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本發明公開了一種基于像素空間優化的相機與機器人相對位姿標定方法。本發明采用機器人末端攜帶標定板在固定相機視野內運動，利用標定板的空間運動約束信息，標定得到最優的相機與機器人基座的相對位姿關系。首先通過利用旋轉矩陣的線性不變性求解齊次變換矩陣，得到的初步的標定結果；然后將初步標定結果作為優化初值，在像素空間進行優化，使得重投影誤差最小。本發明采用了迭代優化算法，無需精密的外部測量設備，利用圖像像素空間的模型約束，結合有效的優化初值獲取方法，得到了相對高精度的標定結果，可滿足工業應用中視覺伺服機器人完成定位和抓取工作的需求。

MarsCat火星仿生貓是大象機器人自主研發的世界首款AI仿生機器貓。作為一款結合「AI技術」與「仿生設計」的未來型產品，MarsCat火星仿生貓兼具科學與技術魅力，致力于成為一款「家庭機器人」，一個可以陪伴你、給你驚喜的寵物機器人。 MarsCat火星仿生貓滿足多個場景需求，包括商業展示、高端酒店客居陪伴、醫院康復、科學研究等；支持個性化定制服務，可滿足特殊功能的需求開發，也可基于仿生學、機器人學、人工智能技術進行相關行業的解決應用方案。 產品特性 開源編程 四核樹莓派軟件編程，可二次開發 提供Python、OpenCV開源接口 展示服務 配套完整的解決方案，商業吸睛神器 充電樁/貓碗/貓窩皆可選，設施完備 定制開發 自主選擇，支持用戶定制服務 滿足特殊功能的個性化開發需求 應用場景 MarsCat滿足多個場景需求，包括商業展示、高端酒店客居陪伴、醫院康復、科學研究等；支持個性化定制服務，可滿足特殊功能的需求開發，也可基于仿生學、機器人學、人工智能技術進行相關行業的解決應用方案。 海內外各大媒體競相報道 聯系我們：深圳市大象機器人科技有限公司 官網：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區華強北電子科技大廈D座智方舟國際智能硬件創新中心D403 D504 D505

Turtle Bot 4 是一款低成本、完全可擴展、支持ROS 的移動機器人，旨在為機器人研究人員、開發人員和教育工作者提供研究參考平臺。TurtleBot 4 有兩種型號--TurtleBot 4 標準版和TurtleBot 4 Lite。 兩者均基于 iRoboto Create3 教育機器人構建，TurtleBot 4 提供一個 OLED屏幕、 OAK-pro相機以及帶有可訪問用戶電源和USB端口的安裝板。

一、產品概述       本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練。可以進行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，        包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。二、技術性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準三、設備結構與組成      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業機器人系統、海康智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。 1、工業機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業機器人控制器： （1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 4、海康智能視覺檢測系統   主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。7、環形柔性輸送單元      包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓項目1. 機器視覺系統的原理、使用和調試2. 六軸工業機器人系統的原理、使用和調試3. 六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換4. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試5. 機器視覺系統模板設置、編程與調試6. 通過示教單元手動調試工業機器人7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序9. 機器人追蹤坐標整定10. 工業機器人系統的軟件二次開發編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試12.智能視覺結果給出編輯與調試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用18.PLC程序編程與調試19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用

2019年12月20日，中國機械工業聯合會在杭州組織召開了由浙江大學、浙江福祉醫療器械有限公司聯合完成的“老年護理用運動體征與狀態監測關鍵技術與裝備”項目科技成果鑒定會。鑒定委員會聽取了完成單位的研制等報告，審查了相關材料，經質詢和討論等環節。鑒定委員會同意通過鑒定，并建議加大應用推廣力度。

本發明屬于水和廢水處理領域，公開了一種利用銅鈰復合材料(CuO?CeO2)活化過一硫酸鹽(PMS)去除水中有機污染物的方法，本發明是以單線態氧作為主導活性氧化種實現有機污染物降解的異相高級氧化方法。通過簡單的方法制得的納米復合材料具有良好的分散性、高效的催化活性，與過一硫酸鹽聯用，可實現多種難降解有機污染物的高效去除。本發明提出利用銅鈰復合材料通過非自由基途徑活化過一硫酸鹽產生單線態氧實現污染水體中有機污染物的去除，具有高效的污染物去除效率，擁有廣泛的應用前景。在本發明之前，未發現有將銅鈰材料與過一硫酸鹽聯用的報道。本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種新型高效以單線態氧為主導的氧化有機污染物的方法，用合成的銅鈰復合材料與過一硫酸鹽聯合，應用到難降解有機廢水的處理和地下水高優先級污染物的選擇性去除中，具有高效的污染物去除效率，擁有廣泛的應用前景。

