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本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。

本發明屬于數控機床技術領域，并公開了一種用于數控機床進 給系統的預緊力數字化檢測裝置，包括壓力傳感器、信號放大和調理 單元、數模轉換單元和顯示單元，其中壓力傳感器設置在用于支撐進 給系統滾珠絲杠副的軸承組與用于施加預緊力的鎖緊螺母及隔套之 間，用于對軸承組所承受的預緊力執行實時檢測，并輸出相應的模擬 信號；信號放大和調理單元用于將壓力傳感器所輸出的模擬信號執行 放大和濾波處理；數模轉換單元用于將經過放大和濾波處理后的模擬 信號執行數模轉換，然后在顯示單元上予以直觀顯示。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控的方式直接獲得數控機床進給系統的預緊力 數據，同時具備高精度、高響應度和適用面廣等特點。 

該成果涉及一種用于增強免疫力的石金錢龜提取物，還涉及該提取物的制備方法和由該提取物制成的制劑。腫瘤治療方法主要包括手術、化療、放療，這些傳統治療方法往往伴有明顯的副作用，容易造成機體免疫系統損傷，引發機體免疫能力下降，導致機體易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。為了提高腫瘤的治愈率，增強機體的免疫力是一種行之有效的的方式。提供一種有助于腫瘤病人術后增強免疫力的保健食品或者特醫食品，其不僅有增強免疫力的作用，而且還能提供人正常生活所需的主要營養物質。 市場預期：隨著環境污染越來越嚴重，腫瘤的發病率呈現逐年上升趨勢，伴隨人們生活水平的提高以及健康理念日趨成熟，該類產品可滿足特殊消費者的多種需求，具有廣闊的市場前景，預期銷售額可達500-1000萬每年。 （注：本項目發布于2019年）

【發 明 人】王中林 【摘要】 本實用新型提供了一種利用人體自身重量的牽引作用進行家庭健身的裝置。在家庭的室內墻體上安裝有可折疊的支撐裝置，支撐裝置用來固定使用者的上半身或上臂；支撐裝置包括安裝在墻體上的兩個單臂裝置，單臂裝置包括墻裝基底、L型支撐桿、加強件、滑動組件和手柄，墻裝基底上設有定位孔以及L型支撐桿的安裝孔；L型支撐桿的短臂通過安裝孔與墻裝基底活動連接；加強件設置在L型支撐桿的直角拐角處；滑動組件套設在L型支撐桿的長臂上，滑動組件上設有定位裝置和凹槽，手柄固定放置在凹槽內。本實用新型的健身裝置為折疊式，占地面積很小，而且利用該裝置進行健身不會對脊柱造成損傷，其科學合理，適用于家庭普及使用。

本成果來自國家科技計劃項目，現已結題，并獲得國家發明專利授權（ZL201310022460.X），知識產權屬于西南交通大學。該成果公開了一種開關變換器雙緣脈沖頻率調制V2C型控制方法，根據基準電壓與輸出電壓經過誤差補償器后生成的控制電壓Vc和電感電流與輸出電壓加權得到的信號的關系，結合預設的恒定導通時間或恒定關斷時間，產生三段時間t1、t2和t3，每個周期依次采用t1、t2、t3組成的控制時序，控制開關變換器開關管的導通與關斷。本成果具有負載、輸入瞬態響應速度快，穩壓精度高，穩定性能好，電磁噪聲小，抗干擾能力強，且具有限流功能的優點。

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