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產品詳細介紹DR2700分光光度計 DR2700型便攜式分光光度計，是哈希公司最新推出的分光光度計產品。它迎合了客戶對分析儀器在價格和性能上的雙重需求，在DR2800的設計基礎上開發而成，既可用于實驗室分析，又可用于生產現場和野外水質測試。 DR2700 ●觸摸屏式的用戶操作界面，簡便快捷；外形小巧輕便，易于攜帶。內置的130多條標準曲線可以滿足用戶對多種分析參數的測試要求，同時保證測試結果的準確性和可信度。中文菜單的觸摸屏式用戶界面，便于用戶操作儀器。該儀器廣泛應用于工業、市政、環保、教育等領域的水質監測。其特點為： ●光學性質及穩定性得到了極大改善 －比色池擺放位置及旋轉不會影響讀數的變化 －堅固的底盤設計 ● USB接口便于程序升級、數據傳輸和打印機等附件的使用； ●儀器內存130多個預置分析方法曲線； －最新的內置程序，可在哈希公司英文網站(www.hach.com)下載至U盤,U盤連接在儀器接口上進行內置程序的更新。 ●兩種供電模式： （1）電池供電 （2）交流電源供電 ● ●軟件方面多種尺寸的比色池附件。例如，可選流通池附件，用于大體積水樣分析和痕量測試。 －密碼保護 儀器可設置密碼，控制不同功能的使用和修改權限（如防止某些沒有權限的人員修改儀器內存儲的程序和基本設置）。 技術指標： 波長范圍：400-900nm 帶　　寬：5nm 波長選擇：根據方法自動選擇波長 波長校準：自動校準 讀數模式：透過率（% 預置程序：130 用戶程序：10 數據存儲：200 操作界面語言：中文可選 電　　源：（1）交流供電：100-240V，47-63Hz個測量值個多個），吸光度和濃度 （2 重　　量：4.0kg (不帶電池)；4.3kg (帶鋰電池)）電池供電：可充電的鋰電池 操作環境：10-40℃；80%相對濕度，無冷凝現象   標準配置： DR2700-01包括如下配置： DR2700分光光度計：儀器操作手冊；分析手冊（CD-ROM）；A型適配器（適用1厘米方形比色池），B型適配器（適用多光程比色池，1英寸/1厘米比色池及流通池），C型適配器（1英寸圓形比色池）；保護罩；遮光罩通用型電源適配器（配有轉換插頭）；1對1英寸方形玻璃比色池。 DR2700-01B包括如下配置： 除了包括DR2799-01的所有配置外，還配有可充電的鋰電池。   選購附件： 59404-00流通池組件 LZV551可充電的鋰電池 27639-00 DR/Check ABS標準液 LZV582 USB主板 LZY274 DataTrans軟件 HYH019防塵罩 DR2700分光光度計也可以配置成為DREL2700便攜式水質實驗室使用，可為用戶提供靈活、準確和方便的測量。詳細的配置信息請咨詢美國哈希公司的各個代表處！

STRATOS 5000采用三分頻揚聲器系統設計，系統由由1只3* 5"釹磁中音+9* 1""球頂高音的無源線陣列全頻音箱+1只內嵌4路輸入帶雙通道功率放大器的箱式調音臺的12"有源超低頻音箱+1只可調節高度的伸縮支架組成；音色清晰、細膩，低頻堅實有力，重量輕，攜帶方便。

主要研究內容和目標如下： 給老人情感呵護； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫生進行溝通； 簡單易用，僅僅需要語音對話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂生活； 老人的學習工具，老人可通過它學習知識（養生、廣場舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監控伴侶。 

本發明公開了一種具有模式轉換功能的防風防浪型仿生水黽機器人，包括布置在主體底板周圍的四條支撐腿，每條支撐腿包括：橫向支撐腿，一端與主體底板橫向轉動鉸接；縱向支撐腿，一端與橫向支撐腿的自由端縱向轉動鉸接；漂浮支撐腿，頂部與縱向支撐腿的自由端連接；所述仿生水黽機器人還包括保持主體底板、橫向支撐腿和縱向支撐腿之間相對位置的保持部件，以及用于驅動橫向支撐腿相對主體底板橫向轉動、驅動縱向支撐腿相對橫向支撐腿轉動的第一驅動部件；本發明通過調整支撐腿的位置和形態，從而改變機器人的姿態和模式，可以更好的適應自然環境；在風浪較大時，調整成平穩模式，抵御風浪的侵襲；在風浪較小時，調整成前進模式，行進阻力小、運動靈活。

