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產品詳細介紹Prescan自動駕駛仿真軟件一、簡介PreScan是德國Seimens西門子公司旗下汽車自動駕駛仿真軟件產品，Prescan是以物理模型為基礎，開發ADAS和智能汽車系統的自動駕駛仿真平臺。支持攝像頭、雷達、激光雷達、GPS，以及V2V/V2I車車通訊等多種應用功能的開發應用。 PreScan基于MATLAB仿真平臺，主要用于（ADAS）汽車高級駕駛輔助系統和無人自動駕駛系統的仿真模擬軟件，其包括多種基于雷達，攝像頭，激光雷達，GPS，V2V和V2I車輛/車路通訊技術的智能駕駛應用。支持模型在環（MIL），實時軟件在環（SiL），硬件在環（HiL）等多種使用模式。北京津發科技股份有限公司作為德國Siemens西門子公司正式簽約合作伙伴，旨在進一步加深雙方商業、技術合作，開辟新市場，為無人駕駛領域貢獻積極力量。二、軟件概覽智能汽車自動駕駛仿真系統在PreScan中的仿真實現如下圖所示。智能駕駛仿真實現      特點1. 場景工況      交通要素數據庫快速場景構建Euro NCAP   ×11NHTSA ×12ISO ×19ADAC ×9eValue   ×4Opendrive importerOSM importerIBEO importerGIDAS/CIDAS importer2. 傳感器&通訊 19種傳感器類型包括Mono cameraStereo cameraFisheye cameraRadarLidarUltrasonicAntennaRadioDSRC V2XLane marker sensorObject sensorDepth sensor3. Matlab Simulink 基于Matlab Simulink平臺4. 執行器&人機界面 車輛動力學模型PreScan modelCoupling to 3rd party   modelAMESimLMS Virtual.Lab MotionCarSim………三、詳細功能軟件詳細功能 特點描述交通場景建模型 ●Roads 道路模型●Database of road types 道路數據庫●Environment 環境模型●Road users 道路使用者●Weather & Lights 天氣光照傳感器模型 ●Camera, fisheye, mono, stereo攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭●Radar 毫米波雷達●Laser and lidar   激光雷達●Ultrasonic   超聲波雷達●V2X sensors   車車/車路通訊傳感器●Ground truth sensors 真值傳感器●Ground truth Sensor   真值傳感器ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成 ●Model in the Loop   模型在環通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發的算法代碼?！馠ardware in the Loop   硬件在環也可以直接引入ECU硬件，構成硬件在環試驗臺Driver model駕駛員模型 ●根據理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉角信號輸出。●根據理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑?！馜river in the loop   駕駛員在環Vehicle actuation modelling   車輛執行器建模 ●2D bicycle dynamics model 2D動力學模型●3D two track dynamics model 3D動力學模型●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態計算●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   適用PreScan 3D路面仿真●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學模型導入Test Automation (TA) 自動化測試 ●Select variables (GUI)   選擇自動化測試參數●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告Demos ●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統控制算法完全對用戶 開放●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統傳感器●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統控制算法完全對用戶開放、可編輯修改●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執行器，并支持導入用戶自定義的第三方3D模型●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統模型，這些案例所含的場景模型、系統控制算法、執行器模型完全對用戶開放功能插件 ●大規模交通流自動生成器●IBEO掃描數據自動轉換為PreScan仿真場景●IBEO掃描數據自動轉換為PreScan仿真場景●攝像頭物理模型●基于統計學性能的雷達模型●GIDAS事故數據庫自動導入PreScan仿真場景●升級版車車通訊傳感器模型●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算四、應用案例1.MCity使用PreScan驗證測試場設計2.車道保持系統硬件在環（HIL)測試平臺3.自動駕駛系統硬件在環（HIL)測試平臺4.自適應巡航/自動緊急制動系統ViL測試平臺5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在環測試平臺

NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統 低成本低延時高精度的定位追蹤，沉浸式體驗 • 產品線豐富，提供滿足應用需求的多種解決方案 • 可以VRPN形式傳輸數據，提供SDK插件進入Unity、Unreal等VR引擎 • 亞毫米級高精度， • 最低2.4ms的延遲，實時性極高