本發明涉及一種海洋混凝土結構用高強耐蝕鐵素體/貝氏體雙相鋼筋及其制備方法，鋼筋具有鐵素體/貝氏體雙相顯微組織，其中貝氏體所占比例為50％?60％，鋼筋的化學成分重量百分比含量為：C：0.015％～0.020％，Si：0.45％～0.55％，Mn：1.1％～1.5％，Cr：10.5％～11.2％，Ni：1.0％～1.5％，Mo：0.8％～0.95％，V：0.03％～0.06％。本發明通過多元素復合合金化設計，結合鋼筋成型中的控軋控冷，獲得的鋼筋具有高強韌的鐵素體/貝氏體雙相組織，同時具有優異的耐海洋氯離子侵蝕的高耐蝕性，可在嚴酷海洋侵蝕環境的混凝土結構中實現長壽命服役。

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提高聚烯烴隔膜的耐熱性，增大聚烯烴隔膜熱閉孔溫度與破膜溫度的溫度差是提高聚烯烴隔膜性能的重要途徑。功能隔膜是在隔膜表面涂覆一層熱穩定性良好的耐熱層（陶瓷等）。耐熱層可以在隔膜表層形成一個穩定的框架，阻止隔膜的進一步收縮，即使隔膜局部熔化，表面的耐熱層也可以置于正負極片之間，形成一個良好的絕緣壁壘，切斷電流，防止短路的進一步發生。生產線經過半年多的連續生產后，完成相關配方固化，合漿、涂布、分切工藝技術開發，形成生產能力，并進行了陶瓷隔膜電池設計、試制與測試，并于2013年11月通過了中航工業集團組織的科學技術成果鑒定，專家組鑒定意見如下：“該項目開發了陶瓷涂層與聚烯烴微孔膜復合技術，研制出具有耐高溫性能和熱關斷作用的PE 和PP 系列的功能隔膜材料，并完成了產業化技術開發，建立了一條年產300萬平米的功能隔膜生產線，鑒定委員會一致認為：“該項目成果整體技術處于國際先進水平”。2013年12月，采用該功能隔膜的高容量鋰離子動力電池產品通過了“電動汽車用鋰離子蓄電池”強制性檢測，安全性能達到使用要求。

本發明是一種溫和條件下利用含釩、鉬多金屬氧酸鹽催化劑降解污水中苯酚。苯酚是造紙、煉焦、煉油、塑料、農藥、醫藥合成等行業生產的原料或中間體。隨著經濟的發展，未經處理的含酚廢水對人類的生存環境已經造成了嚴重的威脅。研究與開發高效、低成本的新型污水處理技術，特別是研究降解苯酚的高效降解技術，已成為環境工程、環境科學等領域的科學前沿和熱點問題。本發明設計提供的一種用于濕法氧化降解苯酚的多金屬氧酸鹽催化劑，(CTA)3+x [PVxMo12-xO40]（x = 1~3）。多酸催化劑具有合成方法簡單、催化降解高效(環境溫度下（15°C）空氣氧化降解苯酚，反應60 min，苯酚去除率達到70% 以上，COD去除率達到70%，TOC去除率達到70%，苯酚完全礦化。0 °C 苯酚60 min 降解率達到60%以上)、可重復利用和催化反應條件溫和等優點。克服了濕法催化氧化技術對設備、催化條件高要求的缺點。且在催化劑合成過程中合成條件溫和（常壓）、合成時間短、易操作。降解產物為簡單無機離子，不對環境造成二次污染。 利用一種溫和條件下利用含釩、鉬多金屬氧酸鹽催化劑降解污水中苯酚的應用，可以解決很多技術問題： 1、利用多金屬氧酸鹽的組成和結構的多樣性，合成強氧化性的化合物，作為催化濕法氧化催化劑，降低濕法氧化的反應條件，提高實用性，降低成本； 2、調節反荷離子的種類，合成多金屬氧酸鹽固體催化劑，在水相反應中不溶脫，且易于分離重復使用，大大降低了催化劑使用成本； 3、多金屬氧酸鹽降解水中污染物苯酚反應條件溫和，在常溫常壓條件下通入空氣就可達到苯酚的有效降解，節約大量能源； 4、雜多酸膠束催化體系的引入使苯酚降解的體系同時具有液膜法和高級氧化法的雙重功效，不僅提高了催化效果而且催化條件溫和。 此項目主要依托國家自然科學基金和吉林省環保局項目。 含釩多金屬氧酸鹽(CTA)3+x [PVxMo12-xO40]（x = 1~3）在催化空氣氧化降解苯酚污水中，在室溫、空氣壓力條件下，苯酚污水降解率達到90%到100%，并且苯酚分子被完全礦化為簡單的無機離子，如CO32-和HCO3-。