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2BZH-6 型株行條播機(jī)由排種裝置、漏種自動控制裝置、行長控 制裝置、開溝裝置、覆土鎮(zhèn)壓等裝置等組成。其工作原理：根據(jù)試驗(yàn)小區(qū)的長 度和品種，通過調(diào)節(jié)行長控制裝置，選擇合適的傳動比檔位，改變系統(tǒng)運(yùn)行參 數(shù)，實(shí)現(xiàn)行長精確播種。播種機(jī)可顯著降低種子損傷率，保證排種的均勻性， 具有較好的應(yīng)用推廣前景。

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械裝備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種播種花生用的農(nóng)用機(jī)械，具體地說是一種可折疊式四壟八行大型花生播種機(jī)。包括懸掛架和播種機(jī)大架，還包括平行四邊形液壓折疊梁架，懸掛架固定設(shè)置在平行四邊形液壓折疊梁架的前端，平行四邊形液壓折疊梁架的后方設(shè)有播種機(jī)大架；平行四邊形液壓折疊梁架包括支撐主梁架、中間連接梁架、外延伸折疊梁架和平行橫桿，支撐主梁架、中間連接梁架和平行橫桿構(gòu)成平行四邊形結(jié)構(gòu)；播種機(jī)大架包括中間播種機(jī)架和側(cè)邊播種機(jī)架，中間播種機(jī)架位于兩側(cè)邊播種機(jī)架之間，兩側(cè)邊播種機(jī)架分別通過寬幅地面仿形機(jī)構(gòu)與外延伸折疊梁架連接。該機(jī)緊湊合理，功能齊全，集多道工序于一體，作業(yè)效率高，具有良好地面仿形。

國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對下肢功能運(yùn)動障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對于人體運(yùn)動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動模式識別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個步態(tài)相位識別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準(zhǔn)確率≥90%。

該成果由清華大學(xué)神經(jīng)調(diào)控國家工程研究中心、昌平實(shí)驗(yàn)室聯(lián)合北京清華長庚醫(yī)院共同完成。在團(tuán)隊(duì)的聯(lián)合攻關(guān)下，人工脊髓系統(tǒng)在患者體內(nèi)發(fā)揮神奇功效，實(shí)現(xiàn)了和患者的運(yùn)動協(xié)同。

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