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針對(duì)高粉塵、強(qiáng)腐蝕、易結(jié)疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結(jié)疤功能的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，并基于光機(jī)電一體化技術(shù)和機(jī)器視覺技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)顆粒物料進(jìn)行自動(dòng)取樣和非接觸動(dòng)態(tài)在線檢測(cè)，降低技術(shù)人員在惡劣環(huán)境下工作的時(shí)間長度，同時(shí)提高粒度檢測(cè)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。  工作流程： （1）機(jī)械臂取料：從生產(chǎn)線上進(jìn)行取樣； （2）物料傳送：對(duì)采集樣本進(jìn)行打散、干燥、運(yùn)輸； （3）粒度檢測(cè)：基于機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)樣本的非接觸檢測(cè) （4）返還樣本：將檢測(cè)后的樣本返還至生產(chǎn)線； 性能指標(biāo)： （1）總體重量: 1000 kg； （2）取樣行程: 1~2 m； 取樣速度: 2-5 kg/min; 工作時(shí)間：24 h/天； （4）檢測(cè)范圍：直徑 0.5-25 mm （5）重復(fù)精度：<2%  主要特點(diǎn)與功能： （1）采用仿生外骨骼、驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)置、自清潔機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的防塵、防結(jié)疤； （2）通過雙CCD提高檢測(cè)精度與速度； （3）基于視覺伺服實(shí)現(xiàn)采樣和檢測(cè)速度的自動(dòng)控制； （4）建立粒度檢測(cè)數(shù)據(jù)庫，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的實(shí)現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程查詢；（5）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測(cè)數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制      

本發(fā)明涉及一種高硼含量硼改性酚醛樹脂及其制備方法。本發(fā)明采用二步法，將特 定比例硼酸與苯酚先發(fā)生反應(yīng)生成硼酸酯，再利用該硼酸酯與特定分子量的多聚甲醛反 應(yīng)得到高硼含量硼改性酚醛樹脂。該反應(yīng)工藝通過合理的控制反應(yīng)溫度、時(shí)間和其他條 件，并采用現(xiàn)代儀器分析手段進(jìn)行監(jiān)控，可以得到不同硼含量的高硼含量硼改性酚醛樹 脂。本發(fā)明提供的制備方法簡(jiǎn)單易行，具有可控性和定量化的特點(diǎn)；所得的硼改性酚醛 樹脂具有較高的硼含量，具有優(yōu)良的熱性能、力學(xué)性能、摩擦性能和耐燒蝕性能，可廣 泛用于高溫制動(dòng)摩擦材料、耐燒蝕材料、特種結(jié)構(gòu)材料、防熱材料等眾多領(lǐng)域。

本實(shí)用新型涉及的是一種高振強(qiáng)振動(dòng)機(jī)械的智能變頻超前控制系統(tǒng)，特別是一種高振強(qiáng)振動(dòng)機(jī)械的基 于智能變頻的超前控制系統(tǒng)，屬于振動(dòng)利用工程技術(shù)領(lǐng)域。由上位機(jī)、PLC、變頻器、振動(dòng)機(jī)、傳感器構(gòu)成 閉環(huán)控制系統(tǒng)，上位機(jī)主要作編程設(shè)計(jì)及與PLC的通訊，實(shí)現(xiàn)程序下載和上存，同時(shí)可對(duì)PLC程序運(yùn)行實(shí)時(shí) 監(jiān)控；PLC作為核心控制器，一方面與上位機(jī)交互，可實(shí)現(xiàn)編程調(diào)整；另一方面通過智能變頻超前控制軟件， 實(shí)施對(duì)變頻器的變頻輸出控制；變頻器一端與PLC相連接，另一端與振動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；通過智能變 頻控制使振動(dòng)機(jī)的頻率按照控制值變化，達(dá)到對(duì)振動(dòng)機(jī)高振強(qiáng)、瞬態(tài)超高振強(qiáng)及其作用時(shí)間的有效控制,以確保振動(dòng)機(jī)的正常運(yùn)行。 

