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完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人
成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術發展非常迅速,各種用途的機器人在各個領域廣泛獲 得應用。但我國在機器人的研究和應用方面與工業化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設計各種用途的機器人特別是工業機器人、推廣機器人的應用是很有 現實意義的。在工業機器人的實際應用中,串聯機器人應用最為普遍,已經廣泛的 應用于生產中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業。 技術原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關節驅動電機和第一關節軸；第一關節絲盤，通過回轉副可旋轉的連接在第一關 節軸的下端，所述的第一關節驅動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關節絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關節絲盤底部端面上的兩側；大臂關節軸，該大 臂關節軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關節絲盤， 該第二、三關節絲盤的回轉中心固定連接在大臂關節軸上；平行四邊形驅動機構， 該平行四邊形驅動機構可旋轉的連接在大臂關節軸上，且底部連接腕部機構。本 項目能夠實現 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態透明性，提高力感精度。 應用前景分析及效益預測： 全球工業機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領域，占比高達 60%。根據國際機器人 聯合會（IFR）統計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據 IFR 估計，中國未來的工業機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業機器人市場。該六自由度串聯機器人，可應用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領域，應用前景巨大。 應用領域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）： 按需要可購置國產設備或國外設備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規模可視企業的情況和產品的批量規模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術轉讓或協商。
天津大學
2021-04-11
基于自相關的大型軸流風機不平衡量的識別方法
本發明公開了一種基于自相關的大型軸流風機不平衡量的識別方法。方法:1)假設軸流風機振動由不平衡量引起,定義軸流風機振動信號工頻信號的幅值與其他頻率信號的幅值之比大于等于二,采樣長度大于轉速信號周期;2)對軸流風機振動信號進行低通濾波;3)進行二重自相關,從軸流風機振動信號眾多頻率成分中分離出工頻成分;4)進行有效值計算,還原出軸流風機振動信號中工頻成分幅值;5)用測幅法進行動平衡,確定軸流風機不平衡質量的大小和位置。本發明可以在不提取鍵相信號的前提下,從復雜振動信號中有效分離出不平衡振動幅值分量,最終通過測幅平衡法找出軸流風機的不平衡大小和位置,有較大的工程應用價值。
浙江大學
2021-04-11
節能型泥水自循環式生活污水除磷脫氮技術
該成果具有智能化和高效除磷脫氮的特征，占地、投資和運行費用均低于傳統A2/O型除磷脫氮工藝，本項目擁有兩項發明專利。2006年11月8日以錢易院士為組長的專家組鑒定結論為國際領先水平。
東南大學
2021-04-10
自鎖連接裝置及其在無人艇回收布放中的應用
