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項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過(guò)中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。

成果介紹機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有氣動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)三種。其中，液壓驅(qū)動(dòng)具有功率密度高的特點(diǎn)。近年來(lái)，隨著電液伺服技術(shù)的發(fā)展，電液驅(qū)動(dòng)裝置逐漸向著高壓化、微型化方向發(fā)展，越來(lái)越多地 應(yīng)用于機(jī)器人中，較為著名的有美國(guó)波士頓動(dòng)力公司開發(fā)的機(jī)器人系列，但目前旋轉(zhuǎn)電液驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)還沒有實(shí)現(xiàn)商業(yè)化。技術(shù)創(chuàng)新點(diǎn)及參數(shù)以7075-T651系鋁合金為主體材料，總質(zhì)量約為1.5kg、容積約為62ml；額定壓強(qiáng)為10MPa。在額定壓強(qiáng)下，輸出扭矩可達(dá)75N·m，工作帶寬5.6Hz（能夠滿足一般足式機(jī)器人的步行要求）；密封良好，無(wú)外泄漏。采用該驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)研制了兩足步行樣機(jī)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，關(guān)節(jié)跟蹤精度高、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，能夠滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)要求

包含：2.1內(nèi)空插座，DIP14IC插座，74LS04，74LS08，74LS32，直插式色環(huán)電阻，高亮¢5mm紅色發(fā)光二極管，高亮¢5mm綠色發(fā)光二極管，K2A46臺(tái)階插座等。教學(xué)功能：完成邏輯關(guān)系的概念的引入、三人表決器的原理講解和對(duì)數(shù)字電路的簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)。教學(xué)應(yīng)用：1、利用此示教板在講解邏輯門時(shí)作案例，引入邏輯關(guān)系這個(gè)概念。2、利用此示教板對(duì)三人表決器的原理講解。3、通過(guò)對(duì)如何設(shè)計(jì)三人表決器的講解，來(lái)歸納利用集成電路對(duì)數(shù)字電路進(jìn)行簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)的方法。

簡(jiǎn)單介紹： ZL-024雙足平衡測(cè)痛儀是兩后足支撐力的差別，是目前篩選鎮(zhèn)痛炎癥較好的一種方法，動(dòng)物在無(wú)約束的情況下炎癥疼痛足與正常足之間會(huì)出現(xiàn)支撐體重的力量差別，差別越大說(shuō)明炎癥足越疼痛，使用有鎮(zhèn)痛作用的藥可以減少其差別，雙足平衡測(cè)痛儀以此可來(lái)鑒定炎癥、鎮(zhèn)痛藥的藥效。 詳情介紹： 主要技術(shù)指標(biāo)： 1、自動(dòng)測(cè)定自然狀態(tài)下動(dòng)物后雙足重量分布狀況；2、采用左右后足力量測(cè)定傳感器，測(cè)定可以達(dá)到0.01g；3、實(shí)驗(yàn)時(shí)儀器自動(dòng)計(jì)算測(cè)定時(shí)間內(nèi)的左、右后足上限大力量，下限小力量和平均力量；4、軟件可動(dòng)態(tài)即時(shí)地反映動(dòng)物左、右后足重量分布狀況；5、軟件可生成實(shí)驗(yàn)報(bào)告進(jìn)行數(shù)據(jù)打印；6、計(jì)重準(zhǔn)確，可進(jìn)行多次重復(fù)性測(cè)定7、軟件對(duì)左右足重量進(jìn)行波形分析8、平均測(cè)量周期：0-300秒；9、掃描頻率：15次/秒；10、籠具外形尺寸：260X260X300mm11、內(nèi)部空間條件范圍：0~100mm可調(diào)節(jié)12、空間調(diào)節(jié)軌道：直線導(dǎo)軌13、角度調(diào)節(jié)范圍：60~85度可調(diào)14、底座材質(zhì)：鋁合金15、束縛箱材質(zhì)：10mm透明亞克力16、分辨率0.01g；17、精度：0.1g；18、單踏板測(cè)量范圍：0~500g；

XM-151足骨、腓骨和脛骨模型 ? XM-151足骨腓骨和脛骨模型由游離足骨、腓骨和脛骨模型串制而成一個(gè)下肢整體，顯示相關(guān)的形態(tài)和結(jié)構(gòu)。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-319足正中矢狀切面模型 ? XM-319足正中矢狀切面模型顯示足的正中矢狀切面。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-321正常足弓形足扁平足 ? 功能特點(diǎn)： ■ XM-321足弓模型（正常足、弓形足、扁平足模型）顯示了正常足、扁平足、弓形足的解剖結(jié)構(gòu)及其脛骨末端的特征，包括二縱弓和一橫弓、內(nèi)側(cè)縱弓較高，外側(cè)弓較低，橫弓由跗骨及跖骨組成。 ■ 正常足：除了表層結(jié)構(gòu)，還展示了足內(nèi)側(cè)的骨頭、肌肉和韌帶。 ■ 扁平足：除了表層結(jié)構(gòu)，還展示了足內(nèi)側(cè)的骨頭、肌肉和韌帶。 ■ 弓形足：除了表層結(jié)構(gòu)，還展示了足內(nèi)側(cè)的骨頭、肌肉和韌帶。 ■ 尺寸：自然大 ■ 材質(zhì)：PVC材料