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本項目構建高通量自動化智能化類器官芯片診療平臺，并利用細胞數字模型分析致病分子，為類器官芯片藥物驗證系統提供腫瘤靶向基因相關藥物，從而實現整個平臺的自動完善。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 惡性腫瘤精準治療亟待建立能反映個體差異、盡量復制患者原始腫瘤組成及其微環境、快速、精準、性價比高的高通量藥物篩選體系。類器官是由干細胞在體外3D培養條件下分裂分化形成的一種類似器官的生物結構，能夠重現器官的功能，提供一個高度相似的生理系統。雖然具有敏感性高、特異性強，預測率高等特點，但當前類器官技術仍面臨手動化、欠智能、個體差異大、類器官單體對腫瘤異質性還原度低等不足。本項目構建高通量自動化智能化類器官芯片診療平臺，并利用細胞數字模型分析致病分子，為類器官芯片藥物驗證系統提供腫瘤靶向基因相關藥物，從而實現整個平臺的自動完善。該平臺解決惡性腫瘤藥物篩選周期長、費用高、針對性差，已篩選應答率低、治愈率低等問題；在藥物投入臨床試驗前合理規避風險，有效降低臨床試驗成本和時間；標準化制備過程，建立統一合理的類器官庫，方便使用；有效地為病人提供定制化服務，指導臨床用藥。從醫療診斷治療與商業化需求綜合維度分析，本平臺系統是融合了器官芯片和3D腫瘤模型技術雙重優勢的生物芯片診療一體化技術，有望迎來規模化、市場化和應用化。

本發明公開了一種 IC 芯片安全剝離裝置，包括安裝板、位置調整機構、滑臺機構、頂針機構以及真空發生器；所述頂針機構包括：套筒，安裝于滑臺上；直線電機，安裝于套筒內，其控制端連接外部控制中心的輸出端；直線傳動機構，安裝于套筒內，其下端與直線電機的輸出軸相接；力傳感器，安裝于直線電機的輸出軸和直線傳動機構之間，其信號輸出端連接外部控制中心的輸入端；頂針座，安裝于套筒頂部，其表面開有氣孔，通過該氣孔與真空器氣管連接；頂針夾持件，安裝于頂針座內，與直線傳動機構的上端相接；頂針，被頂針夾持件夾持。本發明采用閉

本發明公開了一種紅外液晶相控陣芯片。該芯片包括電控液晶調相微柱陣列；其包括液晶材料層，依次設置在液晶材料層上表面的液晶初始取向層、電隔離層、圖形化電極層、基片和紅外增透膜，以及依次設置在液晶材料層下表面的液晶初始取向層、電隔離層、公共電極層、基片和紅外增透膜；圖形化電極層由陣列分布的子電極構成，每個子電極均由正方形或長方形導電膜構成；電控液晶調相微柱陣列被劃分成陣列分布的電控液晶調相微柱，其與子電極一一對應，單個

公司產權保護，芯片加密問題。

該項目為2015年四川省科技進步一等獎獲獎項目，圍繞自然災害監控預警、生態環境監測的國家重大需求，提出了基于北斗系統實時監測的系列關鍵技術，并研發了相關應用系統及產品。總體技術達到國際先進，部分技術國際領先。成果已獲授權專利27項，發表論文30篇。并已在四川、西藏、云南、廣東等八省區的五十余家單位推廣應用。

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業的重視，是重要發展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統（自由路徑規劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發面向柔性物料搬運、內部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規劃決策技術，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫院等場所的內部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內部物流、人機協作等）。具備自主性：自動路徑規劃、自動避障、自動跟蹤、相互協作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規劃決策與人機交互技術，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發)，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅動系統、導航系統、控制系統可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統進行開發設計，實現視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發，形成產品應用解決方案。 已發表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發明專利（申請號：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發明專利（申請號： 201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協調方法.國家發明專利（申請號： 201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術成果 （一）導航控制系統設計 研究團隊開發了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統平臺, 搭建激光導航AGV產品, 可實現降低制作成本30%-50%;  2）結合視覺/慣性定位和特殊運動機構, 支持各種場景下的使用、簡易且節省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數對障礙周圍節點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協調方法研究了局部環境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協調避讓的運動規劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協調統一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統特色設計 1)雙層控制器系統結構，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構及外觀設計：兩輪差動驅動＋兩輪隨動”的四輪運動機構，比六輪機構具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發、技術服務、加工技術整合為一體的高新技術企業。目前公司的經營范圍涉及CNC軟件開發及數控系統銷售、CNC控制零件銷售及專業維修；工藝優化、機臺升級與技術改造、工程配電與軟件優化、專用機控制系統開發、多軸機的設計與開發、機臺精度檢測與校正優化服務等。公司是國際知名生產制造企業——富士康的產品供應商和技術服務商。  

