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研發(fā)了多種海底/水下履帶式全地形作業(yè)車樣機，綜合采用虛擬樣機技術、機電液控多系統(tǒng)聯(lián)合仿真技術及多學科設計優(yōu)化方法?，F(xiàn)已開展虛擬現(xiàn)實分析、陸地軟底質試驗及大型實驗室水池試驗。 全地形作業(yè)車可在海底/水下稀軟底質、硬底質以及復雜崎嶇地形上自主行走作業(yè)，具備穩(wěn)定行走、爬坡越障、自主避障、路徑跟蹤控制等綜合行走通過性能；可攜帶多種作業(yè)工具并提供動力與控制，具備良好的重載性、機動性及可靠性。

XM-628自主神經(jīng)解剖模型 ? XM-628自主神經(jīng)解剖模型按成人實際標本大小塑制而成，顯示自主神經(jīng)系統(tǒng)結構全貌，自主神經(jīng)系統(tǒng)由交感神經(jīng)和副交感神經(jīng)組成，模型中交感神經(jīng)呈黃色，副交感神經(jīng)呈白色。顯示的結構：大腦、面神經(jīng)、三叉神經(jīng)、額神經(jīng)、淚腺神經(jīng)、眶下神經(jīng)、牙神經(jīng) 、舌神經(jīng)、氣管、食管腮腺、舌下腺、甲狀腺、頸內動脈叢、頸神經(jīng)、主動脈、腔靜脈? 肺動靜脈 、心? 、心叢? 灰白交通支、腹腔神經(jīng)、腰骶神經(jīng)節(jié)、腸系膜神經(jīng)等。 尺寸：自然大，30×12×86cm 材質：PVC材料

XM-628自主神經(jīng)解剖模型 ? XM-628自主神經(jīng)解剖模型按成人實際標本大小塑制而成，顯示自主神經(jīng)系統(tǒng)結構全貌，自主神經(jīng)系統(tǒng)由交感神經(jīng)和副交感神經(jīng)組成，模型中交感神經(jīng)呈黃色，副交感神經(jīng)呈白色。顯示的結構：大腦、面神經(jīng)、三叉神經(jīng)、額神經(jīng)、淚腺神經(jīng)、眶下神經(jīng)、牙神經(jīng) 、舌神經(jīng)、氣管、食管腮腺、舌下腺、甲狀腺、頸內動脈叢、頸神經(jīng)、主動脈、腔靜脈? 肺動靜脈 、心? 、心叢? 灰白交通支、腹腔神經(jīng)、腰骶神經(jīng)節(jié)、腸系膜神經(jīng)等。 尺寸：自然大，30×12×86cm 材質：PVC材料

XM-D009自主神經(jīng)電動模型 ? XM-D009自主神經(jīng)電動模型顯示交感神經(jīng)低級中樞、交感干；交感神經(jīng)節(jié)前和后節(jié)纖維的分布規(guī)律；副交感神經(jīng)低級中樞的部位；睫狀神經(jīng)節(jié)、翼腭神經(jīng)節(jié)、下頜下神經(jīng)節(jié)、耳神經(jīng)節(jié)等副交感節(jié)前纖維的起始和節(jié)后纖維的分布；盆內臟神經(jīng)的分布情況，控制面板上獨立的按鈕。 ? 一、顯示內容： 左邊簡要顯示交感神經(jīng)與脊神經(jīng)的關系及交感神經(jīng)結前纖維發(fā)出的部位及其三種方向，右邊是主體部分，清晰顯示模型的交感神經(jīng)秘副交感神經(jīng)的結構特點用其分布。 ■ 演示副交感神經(jīng)的低級中樞（即腦骶部）： 1、腦干四對副交感神經(jīng)核（又稱結前神經(jīng)元）自上而下，為動眼神經(jīng)副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神經(jīng)背核（可分別閃亮）。 ①、動眼神經(jīng)副核發(fā)出結前纖維，隨動眼神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維進入睫狀神經(jīng)（副交感神經(jīng)結）結后纖維分布二睫狀肌和瞳孔括約肌。 ②、上泌涎核發(fā)生結前纖維，隨面神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維至翼腭神經(jīng)結（副交感神經(jīng)結），結后纖維支配淚腺、鼻腔口腔粘膜的腺體。另一部分結前纖維至下頜下神經(jīng)結（副交感神經(jīng)結）結后纖維公布二下頜下腺和舌下腺。 ③、下泌涎核發(fā)出結前纖維隨舌咽神經(jīng)其中的副交感纖維至耳神經(jīng)結（副交神經(jīng)結）結后纖維分布于腮腺。 ④、迷走神經(jīng)背核發(fā)出臺前纖維，隨迷走神經(jīng)至胸腹腔器壁內或附近至副交感神經(jīng)結，結后纖維分布于相應的器官。 2、骶部副交感：脊髓骶部第2－4節(jié)的副交感神經(jīng)核發(fā)出結前纖維骶神經(jīng)分出副交感神經(jīng)纖維加入盆從，隨盆叢至臟器附近或臟器壁內副交神經(jīng)結，結后纖維分布于結腸左曲以下的消化管、盆腔臟器及外陰器。 ■ 演示交感神經(jīng)低級中樞（即胸腰部）： 1、白交通支入交感干后有三種去向： ①、進入交感干后，終于相應節(jié)段的交感神經(jīng)結。 ②、進入交感干后往上行、或向下行，并終止于上方或下方的神經(jīng)結。 ③、進入交感干后，不換神經(jīng)元既穿出交感干終止于椎前神經(jīng)結（椎前神經(jīng)結有腸系膜上神經(jīng)結、腸系膜下神經(jīng)結、腹腔神經(jīng)結、主動脈肥膩神經(jīng)結）。 上述白交通結前纖維入交感干后的三種去向均可發(fā)光顯示。 2、交感神經(jīng)結發(fā)出的結后纖維有三種去向： ①經(jīng)灰交通支（結后纖維返回脊神經(jīng)分布于軀干四肢的血管、汗腺和豎毛肌（31對脊神經(jīng)均有灰交通聯(lián)系）。 ②隨動脈行走，在動脈外膜處形成神經(jīng)叢，并隨動脈分布至所支配的器官。 ③示交感神經(jīng)結的結后纖維直接支配到所支配的器官。 ? 二、技術參數(shù)： ■ 尺寸：60×24×85cm ■ 材質：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D009自主神經(jīng)電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

