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本發(fā)明公開了一種降低離心泵承磨環(huán)磨損程度的裝置，包括高壓清水泵(1)、承磨環(huán)(4)、葉輪(10) 和離心泵(13)，高壓清水泵(1)依次通過輸水管(2)、水封管(3)、離心泵(13)的泵殼孔(7)與中心開有徑向孔 (6)的承磨環(huán)(4)相連通，承磨環(huán)(4)設(shè)置在離心泵(13)的泵殼底部，承磨環(huán)(4)的近吸水室側(cè)底面(9)與葉輪 (10)進(jìn)口外緣的間隙 L1 小于承磨環(huán)(4)的近壓水室側(cè)底面(12)與葉輪(10)進(jìn)口外緣的間隙 L2。本發(fā)明成本 較低，便于推廣;能夠使水泵的泄漏損失減少，使得水泵的效率提高;能大大降低承磨環(huán)的磨損程度， 使水泵長(zhǎng)時(shí)間保持高效運(yùn)行。

本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測(cè)的原位視覺測(cè)量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測(cè)量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測(cè)頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測(cè)量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測(cè)量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測(cè)量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場(chǎng)前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿?。近幾年，我?guó)打磨機(jī)器人行業(yè)市場(chǎng)規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)，從2012年的15.58億元增長(zhǎng)到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長(zhǎng)空間。

本發(fā)明提供一種電渦流三維減振裝置，該減振裝置包括箱體、連接螺孔A、轉(zhuǎn)軸、扭力彈簧、外層球體、中層球體、內(nèi)層球體、附加質(zhì)量塊A、附加質(zhì)量塊B、連接螺孔B、內(nèi)層球體扇葉、內(nèi)層球體底座、中層球體扇葉、中層球體底座、外層球體扇葉、外層球體底座。當(dāng)結(jié)構(gòu)發(fā)生振動(dòng)時(shí)，首先由附加質(zhì)量塊、扭力彈簧和各個(gè)球體組成的TMD阻尼器進(jìn)行能量轉(zhuǎn)移，減小結(jié)構(gòu)振動(dòng)；其次，在TMD阻尼器工作過程中，由導(dǎo)體與永磁體相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的電渦流阻尼來耗散能量。該裝置利用球體嵌套，實(shí)現(xiàn)附加質(zhì)量塊的三維運(yùn)動(dòng)；通過設(shè)置不同的球體材料，利用電渦流阻尼進(jìn)行能量耗散，實(shí)現(xiàn)多維減振。通過調(diào)整扭力彈簧剛度以及附加質(zhì)量塊質(zhì)量，可對(duì)減振裝置的使用頻率范圍進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明提供了一種彈簧阻尼協(xié)同隔減振／震裝置，包括上鋼板和下鋼板、夾裝于鋼板之間的螺旋彈簧、置于螺旋彈簧中的倒刺型粘彈性圓筒阻尼器，倒刺型粘彈性圓筒阻尼器包括與上鋼板固定的上內(nèi)套筒、同軸套裝的下內(nèi)套筒和下外套筒、夾置于下內(nèi)套筒和下外套筒之間的粘彈性阻尼層、沿截面卡箍于下內(nèi)套筒中的位置控制板，上內(nèi)套筒的外徑小于下內(nèi)套筒的內(nèi)徑，且上內(nèi)套筒的底端內(nèi)周設(shè)有斜上伸出的上置倒刺，下內(nèi)套筒的頂端外周設(shè)有斜下伸出的下置倒刺，當(dāng)上內(nèi)套筒向下內(nèi)套筒中滑動(dòng)后，上、下置倒刺咬合鎖定，內(nèi)套筒的底面抵靠于位置控制板上。本發(fā)明設(shè)計(jì)了適于豎向承重結(jié)構(gòu)承受豎向激勵(lì)的完整彈簧阻尼協(xié)同工作系統(tǒng)，解決了系統(tǒng)低阻尼問題，發(fā)揮優(yōu)異的隔振、減振作用。

本發(fā)明公開了一種六自由度主動(dòng)隔振裝置，具有六自由度隔振 和定位功能。該裝置包括下平臺(tái)、上平臺(tái)和六條支腿；六條支腿分別 通過固定塊與上平臺(tái)及下平臺(tái)連接，構(gòu)成史都華并聯(lián)機(jī)構(gòu)；在下平臺(tái) 上的三個(gè)固定塊的位置形成等邊三角形，在上平臺(tái)上的三個(gè)固定塊的 位置也形成等邊三角形，六條支腿結(jié)構(gòu)相同，相鄰的兩支腿互相垂直； 各支腿均包括主動(dòng)執(zhí)行器和空氣彈簧，主動(dòng)執(zhí)行器與空氣彈簧形成并 聯(lián)結(jié)構(gòu)，其中空氣彈簧作為被動(dòng)隔振部件。本發(fā)明采用主動(dòng)和被動(dòng)隔 振組合方式，可實(shí)現(xiàn)超低頻的固有頻率，能對(duì)超過固有頻率的振動(dòng)進(jìn) 行有效的隔離；能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)六個(gè)自由度振動(dòng)的良好衰減，能夠?qū)崿F(xiàn)六 自由度的精確定位。 