項目研究背景： 焊接是機械制造工業中關鍵的工藝技術之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統的機構學與近代電子相結合的產物。其綜合了計算機科學、 控制論、機構學、信息科學和傳感器技術等多個學科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復性的工作的自動化設備已被廣泛地應用于 汽車、機械、電子、建筑等行業。 技術原理 ：本產品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發的一種具有智

XM-D009自主神經電動模型 ? XM-D009自主神經電動模型顯示交感神經低級中樞、交感干；交感神經節前和后節纖維的分布規律；副交感神經低級中樞的部位；睫狀神經節、翼腭神經節、下頜下神經節、耳神經節等副交感節前纖維的起始和節后纖維的分布；盆內臟神經的分布情況，控制面板上獨立的按鈕。 ? 一、顯示內容： 左邊簡要顯示交感神經與脊神經的關系及交感神經結前纖維發出的部位及其三種方向，右邊是主體部分，清晰顯示模型的交感神經秘副交感神經的結構特點用其分布。 ■ 演示副交感神經的低級中樞（即腦骶部）： 1、腦干四對副交感神經核（又稱結前神經元）自上而下，為動眼神經副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神經背核（可分別閃亮）。 ①、動眼神經副核發出結前纖維，隨動眼神經，其中副交感神經纖維進入睫狀神經（副交感神經結）結后纖維分布二睫狀肌和瞳孔括約肌。 ②、上泌涎核發生結前纖維，隨面神經，其中副交感神經纖維至翼腭神經結（副交感神經結），結后纖維支配淚腺、鼻腔口腔粘膜的腺體。另一部分結前纖維至下頜下神經結（副交感神經結）結后纖維公布二下頜下腺和舌下腺。 ③、下泌涎核發出結前纖維隨舌咽神經其中的副交感纖維至耳神經結（副交神經結）結后纖維分布于腮腺。 ④、迷走神經背核發出臺前纖維，隨迷走神經至胸腹腔器壁內或附近至副交感神經結，結后纖維分布于相應的器官。 2、骶部副交感：脊髓骶部第2－4節的副交感神經核發出結前纖維骶神經分出副交感神經纖維加入盆從，隨盆叢至臟器附近或臟器壁內副交神經結，結后纖維分布于結腸左曲以下的消化管、盆腔臟器及外陰器。 ■ 演示交感神經低級中樞（即胸腰部）： 1、白交通支入交感干后有三種去向： ①、進入交感干后，終于相應節段的交感神經結。 ②、進入交感干后往上行、或向下行，并終止于上方或下方的神經結。 ③、進入交感干后，不換神經元既穿出交感干終止于椎前神經結（椎前神經結有腸系膜上神經結、腸系膜下神經結、腹腔神經結、主動脈肥膩神經結）。 上述白交通結前纖維入交感干后的三種去向均可發光顯示。 2、交感神經結發出的結后纖維有三種去向： ①經灰交通支（結后纖維返回脊神經分布于軀干四肢的血管、汗腺和豎毛肌（31對脊神經均有灰交通聯系）。 ②隨動脈行走，在動脈外膜處形成神經叢，并隨動脈分布至所支配的器官。 ③示交感神經結的結后纖維直接支配到所支配的器官。 ? 二、技術參數： ■ 尺寸：60×24×85cm ■ 材質：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D009自主神經電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D004頭面部自主神經分布電動模型 ? XM-D004頭面部自主神經分布電動模型顯示頭面部副交感神經的傳導路、腦干中的動眼神經副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓斷面上的灰質側角等傳導通路。 ? 一、顯示內容： ■ 副交感部低級中樞 ■ 動眼神經副核 ■ 上泌涎核 ■ 下泌涎核 ■ 脊髓灰質側角 ? 二、技術參數： ■ 尺寸：49×23×65cm ■ 材質：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D004頭面部自主神經分布電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

簡單介紹： 大小鼠自主活動轉輪記錄儀是由動物本身自發運動來推動跑輪轉動。在這種構型中，籠內動物長期活動的信息，如跑輪轉動方向、轉數、累計總行程等，能夠使用編碼器進行長度計記錄。此裝置由轉輪組件、籠體、以及轉動方向速度傳感器組成，該儀器是研究動物生活節律實驗**工具。也可選配投食器，進行運動獎賞實驗等。 詳情介紹： 技術參數： 1、參數顯示方式：5寸液晶觸摸屏2、實驗數據：實驗時間、總距離、總圈數、順時針圈數，逆時針圈數，單位時間段內的參數3、實驗時間范圍：000:00（小時:分）4、編碼器分辨率：100P/R5、數據保存量：2000組6、數據輸出：USB，可導出到U盤7、機箱材質：PVC8、大鼠活動輪規格：直徑355X106mm9、小鼠轉輪規格：直徑150mmX50mm 10、數據記錄間隔:1~9999min 11、投食圈數：1~1000圈/次 12、投食量：10~5000ms 13、閾值：0.1~99999分14、設備電源：110V~220V  50HZ