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本成果屬于一種智慧果蔬采摘機(jī)器人，用于解決受人工成本、天氣等因素影響的圣女果采摘工作。軟件層面，該作品核心包括以下三個(gè)模塊:機(jī)器人移動導(dǎo)航模塊、機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃模塊及機(jī)械爪采摘模塊;硬件層面，該作品以微型計(jì)算機(jī)樹莓派4B為核心控制板，以safra-600t mini履帶車作為移動載體，搭載兩個(gè)3軸輕型協(xié)作機(jī)械臂（含可旋轉(zhuǎn)末端)，機(jī)械臂末端搭載機(jī)械爪和單目高清相機(jī)。相較于傳統(tǒng)的采摘機(jī)器人，本作品在采摘識別方面做出了優(yōu)化，并且降低了機(jī)器制作成本，更便于市場推廣。

PP 無紡布作為目前公認(rèn)的可降解無公害材料，不僅能充分滿足 “綠色農(nóng)業(yè)”的要求，同時(shí)也符合建設(shè)低碳生活的需求,改變了常規(guī)紙質(zhì)、塑料 薄膜的缺點(diǎn)，可有效提高果品品質(zhì)，減少木漿紙的使用,從而保護(hù)森林。無紡布 果袋的主要特點(diǎn)是防水、透氣、環(huán)保、顏色可調(diào)。在蘋果、梨、葡萄、桃、冬 棗、草莓等水果上的試驗(yàn)表明：PP 果袋可以有效改善果實(shí)生長發(fā)育的微環(huán)境， 顯著提高水果的可溶性固形物、花青苷、維生素 C 等營養(yǎng)物質(zhì)的含量，改善外 觀品質(zhì)，提高綜合鮮食品質(zhì)，降低果實(shí)病害的發(fā)生率。將這種果袋應(yīng)用在番茄、 黃瓜、茄子等瓜果蔬菜的清潔生產(chǎn)上更具有獨(dú)特的作用。 

本發(fā)明涉及用于果蔬的施肥器。其包括機(jī)架、行走輪、驅(qū)動輪、施肥裝置和扶手，機(jī)架兩端分別安裝有驅(qū)動輪和施肥裝置，且機(jī)架中間向一側(cè)凸出形成半圓形凹槽；扶手設(shè)置于機(jī)架上，且扶手與機(jī)架的連接處分別位于半圓形凹槽的兩側(cè)；行走輪通過支撐架安裝于機(jī)架上，且位于施肥裝置的一側(cè)；行走輪的行走方向與半圓形凹槽的開口方向相一致。通過機(jī)架的半圓形凹槽，使得所施肥料的軌跡以作物根部為圓心的園，使得肥料均布在作為周圍，加強(qiáng)施肥效果；通過施肥裝置有規(guī)律且施肥量均勻的施肥方式有助于果蔬的生長，整個(gè)施肥器省時(shí)省工，對于作物根系傷害小，施肥均勻，使用可靠。

研發(fā)階段/n內(nèi)容簡介：馬蹄學(xué)名荸薺，營養(yǎng)豐富，含有抗菌成分荸薺英，具有清熱化痰、消積、生津止渴和潤燥滑腸的作用，能治療黃疽、熱淋、目赤、咽喉腫痛及降血壓。本研究以我國特產(chǎn)馬蹄（荸薺）為原料，采用先進(jìn)工藝及有效的護(hù)色技術(shù)，攻克了馬蹄淀粉老化沉淀及褐變影響產(chǎn)品質(zhì)量的技術(shù)難關(guān)，成功研制出馬蹄天然果粒飲料。本產(chǎn)品不含化學(xué)合成防腐劑和色素，口感清涼爽口，甜而不膩，脆而不爛，色、香、味及營養(yǎng)價(jià)值保持了馬蹄的原風(fēng)味。已生產(chǎn)出易拉罐馬蹄爽全天然果肉飲料試樣三批，可直接實(shí)現(xiàn)工業(yè)化生產(chǎn)，加工馬蹄爽副產(chǎn)品（孛薺皮）可制備

