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本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 傳統的工業機器人控制和驅動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發的六軸驅控一體工業機器人控制系統由工業機器人控制軟件和伺服驅動系統組成，主要特點有： （1）基于多核的SoC芯片，通過片內總線實現控制系統和驅動系統的高速互聯通信，保證信息傳輸的高效性和穩定性。機器人控制算法和六軸驅動系統共用一個芯片中不同的內核完成，實現高度集成。 （2）針對傳統機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。

與儀控相關和化工相關的技術崗位人員

與儀控相關和化工相關的技術崗位人員

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本發明屬于閥門領域，并具體公開了一種海深自動補償型全海 深液控截止閥，其包括閥體、閥套組件和閥芯組件，閥體側面開設有 入口和出口，閥套組件嵌裝在閥體內，包括彈簧蓋、壓桿閥套、閥芯 蓋、閥座、壓片、推桿閥套基體和螺堵，彈簧蓋與閥體上端相連，其 上開設有壓桿平衡口，下端開設有安裝彈簧的凹槽，閥座內開設有閥 口和閥座導流孔，閥芯蓋內開設有閥芯蓋腔室和閥芯蓋通流孔，螺堵 與閥體下端相連，其內開有控制口;閥芯組件包括壓桿、閥芯和推桿， 壓桿依次插入壓桿閥套和閥芯蓋，閥芯設于閥芯蓋腔室與閥口之間形成的空腔內。

上海交通大學學生設計了一種防共餐交叉感染的抑菌涂層及取菜隔離裝置“金鐘叉”，這是上海交大學生創新中心負責的《工程學導論》課程學生作品，為避免二次傳播和感染提供了一個價廉且使用體驗良好的解決方案。                   “金鐘叉”主要發明人由上海交通大學機械與動力工程學院、電子信息與電氣工程學院、醫學院等專業學生組成。項目負責人陳心佩同學是上海交大電信學院大一在校生，項目初心其實是希望解決幽門螺桿菌患者反復治療反復感染的問題。當前情況，人們陸續返工后，如何避免共餐交叉感染的風險，公筷制和分餐制是對抗共餐交叉感染的有效途徑，但是這兩個模式操作較為繁瑣，用戶體驗不佳。團隊決定設計一款低成本、容易清洗，順應中式用餐習慣且使用體驗良好的方案。經過對提出的不同方案進行分析對比，受到人們戴口罩防病毒的啟發，最終決定為中式筷子設計一件能快速靈活穿戴的“口罩”。用戶在用餐過程中先通過筷子夾取保護套，隨后通過這個保護套取菜到自己餐盤內后，然后立刻脫離外套使用筷子進餐，整個用餐過程筷子在不離手的情況下實現公筷、私筷狀態切換。一個正常用餐過程夾菜次數通常有二十次以上，而如果用公筷、公勺就需要放下二十多次筷子換公筷和公勺取菜，再放下重新拿取自己的筷子進行反復切換，并且公筷和筷子有時候還會弄亂，而團隊的方案比使用公筷效率更高更便捷，有更好的用戶體驗。同時保護套采用抑菌涂層技術進一步降低過程中的交叉感染風險。他們為這款符合中國人用餐習慣的新工具取了一個特別的名字：金鐘叉。            產品設計中最難克服是生產工藝問題，要確保用筷子夾緊裝置后在取菜過程不松動需要材料有硬度同時具備一定彈性，同學們迅速與浙江餐具生產企業溝通并反復測試，最終找到一款彈性材料能較好的解決這個問題，實現量產準備工作，并進行專利和商標注冊。學生團隊于近日獲得產業鏈企業數百萬元投資進行產品量產，產品將在一個月左右投放市場面向大眾。點擊查看原文

本發明公開了一種用于井下鉆桿防噴器解封的無線控制系統， 包括套管、RFID 數據傳輸模塊、標簽球流動控制閥、井下控制驅動模 塊、環形防噴器和電磁感應數據傳輸模塊;RFID 數據傳輸模塊包括 RFID 標簽球、井下讀寫器天線和井下 RFID 控制器;電磁感應數據傳 輸模塊用于將所述井下 RFID 控制器信息傳送給井下控制驅動模塊。 本發明將 RFID 和電磁感應的優勢互補，RFID 數據傳輸模

