系。 (2) 編程環(huán)境設(shè)計(jì) 機(jī)器人編程環(huán)境具有以下特征：面向應(yīng)用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、擴(kuò)展的通用算法和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。研究機(jī)器人語言程序的詞法、語法和語義的分析，以及語法錯(cuò)誤檢查和系統(tǒng)邏輯錯(cuò)誤檢查技術(shù)；設(shè)計(jì)機(jī)器人語言程序解釋器，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人語言到系統(tǒng)內(nèi)部指令的轉(zhuǎn)化，并根據(jù)應(yīng)用需求優(yōu)化系統(tǒng)內(nèi)部指令序列。 4.故障診斷、測(cè)試與可靠性技術(shù)： (1) 智能故障診斷系統(tǒng) 研究基于規(guī)則的專家系統(tǒng)，基于實(shí)例的專家系統(tǒng)，規(guī)則和實(shí)例混合的專家系統(tǒng)，基于規(guī)則控制的實(shí)例診斷系統(tǒng)。 (2) 可靠性技術(shù) a.可靠性分析：對(duì)控制系統(tǒng)可靠性數(shù)據(jù)、故障模式、影響及危害度分析，以便發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)中的薄弱環(huán)節(jié)，為提高控制系統(tǒng)可靠性提供依據(jù)。 b.可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)：采用簡化設(shè)計(jì)、降額設(shè)計(jì)、冗余設(shè)計(jì)、EMC 設(shè)計(jì)、熱設(shè)計(jì)、環(huán)境防護(hù)設(shè)計(jì)提高系統(tǒng)的可靠性。 c.可靠性試驗(yàn)技術(shù)：在研制階段采用可靠性增長試驗(yàn)提高系統(tǒng)可靠性，通過可靠性鑒定試驗(yàn)確定系統(tǒng)定型，通過可靠性驗(yàn)收試驗(yàn)確定系統(tǒng)的可靠性是否達(dá)到要求，采用應(yīng)力篩選試驗(yàn)提高產(chǎn)品的使用可靠性。通過加速壽命試驗(yàn)評(píng)估MTBF值是否達(dá)到。 d.軟件可靠性試驗(yàn)技術(shù)：采用軟件可靠性設(shè)計(jì)、可靠性增長測(cè)試、軟件可靠性測(cè)試和軟件可靠性驗(yàn)證測(cè)試提高軟件可靠性、通過建立控制系統(tǒng)軟件可靠性仿真測(cè)試平臺(tái)提高軟件可靠性測(cè)試水平。 5.面向重載機(jī)器人的先進(jìn)控制算法： (1) 基于系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的控制 針對(duì)重載機(jī)器人慣量變化大，固有頻率低，高度非線性耦合的特點(diǎn)。研究基于機(jī)器人真實(shí)參數(shù)的動(dòng)力學(xué)模型及實(shí)時(shí)求解。根據(jù)動(dòng)力學(xué)模型，研究運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、柔性加減速以及模態(tài)控制等方面的技術(shù)，減少由于軌跡規(guī)劃引起的機(jī)器人振動(dòng)。 (2) 負(fù)載自動(dòng)識(shí)別 針對(duì)機(jī)器人不同應(yīng)用及負(fù)載變化，研究機(jī)器人在線自動(dòng)識(shí)別負(fù)載的方法。 (3) 機(jī)器人空腔計(jì)算及處理 實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人所能到達(dá)的所有位置范圍計(jì)算，能提前提示用戶示教的位置是否合法, 是否在機(jī)器人能到的位置。 (4) 立方干涉處理 實(shí)現(xiàn)了最多六個(gè)干涉區(qū)的設(shè)置，在多機(jī)器人相互配合運(yùn)行工作時(shí)，通過干涉區(qū)避免了碰撞的危險(xiǎn)性。二、對(duì)國家產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)影響 我國汽車工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)遠(yuǎn)未飽和。僅我國汽車工業(yè)就存在一個(gè)龐大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)，如果考慮到我國整個(gè)制造業(yè)的需要，工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)則更加龐大。 隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和勞動(dòng)力成本的不斷提高，發(fā)展高科技產(chǎn)業(yè)，提高制造業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化水平，由勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變已經(jīng)成為經(jīng)濟(jì)發(fā)展模式和制造產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整的必由之路。隨著計(jì)算機(jī)科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域也隨之不斷擴(kuò)展和深化。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，可以看做工業(yè)自動(dòng)化的一場(chǎng)革命，南通作為科技重鎮(zhèn)、制造重鎮(zhèn)，把握機(jī)遇，迎接挑戰(zhàn)，大力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人制造業(yè)，應(yīng)是一個(gè)戰(zhàn)略性的決策。 應(yīng)用范圍： 伴隨我國經(jīng)濟(jì)的高速增長，以汽車等行業(yè)需求為牽引，我國對(duì)工業(yè)機(jī)器人需求量急劇增加，國際工業(yè)機(jī)器人知名企業(yè)如ABB、FANUC 等紛紛在中國建廠，目前，我國工業(yè)機(jī)器人新裝機(jī)量近90% 仍依賴進(jìn)口。因此，對(duì)于工業(yè)機(jī)器人制造業(yè)，擺脫依賴關(guān)系，拒絕跟隨式發(fā)展，成為目前國內(nèi)基礎(chǔ)制造業(yè)的重中之重。 工業(yè)機(jī)器人制造是一個(gè)嶄新而又創(chuàng)新的產(chǎn)業(yè)，由于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用極為廣泛，其前景非常看好。本項(xiàng)目對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)有其獨(dú)到之處加之雄厚的制造業(yè)基礎(chǔ)，兩者相結(jié)合將為國內(nèi)制造業(yè)開創(chuàng)一個(gè)新的主流產(chǎn)業(yè)。該產(chǎn)業(yè)的逐步形成既符合國家新興高端制造業(yè)的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，又為國家的經(jīng)濟(jì)騰飛打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

我國現(xiàn)行汽車剎車材料大都采用石棉作為增強(qiáng)材料，然而，隨著汽車運(yùn)載功能的不斷增加，以及汽車速度的提高，對(duì)剎車材料提出了更高的要求。石棉增強(qiáng)剎車材料已不能滿足汽車工業(yè)越來越高的發(fā)展要求，特別是含石棉剎車材料具有污染環(huán)境及致癌作用，因而在許多國家已經(jīng)立法禁止使用。高性能纖維增強(qiáng)無石棉制動(dòng)材料已達(dá)到商品化規(guī)模，而我國在該領(lǐng)域的研究相對(duì)比較落后，基本依賴于進(jìn)口。只有