本項目搭建一套基于深度學習技術的列車軌道安全自主感知系統(tǒng)，利用攝像頭，激光雷達毫米波雷達等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測技術，對軌道安全進行監(jiān)測感知。通過視覺目標檢測，實現(xiàn)激光雷達點云數(shù)據(jù)處理和多傳感器數(shù)據(jù)整合。

01. 成果簡介 為適應未來水下航行器技術發(fā)展的要求，海工裝備界在開發(fā)具有廣域活動能力和高機動性的新型水下航行器的同時，也正在為傳統(tǒng)水下航行器尋找更優(yōu)良的推進和操縱系統(tǒng)。仿生技術則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動物經(jīng)過上億年的演變和進化，早已在優(yōu)勝劣汰中將其在水中的運動能力發(fā)揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動物的游動方式具有高速、靈活、低噪等特點，其游動和控制姿態(tài)能力，是任何裝備傳統(tǒng)操縱與推進系統(tǒng)的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術，通過對魚類游動機理的研究，利用機械結構、電子設備和功能材料來開發(fā)模仿魚類的操縱和推進模式，并將其應用于水下航行器。 與傳統(tǒng)的螺旋槳推進器相比，將仿魚尾推進器應用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點：（1）高推進效率，節(jié)能；（2）高機動性，靈活；（3）推進系統(tǒng)與操縱系統(tǒng)合二為一，共型；（4）噪聲低、環(huán)保，隱身能力強。本項目旨在開發(fā)“仿藍鰭金槍魚潛航器”，以實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化為目標，依托清華大學電子工程系和天津高端裝備研究院，經(jīng)前期數(shù)年研發(fā)，已完成實驗室原理樣機和試驗樣機I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進行了水試，驗證了核心技術。仿藍鰭金槍魚潛航器試驗樣機I型體長2.6米，設計潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節(jié)），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領先水平。經(jīng)進一步研發(fā)和改進，2019年9-10月將進一步試驗，預計航速達6~8節(jié)，遠高于螺旋槳推進平均2-3節(jié)的航速。圖1 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 總裝圖 圖2 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 水試圖02. 應用前景 本成果的新型仿生AUV，推進效率高、自體噪聲小、機動性好，速度接近4節(jié)，成熟度達到產(chǎn)品化標準，在智慧海洋、智慧海防迅猛發(fā)展的新時代，可廣泛用于現(xiàn)代漁業(yè)養(yǎng)殖、勘探開發(fā)、搶險救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經(jīng)濟產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供新型支撐手段；同時，也可用于海防等軍用市場。03. 知識產(chǎn)權 已申請專利和軟件著作權近20項。04. 團隊介紹 本項目以電子工程系任勇教授團隊為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機器人的運動學機理研究、深海環(huán)境下的信息交換與處理、深海環(huán)境下定位與協(xié)同、深海AUV裝備的研發(fā)制造技術、機器學習理論及其應用技術、復雜生產(chǎn)制造過程的建模與優(yōu)化調度技術等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業(yè)頂級期刊發(fā)表國際權威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務合作。06. 聯(lián)系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本實用新型公開了一種自主汽化管理液氨微推進系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由貯罐、截止閥與汽化器依次連接構成汽化裝置應用于推進系統(tǒng)內，對汽化器進行加熱使其中的液氨推進劑完全汽化，實現(xiàn)恒壓或增壓汽化，使推進劑最終完全以氣態(tài)的形式通過推力器以達到較高的比沖輸出；利用加熱調節(jié)推力前壓力，實現(xiàn)對輸出推力大小的控制。本實用新型的微推進系統(tǒng)可實現(xiàn)對推力的精確、穩(wěn)定控制，此外，還利用液體的比熱特性，復用貯罐加熱和采溫、采壓裝置，解決了液化氣推進系統(tǒng)推進劑余量難以精確測定的問題。本實用新型系統(tǒng)可以提高微納衛(wèi)星的在軌機動能力，對于拓展微納衛(wèi)星的空間應用具有重要意義。

近日，我院趙堃博士后撰寫的題為“A Review on Bank Retreat: Mechanisms, Observations, and Modelling”的論文被國際頂級期刊Reviews of Geophysics錄用。該論文系統(tǒng)介紹了邊壁侵蝕后退過程的形成機理及其地貌效應。