近年來，由于低頻振動(dòng)造成的坐骨神經(jīng)痛、腰痛、頸椎病、消化系統(tǒng)疾病及心血管系統(tǒng)疾病等，已成為車輛和工程機(jī)械駕駛?cè)藛T?；嫉鸟{駛疾??；同時(shí)，振動(dòng)導(dǎo)致的駕駛疲勞所引發(fā)的疾病和交通事故，正在慢慢地侵蝕著人們的健康和生命。 山東理工大學(xué)汽車懸架研究所突破了低頻隔振座椅系統(tǒng)的理論和技術(shù)瓶頸，基于系統(tǒng)工程理論發(fā)明了一種低頻隔振座椅，并根據(jù)低頻隔振理論及非線性動(dòng)力學(xué)理論推導(dǎo)了座椅系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，運(yùn)用系統(tǒng)穩(wěn)定性理論并結(jié)合懸架設(shè)計(jì)理論推導(dǎo)了座椅懸置系統(tǒng)穩(wěn)定所需要的最佳剛度和最佳阻尼的解析式。前期研究利用Adams軟件建立了座椅的虛擬樣機(jī)，仿真試驗(yàn)證明了該低頻隔振座椅系統(tǒng)具有更優(yōu)良的綜合隔振性能：在保證振動(dòng)位移行程的前提下，與智能可控懸架相比，隔振效果相當(dāng)，但無需控制且成本低廉；與傳統(tǒng)機(jī)械式座椅相比，隔振率可提高50%以上，成本僅需增加50元；與空氣懸置座椅系統(tǒng)相比，隔振率可提高20%以上，其固有頻率更低（低頻座椅0.5Hz以下，空氣懸置座椅1Hz以上）。

本發(fā)明涉及一種三自由度減振座椅，屬于汽車零件產(chǎn)品設(shè)計(jì)與制造的技術(shù)領(lǐng)域。它 由靠背、座面架、支腿、人字形連接板、弧形連桿、銷軸、減振模塊和底板組成，其中減振 模塊由導(dǎo)向軸、連接導(dǎo)向座、彈簧和阻尼器組成，靠背與座面架固連，座面架下方固定有三 條支腿，每條支腿的下端與弧形連桿相連接，弧形連桿的另一端與減振模塊相連接。減振模 塊包括一個(gè)兩自由度減振模塊和兩個(gè)單自由度減振模塊，兩自由度減振模塊與前面的支腿相 連接，單自由度減振模塊和后面的兩個(gè)支腿相連接，三個(gè)減振模塊呈三角形固定在底板上。 本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，能實(shí)現(xiàn)座椅在 X、Y、Z 方向三個(gè)自由度的減振，從而提高乘坐者的乘坐舒 適度，適用于各種貨車、客車、工程車及轎車。 

本發(fā)明公開了一種六自由度主動(dòng)隔振裝置，具有六自由度隔振和定位功能。該裝置包括下平臺(tái)、上平臺(tái)和六條支腿；六條支腿分別通過固定塊與上平臺(tái)及下平臺(tái)連接，構(gòu)成史都華并聯(lián)機(jī)構(gòu)；在下平臺(tái)上的三個(gè)固定塊的位置形成等邊三角形，在上平臺(tái)上的三個(gè)固定塊的位置也形成等邊三角形，六條支腿結(jié)構(gòu)相同，相鄰的兩支腿互相垂直；各支腿均包括主動(dòng)執(zhí)行器和空氣彈簧，主動(dòng)執(zhí)行器與空氣彈簧形成并聯(lián)結(jié)構(gòu)，其中空氣彈簧作為被動(dòng)隔振部件。本發(fā)明采用主動(dòng)和被動(dòng)隔振組合方式，可實(shí)現(xiàn)超低頻的固有頻率，能對(duì)超過固有頻率的振動(dòng)進(jìn)行有效的隔離；能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)六個(gè)

本實(shí)用新型涉及多自由度壓電超聲電機(jī)技術(shù)，具體涉及基于準(zhǔn)田字形壓電振子驅(qū)動(dòng)的平面電機(jī)，包 括定子組件、動(dòng)子組件、支座組件和預(yù)緊組件，采用準(zhǔn)田字形定子組件，且通過預(yù)緊組件與支座組件連 接；動(dòng)子組件分別連接定子組件和支座組件。電機(jī)通過激發(fā)準(zhǔn)田字形定子組件的面外一階對(duì)稱彎曲振動(dòng)、 左右圍桿面內(nèi)一階彎曲振動(dòng)、前后圍桿面內(nèi)一階彎曲振動(dòng)三種模態(tài)的振動(dòng)或近共振復(fù)合出兩相橢圓運(yùn)動(dòng) 軌跡，據(jù)此推動(dòng)動(dòng)子組件交替地沿 x、y 向移動(dòng)?？蓪?shí)現(xiàn)微米甚至更高精度級(jí)平面運(yùn)動(dòng)；

針對(duì)多動(dòng)力（列車、地震、側(cè)風(fēng)）作用下橋梁系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)理論與關(guān)鍵技術(shù)存在的諸多技術(shù)疑難，持續(xù)開展了橋梁結(jié)構(gòu)體系模型試驗(yàn)、現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試、理論分析與數(shù)值仿真， 提出多動(dòng)力作用下軌道橋梁系統(tǒng)振動(dòng)控制理論及減震技術(shù)，研發(fā)了橋梁系統(tǒng)抗震設(shè)防及多災(zāi)害評(píng)估方法， 研究成果已在橋梁結(jié)構(gòu)體系設(shè)計(jì)與運(yùn)營(yíng)維護(hù)中推廣應(yīng)用。