本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

一、產品概述       本設備以工業機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、變頻調速、編碼器技術、PLC控制技術有機地進行整合，結構模塊化，便于組合，實現對高速傳輸線上的不同物料進行快速的檢測、組裝。為了方便實訓教學，系統進行了專門的設計，可以完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練，可完成各類機器人單項訓練和綜合性項目訓練?？梢赃M行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓練，        包含六自由度工業機器人、智能視覺檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構，可以實現對高速傳輸的工件進行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業標準件設計。通過此平臺可以進行機械組裝、電氣線路設計與接線、PLC編程與調試、智能視覺流程編輯、工業機器人編程與調試應用等多方面訓練，適合職業院校、技工學校自動化類相關專業《工業機器人與控制技術》、《自動化技術》等課程的實訓教學，適合自動化技術人員進行工程訓練及技能比賽。二、技術性能1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、裝置容量：＜1.5kVA4、實訓平臺尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準三、設備結構與組成      該實訓平臺由ABB IRB120-3型六自由度工業機器人系統、海康智能視覺檢測系統、可編程控制器（PLC）系統、四工位供料單元、環形輸送單元、工件存儲盒供料單元、工件組裝單元、倉庫單元、廢品回收桶、各類工件、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。 1、工業機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業機器人控制器： （1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 4、?？抵悄芤曈X檢測系統   主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。5、西門子可編程控制器單元     配備西門子S7-1200可編程控制器，自帶以太網通訊模塊、數字量擴展模塊控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務。   6、四工位供料單元     由移動井式料庫、推料氣缸、無桿氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出到環形輸送線。提供不同顏色的標準工件，雜色疊加等不合格工件。多工位的供料設計，使得供料方式多樣化，可以進行單一的上料，也可以進行不同顏色的組合上料，以及對上料速 度進行控制，實現上料形式的多樣化。7、環形柔性輸送單元      包含一套交流調速系統，由三菱D720變頻器、三相交流電機、環形板鏈（傳送帶）、光纖傳感器等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件。8、工件存儲盒供料單元      包含一套步進電機推桿、DM556步進驅動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓桌上，當一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。9、工件組裝單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，用于裝配工件。工件盒內設有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據不同配方按照上位機設定顏色進行放置工件。10、倉庫單元      由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓桌上，機器人用于放置裝配完的組件進行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進行拆垛。11、廢品回收桶      安裝在型材實訓桌左后側，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。 四、實訓項目1. 機器視覺系統的原理、使用和調試2. 六軸工業機器人系統的原理、使用和調試3. 六軸工業機器人坐標系統和機器視覺坐標系統標定及相互轉換4. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試5. 機器視覺系統模板設置、編程與調試6. 通過示教單元手動調試工業機器人7. 通過示教單元設置、修改各控制點坐標8. 通過示教單元編寫、修改工業機器人程序9. 機器人追蹤坐標整定10. 工業機器人系統的軟件二次開發編程  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試12.智能視覺結果給出編輯與調試13.智能視覺顏色比對測量14.智能視覺編號比對測量15.智能視覺尺寸比對測量16.智能視覺角度測量17.智能視覺系統與工業機器人綜合應用18.PLC程序編程與調試19.智能視覺系統與工業機器人綜合應用

成果針對煤礦帶式輸送機斷帶后所造成的重大損失以及目前采用的機械式斷帶抓捕器存在抓捕不可靠等問題，研制了一種電液控制型帶式輸送機斷帶抓捕器，可根據皮帶長度、寬度、坡度等參數確定抓捕器數量，實現群測群抓。借助于現代設計理論和方法，對抓捕器進行了強度校核、運動學和動力學仿真分析。實驗研究表明，所設計的電液控制型斷帶抓捕器斷帶抓捕動作可靠，響應速度快，一致性好。該成果已申報實用新型專利 1 項，發表高水平學術論文 5 篇。

本發明公開了一種并聯型的發電機出口斷路器，包括載流回路 以及與載流回路并聯連接的開斷回路；當發生短路故障時，載流回路 快速動作形成燃弧斷口，利用斷口電弧電壓將故障電流轉移至開斷回 路，并由開斷回路直接開斷故障電流或快速限流后實現故障電流的開 斷。本發明中載流回路包括具有數十微歐導通阻抗的負荷開關單元， 能保證 90％以上系統額定電流通過該單元，減少額定工況下 GCB 裝 置上的熱損耗；同時，載流回路具有快速動作能力，一般可選取在故 障發生后 2 個工頻周波內分斷至滿開距；載流回路可以保證觸頭打開 后