超細(xì)高純金紅石型鈦白粉是利用其隨角異色性，在轎車閃光面漆中應(yīng)用獲得色彩豐富的涂層，并使漆面經(jīng)久耐用，長期保持鮮艷如新。隨著高速公路和轎車工業(yè)的快速發(fā)展，高檔面漆市場(chǎng)供不應(yīng)求，主要原因是金紅石型鈦白粉生產(chǎn)廠家太少，主要是依賴進(jìn)口，使成本大幅增加。在國外發(fā)達(dá)國家中，研究和生產(chǎn)這類產(chǎn)品的廠家較多，并研究開發(fā)成功了較多的生產(chǎn)方法，如液相中和法，四氯化鈦氣相水解法，烷氧基鈦氣相水解法，膠體化學(xué)法等。它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，其中，第一、四種方法原料來源較為方便，且價(jià)格較低，因而采用更普遍一些。 以鈦鐵礦和濃硫酸為原料先制得硫酸氧鈦，加入純堿溶液，生成氫氧化鈦沉淀，再加入鹽以生成水合二氧化鈦凝膠，用陰離子表面活性劑使之成為凝膠，再采用有機(jī)溶劑進(jìn)行擠水處理，得到有機(jī)凝膠，再除去有機(jī)溶劑，在低于陰離子表面活性劑的分解溫度下進(jìn)行熱處理，即可得到超細(xì)高純金紅石型鈦白粉產(chǎn)品。

本發(fā)明公開一種高密度高爆速水膠炸藥震源藥柱及其制備方法，震源藥柱中的高密度水膠炸藥包含有高能添加劑；其組成成份按重量百分比計(jì)為：涂料級(jí)鋁粉 46~60、硅鐵粉 31~40、液體石蠟 4~6、松節(jié)油 5~8。先將涂料級(jí)鋁粉和硅鐵粉加入到液體石蠟和松節(jié)油的混合液中制成高能添加劑。在低速攪拌下依次加入硝酸一甲胺溶液、乙二胺二硝酸鹽、硝酸銨、抗凍劑并控制溫度為 55℃~75℃，再加入硝酸鈉與田菁粉的混合物、交聯(lián)劑、高能添加劑混合成為高密度水膠炸藥，再裝入已插有普通導(dǎo)爆索的震源藥柱外殼中密封即得成品。優(yōu)點(diǎn)是不含梯恩梯等有毒物質(zhì)；密度大、爆速高、單位體積威力大、安全環(huán)保，具有一定的抗壓性和抗凍性，制造方法簡(jiǎn)單。

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成果描述：本項(xiàng)目主要針對(duì)國家機(jī)器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對(duì)高可靠精密諧波減速器設(shè)計(jì)制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動(dòng)基礎(chǔ)理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動(dòng)動(dòng)態(tài)服役行為，高剛度、高傳動(dòng)精度諧波齒輪傳動(dòng)的新型齒廓設(shè)計(jì)技術(shù)，短筒柔輪諧波齒輪傳動(dòng)的高剛度與輕量化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波減速器關(guān)鍵零部件材料熱處理與表面改性技術(shù)，諧波傳動(dòng)關(guān)鍵零部件精密加工制造技術(shù)，基于界面力學(xué)的失效機(jī)理研究與摩擦學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)振動(dòng)噪聲評(píng)估與控制技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)可靠性分析與壽命評(píng)估技術(shù)，諧波齒輪傳動(dòng)綜合性能精密測(cè)試試驗(yàn)技術(shù)等設(shè)計(jì)、制造、測(cè)試、試驗(yàn)評(píng)價(jià)中的關(guān)鍵核心技術(shù)研究。形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。市場(chǎng)前景分析：形成自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)與自主研制能力，研制出多個(gè)系列高可靠精密諧波減速器，性能指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)制造關(guān)鍵技術(shù)人才，推動(dòng)我國精密諧波傳動(dòng)技術(shù)進(jìn)步。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機(jī)：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動(dòng)精度、回差＜3’（最高可達(dá)1’）；傳動(dòng)效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