一種運行著實時操作系統的半實物仿真計算機，用于高?？蒲腥藛T或企業研發測試工程師進行控制器開發測試或控制算法理論驗證的半實物仿真測試平臺，具有數字模擬量信號輸入輸出、傳輸、計算處理等仿真編程功能。為電力與能源行業的用戶創造安全便捷的實驗測試環境，幫助快速驗證控制算法、測試故障工況以及獲取實驗波形， 大幅提高新產品技術預研、控制算法優化、產品迭代與后期測試的效率。

一種運行著實時操作系統的半實物仿真計算機，用于高?？蒲腥藛T或企業研發測試工程師進行控制器開發測試或控制算法理論驗證的半實物仿真測試平臺，具有數字模擬量信號輸入輸出、傳輸、計算處理等仿真編程功能。為電力與能源行業的用戶創造安全便捷的實驗測試環境，幫助快速驗證控制算法、測試故障工況以及獲取實驗波形， 大幅提高新產品技術預研、控制算法優化、產品迭代與后期測試的效率。

一種運行著實時操作系統的半實物仿真計算機，用于高校科研人員或企業研發測試工程師進行控制器開發測試或控制算法理論驗證的半實物仿真測試平臺，具有數字模擬量信號輸入輸出、傳輸、計算處理等仿真編程功能。為電力與能源行業的用戶創造安全便捷的實驗測試環境，幫助快速驗證控制算法、測試故障工況以及獲取實驗波形， 大幅提高新產品技術預研、控制算法優化、產品迭代與后期測試的效率。

通過抽象仿真模擬實現基礎知識形象化、復雜原理可視化，讓學生掌握區塊鏈基礎知識、原理、關鍵技術及主要特性等認知。

本成果是一款應用于供水系統運行管理的軟件，通過建立供水管網的水力與水質模 型，實時地仿真供水系統的運行狀態，為供水系統的運行調度與管理提供全面、準確和 及時的信息服務。主要特性： 1.涵蓋以 ArcGIS 為平臺的全面 GIS 功能，對供水系統構造信息與模型參數實現綜 合管理，且提供歷史版本管理和模型驗證功能； 2.與基于 GPRS 的 SCADA 系統無縫集成，實現模型動態修正； 3.實時跟蹤系統運行工況，預測用水量，仿真流量、水壓、濁度、余氯量等各水力 與水質參數變化，分析水壓或水質超標區域，計算供水系統各項技術經濟指標，并用靈 活定制與控制的文字、圖形、表格、曲線等豐富多彩的形式表達，或及時提醒與報警； 提供 GPS 定位、設備維護管理、閥門狀態管理、管網改造仿真、調度方案仿真、供 水能量分析等多項應用功能。

一、建模和仿真 針對國內機車柴油機運用現狀，本項目確定了基于電控單體泵噴油系統的機車柴油機作為研究對象，對柴油機和控制策略進行建模，并通過大量的仿真進行驗證。在該模型中，可以通過調整模擬平臺的各個功能算法中的控制參數，使系統的性能達到最佳，為電控單元的硬件開發提供理論依據，能夠在最大程度上加快電控柴油機ECU開發進程。 二、硬件開發 依據電控單元的建模仿真所得出的最佳控制參數，我們開發研制了該套電噴控制系統。 它可以精確地控制電噴柴油機各種噴油系統的各個缸的噴油，泵噴嘴系統(Pump Nozzle Unit--PNU)和泵管嘴系統(Pump PipeNozzle---PPN)。它除了可以用于電噴柴油機的轉速控制外。同時，由于使用了功能強大的處理芯片，它還能完成如輸出功率控制等其他的功能和任務。 在電噴控制系統中還有故障檢測功能，并可以通過網絡上傳給司機室顯示屏，一旦發生故障時可以給司機更直觀的顯示。同時我們也開發了標定系統。 目前，對機車柴油機采用電子控制技術成為當前提高柴油機乃至整車性能的一種有效方法。我們開發研制的電噴控制系統已經成功應用到我國內燃機車牽引用的柴油機中，對于提高柴油機和整車性能起到很大的作用。   應用范圍： 該項目所建立的柴油機和電噴控制系統的模型能夠應用在應用基于電控單體泵噴油系統的機車柴油機的電控系統開發中。我們所開發的電噴控制系統能夠應用在國內內燃機車牽引用的柴油機中。