本實用新型涉及無人機無線充電技術領域，特別涉及一種具有防誤觸功能的無人機自動無線充電續 航裝置，包括充電平臺發射單元和無人機接收單元，還包括防誤觸裝置和重力感應系統，防誤觸裝置包 括連接在通訊線圈與功率調節模塊之間的 RFID 閱讀器和連接在電池信息檢測模塊與無人機電池模塊之 間的 RFID 電子標簽；重力感應系統包括連接在 RFID 閱讀器和功率調節模塊之間的重力感應裝置，以 及與之連接的后臺管理系統。利用射頻身份識別技術 RFID 作為防誤

癌癥從發生到臨床發現往往需要10年的時間，癌癥治療的根本途徑是早期發現或者對已轉移瘤能有效治療。循環腫瘤細胞（circulatingtumor cells, CTC）是指從原位瘤脫落下來進入到循環系統尤其是血液中的腫瘤細胞。作為液態活檢核心靶標的CTC，不僅可用于癌癥轉移前的早期篩查，而且在臨床腫瘤的分期、預后、特異性藥物篩選、療效檢測、治療和復發監測等方面都具有極其重要的臨床應用價值。然而由于CTC在血液中數量極其稀少（約1-100個/mL），其高效高準確捕獲一直是科學前沿難題和臨床應用的關鍵障礙。 現有的CTC檢測方法仍存在較大的局限，包括檢測準確度不足、成本高、效率低、時間長以及檢測條件苛刻等。本項目提出的新型微流控芯片設計，將基于流線的降速結構和基于過濾的捕獲結構有機整合，實現了CTC特異性的匯聚和保留，同時將部分白細胞和紅細胞分流到出口。每經過一個這樣的降速結構，CTC就被濃縮一次，白細胞和紅細胞被分走一部分。更重要的是，每一個單元液流速度均得到了顯著下降（變為原來的1/2）。經過多組這樣的降速結構，液流流入捕獲結構，此時流速已經非常緩慢，利用CTC和其他血細胞的尺寸和形變差異，通過三棱柱陣列能實現CTC的高效捕獲。總體來說，本項目所提出的微流控芯片能在很大流速范圍內（5-40 mL/h）都實現高捕獲效率（高達94.8%）。此外，芯片上捕獲到的CTC的純度也較高（高達4log白細胞去除率）。臨床癌癥患者患者雙盲測試結果詳實準確率達到100%。運用本項目中的微流控芯片，將實驗室培養的宮頸癌HeLa細胞摻雜到健康血液中，以模擬癌癥患者血液，在很大流速范圍內（5-40 mL/h）都能實現高捕獲效率（高達94.8%）。同時，為了證明此微流控芯片的普適性，測試了四種實驗室細胞系，包括乳腺癌細胞系MCF-7和MDA-MB-231，宮頸癌細胞系HeLa和肺癌細胞系NCl-H226，捕獲效率均穩定在91.3%以上。此外，也設置了不同的癌細胞密度以模擬實際的癌癥患者血液，捕獲效率近似為96.2%。隨后，將本項目應用于臨床，對11例癌癥患者血液中的CTC進行檢測，檢出率高達100%，CTC個數從6-117個/mL不等，平均值31個/mL，中位數25個/mL。這些研究表明本項目中的微流控芯片能實現癌癥患者的早期檢測。?本項目實現對癌癥患者血液中的循環腫瘤細胞的單細胞靈敏度和高特異性的的捕獲，由于其成本低，方便快速，效率高，對操作條件不敏感等，因而非常適合大規模應用于臨床，實現癌癥的早期診斷、實時動態監測和阻斷轉移等效果。

本發明公開了一種可擴展的套管型微流控芯片的制備方法，包括以下步驟：S1：將與通道尺寸匹配的預置物放入PDMS預聚物中，加熱聚合PDMS，裁成PDMS塊；S2：將預置物移除，留出放置通道的管槽，管槽具有兩個管口；S3：使用倒角打磨后的點膠針筒，在PDMS塊垂直于管槽的方向上開通孔；S4：將PDMS塊開孔的兩面分別與基底和頂層鍵合，其中頂層預置有加樣孔；S5：從管槽的一個管口插入內徑均勻的毛細玻璃管，從管槽的另一個管口插入預拉尖的毛細玻璃管，完成單級套管型微流控芯片的制作；S6：復用所述毛細玻璃管，重復步驟S5，形成多級套管結構。本發明有效降低了套管型微流控芯片制作的操作難度和經濟成本。