本實(shí)用新型涉及果樹果實(shí)采摘領(lǐng)域，尤其是一種抱樹搖動式摘果裝置。包括機(jī)架、落果機(jī)構(gòu)、抱樹機(jī)構(gòu)、搖樹機(jī)構(gòu)，落果機(jī)構(gòu)與抱樹機(jī)構(gòu)連接，搖樹機(jī)構(gòu)的一端與機(jī)架連接，另一端與抱樹機(jī)構(gòu)連接；所述抱樹機(jī)構(gòu)包括上層和下層伸縮式抱樹環(huán)，每一個(gè)伸縮式抱樹環(huán)均由左、右兩側(cè)對稱設(shè)置的伸縮式抱樹環(huán)組成，伸縮式抱樹環(huán)的一端與連接架和連接板固定連接，伸縮式抱樹環(huán)的另一端為可伸縮式，連接板設(shè)置在兩平行的連接架之間，且連接板與連接架固定連接，固定于上層伸縮式抱樹環(huán)的連接架和搖樹機(jī)構(gòu)連接，固定于下層伸縮式抱樹環(huán)的連接架和機(jī)架連接。其通過機(jī)械化方式實(shí)現(xiàn)了果樹上果實(shí)的采摘和收集，提高了摘果效率，并大大降低了摘果成本。

已有樣品/n本項(xiàng)目篩選獲得了一個(gè)蛋白酶，并利用該酶建立了制備明膠的新工藝。與傳統(tǒng)酸堿法相比，該工藝能夠節(jié)約淡水50%以上，生產(chǎn)周期從60-100天縮短為5-10天，同時(shí)大幅降低酸堿試劑的消耗量，與普通酶法相比，成本降低，產(chǎn)品質(zhì)量和得率將大幅提高。本技術(shù)適用于現(xiàn)有明膠廠的工藝升級替代。總投資額600-1000萬元，綜合成本降低20%，三廢排放降低30%。

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 6-氨基青霉烷酸（6APA）是重要的半合成青霉素的“母核”，在 6-氨基青霉烷酸 的氨基上引入不同的側(cè)鏈，可制備成各種的高效、穩(wěn)定、抗菌廣譜、服用方便的 多種半合成青霉素。天津大學(xué)通過多年攻關(guān)，成功開發(fā)出了 6APA 精制結(jié)晶新技 術(shù)與設(shè)備，生產(chǎn)出的 6APA 產(chǎn)品純度高，穩(wěn)定性好，晶形完美，粒度分布均勻， 產(chǎn)品收率達(dá)到 93％以上。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 青霉素 G（V）鉀鹽或鈉鹽經(jīng)固定化酶裂解后，通過蒸發(fā)濃縮，有機(jī)溶劑萃 取后，原料液進(jìn)入新型結(jié)晶器，通過計(jì)算機(jī)輔助控制的反應(yīng)結(jié)晶工藝，生產(chǎn)出高 質(zhì)量的 6APA 晶體產(chǎn)品。 技術(shù)水平及專利與獲獎情況： 工藝開發(fā)成熟，天津大學(xué)國家工業(yè)結(jié)晶中心多年成功的工藝和設(shè)備設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn) 為產(chǎn)業(yè)化打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測： 通過自主開發(fā)的 6APA 生產(chǎn)技術(shù)和設(shè)備，生產(chǎn)出的 6APA 產(chǎn)品完全可以達(dá)到 國際先進(jìn)水平，為后續(xù)半合成青霉素的生產(chǎn)提供優(yōu)質(zhì)的藥用中間體原料。本技術(shù) 15天津大學(xué)科技成果選編 不僅適用于 6APA 的結(jié)晶生產(chǎn)，而且適用于其他兩性電解質(zhì)（包括氨基酸等）的 生產(chǎn)，另外，也適用于固定化酶裂解反應(yīng)工業(yè)開發(fā)和設(shè)備設(shè)計(jì)。應(yīng)用前景廣闊， 經(jīng)濟(jì)效益顯著。 應(yīng)用領(lǐng)域：藥用中間體的制備和結(jié)晶提純（包括固定化酶催化裂解、真空升膜和 降膜濃縮、有機(jī)溶劑萃取和等電點(diǎn)反應(yīng)結(jié)晶等多種工藝流程集成）。 