本發(fā)明提供一種高通用性大裝載小型無人飛行器。該飛行器包括：翼身融合機(jī)體，設(shè)置在所述機(jī)體兩側(cè)的兩個(gè)固定主翼，設(shè)置在所述兩個(gè)主翼下方的兩個(gè)撐桿以及設(shè)置在兩個(gè)撐桿后端的模塊化尾翼組件。所述兩個(gè)主翼采用優(yōu)化后的高升力翼型，使全機(jī)具有較小的失速速度；所述機(jī)體進(jìn)行了翼身融合設(shè)計(jì)，機(jī)體內(nèi)具有較大的裝載容積，能夠搭載多種任務(wù)載荷，同時(shí)，全機(jī)具有靈活的起降能力，可根據(jù)任務(wù)需要進(jìn)行彈射起飛、滑跑起飛或垂直起降，從而提高了無人飛行器對(duì)不同類型飛行任務(wù)的適應(yīng)能力和執(zhí)行效率。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介動(dòng)力鋰離子電池在社會(huì)生產(chǎn)和生活中具有廣泛的應(yīng)用，比如新能源汽車。發(fā)展高能量動(dòng)力鋰離子電池關(guān)鍵之一就是發(fā)展具備高儲(chǔ)能能力的正極電極材料。高鎳系鎳鈷錳酸鋰 LiNixCoyMnzO2(NCM)具有高的儲(chǔ)能容量(>200 mAh/g)、高的工作電壓和理論能量密度（800 Wh/kg），能夠滿足單體電池能量密度的要求，是當(dāng)前重點(diǎn)研究對(duì)象。本項(xiàng)目成功發(fā)展高鎳系三元正極材料，包括兩個(gè)類別即 NCM-1 和 NCM-2。NCM-1 展示了優(yōu)異的電化學(xué)性能，在 2.7-4.5 V 工作電壓區(qū)間和 0.1C 倍率下放電比容量大約 210 mAh/g；當(dāng)倍率增加到 5C 時(shí)，放電比容量依然可以達(dá)到 150mAh/g；在 0.5 C 倍率下，經(jīng)過 100 次充放電循環(huán)后，其容量保持率在 95%以上。NCM-2 放點(diǎn)比容量較低，但是穩(wěn)定性能更優(yōu)。二、產(chǎn)品性能優(yōu)勢(shì)該系列高鎳系三元正極材料具有高的克比容量、優(yōu)異的循環(huán)穩(wěn)定性和倍率性能。同時(shí)，該系列產(chǎn)品采用目前工業(yè)化制備方法，便于推廣。三、市場(chǎng)前景及應(yīng)用2018 年中國鋰電正極材料市場(chǎng)總產(chǎn)值達(dá) 540 億元，其中三元正極材料占比最大，達(dá) 258 億，總占

靖遠(yuǎn)煤業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司魏家地煤礦和西安科技大學(xué)合作，針對(duì)高應(yīng)力動(dòng)壓下大巷反復(fù)破壞返修難題，分析巷道反復(fù)破壞的原因，得到高應(yīng)力動(dòng)壓軟巖巷道破壞機(jī)理，提出合理的維修支護(hù)方案，維修的巷道做到安全可靠、經(jīng)濟(jì)合理，便于操作與施工，不影響施工進(jìn)度，減小巷道服務(wù)期內(nèi)變形量、維修次數(shù)，降低生產(chǎn)成本。 該成果經(jīng)甘肅省科技廳鑒定為國際先進(jìn)水平，申請(qǐng)專利 1 項(xiàng)，發(fā)表科技論文 10 余篇。該成果在 靖遠(yuǎn)煤業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司魏家地煤礦二號(hào)石門返修工程的應(yīng)用，取得了明顯的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。