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基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模型自校正方法
本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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污水處理廠智能化控制系統(tǒng)和成套傳感器研究轉(zhuǎn)化示范
本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。
南開大學(xué)
2021-02-01
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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機器人研究領(lǐng)域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領(lǐng)域分化出以高速運動為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應(yīng)的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運動的動力學(xué)方程;迭代運算動力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結(jié)果顯示不動點在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動點的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機器人模型各關(guān)節(jié)主動力作用于控制量的廣義力計算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業(yè)大學(xué)
2021-05-04
污水處理廠智能化控制系統(tǒng)和成套傳感器研究轉(zhuǎn)化示范
項目成果/簡介:本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬元在南開大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。
南開大學(xué)
2021-04-11
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一種能產(chǎn)生高振強的多波變正弦曲線變頻控制振動磨
本實用新型涉及一種變頻控制的振動磨，特別是一種能產(chǎn)生高振強的多波變正弦曲線變頻控制振動磨， 屬于振動利用工程技術(shù)領(lǐng)域。由電源、變頻器、振動磨、傳感器、記錄分析儀組成，變頻器接線一端與電 源相連接，變頻器接線另一端與振動磨的驅(qū)動電機相連接；變頻器上可以進(jìn)行多點頻率的變化輸入，以使 電機的輸入頻率按照設(shè)定的規(guī)律變化，從而驅(qū)動振動磨系統(tǒng)工作；傳感器依靠磁力置于振動磨磨筒上，傳 感器搭配積分電荷放大器使用，可將檢測的加速度信號及二次積分即振幅信號，傳輸給記錄分析儀，進(jìn)而可以確定振動磨的振強、振幅變化曲線，便于調(diào)整變頻器的變化規(guī)律，進(jìn)行控制程序編制，對振動磨機實 施變頻控制。
南京工程學(xué)院
2021-04-11
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應(yīng)用于智能配電網(wǎng)的雙有源橋直流變換器軟啟動控制方法
本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于智能配電網(wǎng)的雙有源橋直流變換器軟啟動控制方法，先解鎖原邊全橋，閉鎖副邊全橋和外移相角的閉環(huán)控制，原邊全橋采用斬波控制，開關(guān)管Q3和開關(guān)管Q4以50％的占空比互補導(dǎo)通，開關(guān)管Q1和開關(guān)管Q2采用變占空比控制，并且每個開關(guān)周期以一定的步長增加；當(dāng)副邊電壓上升到足以驅(qū)動開關(guān)管，且開關(guān)管Q1和開關(guān)管Q2的占空比都增至0.99時，解鎖副邊全橋及外移相角的閉環(huán)控制；當(dāng)輸出電壓達(dá)到額定值時，切入負(fù)載，輸出電壓穩(wěn)定完成啟動過程。本發(fā)明有效抑制雙有源橋直流變換器在啟動過程中的電流過沖，保證電流的正負(fù)對稱，降低對開關(guān)管的耐流要求，降低成本，避免變壓器偏磁現(xiàn)象，降低變壓器的容量、體積和成本。
東南大學(xué)
2021-04-11
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智能手術(shù)室/基于創(chuàng)新性器官實質(zhì)內(nèi)血流控制理論的精準(zhǔn)肝切除系統(tǒng)
本項目基于CT影像，利用三維重建技術(shù)，構(gòu)建肝臟的三維可視化模型，從淺到深、由大血管向小血管進(jìn)行分支繪制器官的血管分布圖像，利用手術(shù)床和CT檢查床一一對應(yīng)的關(guān)系實現(xiàn)手術(shù)導(dǎo)航配準(zhǔn)，利用熱源追蹤和陀螺儀輔助實現(xiàn)手術(shù)視野內(nèi)精準(zhǔn)血管定位。該系統(tǒng)可實現(xiàn)目標(biāo)血管的“直搗黃龍”式阻斷，最大限度減少實質(zhì)離斷過程的出血量，同時避免殘肝缺血和損傷肝靜脈導(dǎo)致的血液回流受阻、術(shù)中擠壓導(dǎo)致腫瘤細(xì)胞經(jīng)靜脈系統(tǒng)轉(zhuǎn)移等一系列不良后果。
中南大學(xué)
2021-05-09
一種直流電機的驅(qū)動－調(diào)速一體式約束預(yù)測控制方法
本發(fā)明公開了一種直流電機的驅(qū)動?調(diào)速一體式約束預(yù)測控制方法，本發(fā)明將這種驅(qū)動?調(diào)速一體式的控制技術(shù)應(yīng)用于直流電機，首先利用廣義比例積分觀測器技術(shù)在串級電路和轉(zhuǎn)速的光電編碼器采集的轉(zhuǎn)速信息的基礎(chǔ)上對系統(tǒng)的集總干擾進(jìn)行估計，得到重構(gòu)后的集總干擾信息，結(jié)合模型預(yù)測控制相關(guān)技術(shù)設(shè)計出針對直流電機的帶輸入約束的輸出反饋控制器，在保證系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)性能的基礎(chǔ)上，因為不需要使用電流、電壓以及轉(zhuǎn)矩傳感器，降低了系統(tǒng)的成本，提高了系統(tǒng)容錯能力，同時可以明顯地抑制參數(shù)攝動和負(fù)載轉(zhuǎn)矩突變等因素引起的干擾，從而大大提高直流電機系統(tǒng)的輸出轉(zhuǎn)速的控制精度和干擾抑制能力。
東南大學(xué)
2021-04-11
二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預(yù)估控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)由煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構(gòu)成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設(shè)定值的偏差送入預(yù)估控制器，計算得出煙氣再循環(huán)風(fēng)機轉(zhuǎn)速和煙氣擋板開度的優(yōu)化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內(nèi)，本發(fā)明采用預(yù)估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統(tǒng)的優(yōu)化問題，計算過程清晰、簡單，工程應(yīng)用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預(yù)測能及時調(diào)節(jié)相應(yīng)的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩(wěn)定在合理的范圍之內(nèi)，保證了機組的穩(wěn)定性和安全性，控制效果較傳統(tǒng)PID控制好。
東南大學(xué)
2021-04-11
智能手術(shù)室/基于創(chuàng)新性器官實質(zhì)內(nèi)血流控制理論的精準(zhǔn)肝切除系統(tǒng)
項目成果/簡介:本項目基于CT影像，利用三維重建技術(shù)，構(gòu)建肝臟的三維可視化模型，從淺到深、由大血管向小血管進(jìn)行分支繪制器官的血管分布圖像，利用手術(shù)床和CT檢查床一一對應(yīng)的關(guān)系實現(xiàn)手術(shù)導(dǎo)航配準(zhǔn)，利用熱源追蹤和陀螺儀輔助實現(xiàn)手術(shù)視野內(nèi)精準(zhǔn)血管定位。該系統(tǒng)可實現(xiàn)目標(biāo)血管的“直搗黃龍”式阻斷，最大限度減少實質(zhì)離斷過程的出血量，同時避免殘肝缺血和損傷肝靜脈導(dǎo)致的血液回流受阻、術(shù)中擠壓導(dǎo)致腫瘤細(xì)胞經(jīng)靜脈系統(tǒng)轉(zhuǎn)移等一系列不良后果。知識產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識產(chǎn)權(quán)編號:CN201810146314.0，CN201810147131.0，ZL201610851997.0，ZL201820253145.6，P5839ZA00，2017SR607543技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國際先進(jìn)水平成果獲得方式:與企業(yè)合作獲得政府支持情況:省級（副省級城市）獲得經(jīng)費:30.00萬元
中南大學(xué)
2021-04-10