6-氨基青霉烷酸（6APA）是重要的半合成青霉素的“母核”，在6-氨基青霉烷酸的氨基上引入不同的側(cè)鏈，可制備成各種的高效、穩(wěn)定、抗菌廣譜、服用方便的多種半合成青霉素。天津大學(xué)通過多年攻關(guān)，成功開發(fā)出了6APA精制結(jié)晶新技術(shù)與設(shè)備，生產(chǎn)出的6APA產(chǎn)品純度高，穩(wěn)定性好，晶形完美，粒度分布均勻，產(chǎn)品收率達(dá)到93％以上。青霉素G（V）鉀鹽或鈉鹽經(jīng)固定化酶裂解后，通過蒸發(fā)濃縮，有機(jī)溶劑萃取后，原料液進(jìn)入新型結(jié)晶器，通過計(jì)算機(jī)輔助控制的反應(yīng)結(jié)晶工藝，生產(chǎn)出高質(zhì)量的6APA晶體產(chǎn)品。

生物加工技術(shù)是一種基于生物技術(shù)的新型、生態(tài)的加工技術(shù)體系和加工理念，可以增強(qiáng)產(chǎn)品的營養(yǎng)、改善產(chǎn)品的風(fēng)味，延長貨價(jià)期，而且適合多種果蔬原料，有成熟的工藝和成套設(shè)備，容易進(jìn)行規(guī)模化生產(chǎn)。 農(nóng)產(chǎn)品加工能夠顯著提高產(chǎn)品的附加值，較好解決果蔬類農(nóng)產(chǎn)品就地消化和貨價(jià)期問題，更為重要的是順應(yīng)了目前市場的消費(fèi)導(dǎo)向，發(fā)酵果蔬以健康、低糖、低脂的特點(diǎn)，符合市場的消費(fèi)潮流。項(xiàng)目產(chǎn)品強(qiáng)化了腸道調(diào)理、功能因子等健康屬性，并通過個(gè)性化的菌種定制和聯(lián)合發(fā)酵技術(shù)，提升了產(chǎn)品的風(fēng)味屬性，使其滋味豐富，香氣濃郁，必將受到消費(fèi)者的青睞。 創(chuàng)新要點(diǎn) （1）課題組具備十分完善的發(fā)酵微生物菌種庫，可以針對不同原料篩選出適宜的釀造微生物，改善發(fā)酵風(fēng)味、提高發(fā)酵產(chǎn)品的營養(yǎng)價(jià)值。以各類水果、蔬菜等農(nóng)產(chǎn)品為原料，利用具有自主知識產(chǎn)權(quán)的菌種、現(xiàn)代科學(xué)發(fā)酵工藝，獲得兼具風(fēng)味和營養(yǎng)的果蔬汁發(fā)酵產(chǎn)品。 （2）課題組有完善的風(fēng)味物質(zhì)分析、功能物質(zhì)評價(jià)技術(shù)平臺，能夠開展與風(fēng)味物質(zhì)與功能因子相關(guān)的有機(jī)酸、短鏈脂肪酸、多酚、多肽、多糖、生物酶等功能成分的精確分析以及與腸道調(diào)理、免疫提升、抗自由基氧化、護(hù)肝等動物模型評價(jià)或細(xì)胞學(xué)評價(jià)研究