本發明公開自鎖連接裝置，包括第一連接件、第二連接件和搖桿定位機構；第一連接件包括錐形凸臺和定位槽，錐形凸臺側壁上設有卡孔；第二連接件設有與錐形凸臺適配的錐形凹槽和與定位槽適配的定位銷；搖桿定位機構包括直線桿和弧線桿；當錐形凸臺插入錐形凹槽時，錐形凸臺擠壓直線桿，搖桿定位機構擺動使得弧線桿插入所述卡孔，定位銷插入定位槽，此為自鎖連接裝置的鎖緊狀態；當定位銷抽離定位槽，錐形凸臺抽離錐形凹槽時，弧線桿與定位孔分離，為自鎖連接裝置的開放狀態。本發明的自鎖連接裝置操作簡單方便，對工作人員的技能以及環境要求低，可實現待鎖定裝置的快速準確鎖定，且解除鎖定方法簡單，通用性強。
東南大學
2021-04-11
一種防污閃超疏水自清潔涂料及其制備方法
青島大學
2021-04-13
揭示自噬調控植物根分生組織活性的新機制
該研究發現，植物根尖特異的組成型自噬通過ATG8蛋白與過氧化物酶體跨膜轉運蛋白ABCD1相互作用，調控過氧化物酶體的穩態及其介導的細胞內活性氧和生長素水平，參與應答高濃度葡萄糖信號及抑制根分生組織活性（見圖1）。這一新發現為解析能量代謝與自噬之間的調節關系、豐富植物細胞葡萄糖信號轉導通路等提供了重要的分子證據。 地上部產生的葡萄糖通過長距離轉運，能夠作為信號分子調節地下部根的分生組織活性來抑制根的伸長生長，但具體的作用機制還不清楚。 發現擬南芥根中組成型自噬位于葡萄糖受體HXK1和能量信號受體KIN10下游響應葡萄糖信號，并通過與ABCD1互作調節過氧化物酶體的功能，同時影響根中活性氧平衡和生長素水平，進而維持葡萄糖對根分生組織活性的調控。該研究首次揭示了自噬調控根分生組織活性的重要生物學功能，對于深入理解葡萄糖信號通路和自噬通路的相互對話具有重要的科學意義。
中山大學
2021-04-13
探測海底熱液的數據自容式絲狀三電極傳感系統
本實用新型公開了一種探測海底熱液的數據自容式絲狀三電極傳感系統，實現海底熱液羽狀流中的金屬離子濃度異常檢測，同時引入溫度傳感，完成不同傳感器數據融合與校準，提高了極端環境中的傳感器的檢測準確性和抗干擾能力。該傳感器系統由鈦合金耐壓腔體和固定在腔體內的數據自容式金屬離子檢測儀器組成，其中金屬離子檢測儀器包括電源模塊、模擬電路模塊、數字電路模塊和傳感器，以完成系統的自動檢測與數據存儲，實現對海底金屬離子濃度和溫度的長期監測，對于海底熱液探測具有極大的參考價值與應用前景。
浙江大學
2021-04-13
自走式甘藍收獲機的地面自適應裝置、方法及應用
本發明公開了一種自走式甘藍收獲機的地面自適應裝置、方法及應用。收獲臺總成裝配于動力底盤上，限位地輪架固定于收獲臺總成上，螺紋調節桿套固定于限位地輪架上，限位地輪與螺紋調節桿連接，螺紋調節桿與螺紋調節桿套、調節手輪相配合；通過轉動調節手輪對限位地輪高度進行調整，使收獲臺總成引拔鏟部分緊貼地面并與地面平行，鎖緊自鎖手柄；泄壓狀態的液壓缸處于活動狀態，自走式甘藍收獲機以限位地輪為支撐，自適應地面，進行收獲作業。本發明能夠實現甘藍的機械化收獲，解決了因作業地面不平整而造成的作業不穩定問題，響應靈敏、改善效果明顯、作業穩定，提高了自走式甘藍收獲機的收獲效率和穩定性。
浙江大學
2021-04-13
高溫固體散料自均衡熱量蓄存及余熱分級提取技術
工業中大部分高溫固體散料是寬粒徑分布（0.1-20mm）的混合物料，微細粉體填充在塊料的空隙，冷卻氣體既吹不起散料，也穿不透散料，難以直接從散料取走熱量；移動床內間接換熱過程中管間距過大換熱不充分，管間距過小顆粒易堵塞，熱回收效率低；高溫散料的粒度覆蓋范圍寬、產率及溫變跨度大，余熱回收難度大、效率低，技術不成熟。針對現有的余熱回收工藝適用性差、回收效率低，對于含微細粉體且粒度分布寬、產率及溫變跨度大的余熱散料難以有效回收的現狀，設計開發適應粒度、產率和溫度寬范圍變化的高溫散料均勻布料裝置和自均衡連續出料裝置；研發以散料側多頻喘動及流體側強化換熱為特征的間壁式換熱技術；提出適用于粒度、溫度和產率寬閾度變化的熱質自均衡蓄存技術與熱量分級提取方法，形成組合式散料蓄存與余熱分級提取工藝。
北京科技大學
2021-04-13
一種具有頻率自校正功能的低噪聲鎖相環
本發明涉及一種具有頻率自校正功能的低噪聲鎖相環，由鎖相環路和自校正電路組成，其中鎖相環 路由鑒頻鑒相器，電荷泵，低通環路濾波器，壓控振蕩器，分頻器依次連接構成。自校正電路由電壓比 較器，邏輯電路組成，本發明通過自動調節壓控振蕩器中的一組固定電容的接入情況，來改變鎖相環的 中心輸出頻率，實現在較低的壓控增益下獲得較大的頻率調諧范圍，從而減小了鎖相環的相位噪聲。本 發明實施例的測試結果為在工作頻率 1M 頻偏處的系統整體的相位噪聲為-133.125
武漢大學
2021-04-14