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本項目搭建一套基于深度學習技術的列車軌道安全自主感知系統，利用攝像頭，激光雷達毫米波雷達等多傳感器，通過多傳感器融合和物體檢測技術，對軌道安全進行監測感知。通過視覺目標檢測，實現激光雷達點云數據處理和多傳感器數據整合。

01. 成果簡介 為適應未來水下航行器技術發展的要求，海工裝備界在開發具有廣域活動能力和高機動性的新型水下航行器的同時，也正在為傳統水下航行器尋找更優良的推進和操縱系統。仿生技術則成為水下航行器的重要研究方向。 水生動物經過上億年的演變和進化，早已在優勝劣汰中將其在水中的運動能力發揮到了極至，其中魚類和鯨類等哺乳動物的游動方式具有高速、靈活、低噪等特點，其游動和控制姿態能力，是任何裝備傳統操縱與推進系統的人造水下航行器所無法比擬的。水下仿生技術，通過對魚類游動機理的研究，利用機械結構、電子設備和功能材料來開發模仿魚類的操縱和推進模式，并將其應用于水下航行器。 與傳統的螺旋槳推進器相比，將仿魚尾推進器應用于水下航行器，成為新型的仿生水下航行器，具有如下特點：（1）高推進效率，節能；（2）高機動性，靈活；（3）推進系統與操縱系統合二為一，共型；（4）噪聲低、環保，隱身能力強。本項目旨在開發“仿藍鰭金槍魚潛航器”，以實現產業化為目標，依托清華大學電子工程系和天津高端裝備研究院，經前期數年研發，已完成實驗室原理樣機和試驗樣機I型，并于2018年10月份在天津東麗湖進行了水試，驗證了核心技術。仿藍鰭金槍魚潛航器試驗樣機I型體長2.6米，設計潛深100米，最大航速1.7米/秒（3.5節），速度體長比0.65，功耗0.88kW，處于國際領先水平。經進一步研發和改進，2019年9-10月將進一步試驗，預計航速達6~8節，遠高于螺旋槳推進平均2-3節的航速。圖1 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 總裝圖 圖2 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 下水吊裝圖 圖3 仿藍鰭金槍魚潛航器-試驗樣機I型 水試圖02. 應用前景 本成果的新型仿生AUV，推進效率高、自體噪聲小、機動性好，速度接近4節，成熟度達到產品化標準，在智慧海洋、智慧海防迅猛發展的新時代，可廣泛用于現代漁業養殖、勘探開發、搶險救援、科考研究、水下檢修、觀光旅游等民用市場，為海洋經濟產業發展提供新型支撐手段；同時，也可用于海防等軍用市場。03. 知識產權 已申請專利和軟件著作權近20項。04. 團隊介紹 本項目以電子工程系任勇教授團隊為核心，成立了海洋信息與智能裝備研究所，隸屬于清華大學天津高端裝備研究院。研究方向以自主式水下潛航器（Autonomous Underwater Vehicle，簡稱AUV）和多AUV水下蜂群為主，包括水下機器人的運動學機理研究、深海環境下的信息交換與處理、深海環境下定位與協同、深海AUV裝備的研發制造技術、機器學習理論及其應用技術、復雜生產制造過程的建模與優化調度技術等。近五年來，在IEEE Transactions、IFAC Automatica、EJOR等專業頂級期刊發表國際權威期刊論文30余篇。05. 合作方式 投融資 / 商務合作。06. 聯系方式 郵箱：liuyi2017@tsinghua.edu.cn

本實用新型公開了一種自主汽化管理液氨微推進系統，該系統是由貯罐、截止閥與汽化器依次連接構成汽化裝置應用于推進系統內，對汽化器進行加熱使其中的液氨推進劑完全汽化，實現恒壓或增壓汽化，使推進劑最終完全以氣態的形式通過推力器以達到較高的比沖輸出；利用加熱調節推力前壓力，實現對輸出推力大小的控制。本實用新型的微推進系統可實現對推力的精確、穩定控制，此外，還利用液體的比熱特性，復用貯罐加熱和采溫、采壓裝置，解決了液化氣推進系統推進劑余量難以精確測定的問題。本實用新型系統可以提高微納衛星的在軌機動能力，對于拓展微納衛星的空間應用具有重要意義。

國內首套基于PC+RTOS+總線架構設計的工業機器人控制系統，支持X85/Arm多CPU架構，支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實時操作系統，具體技術指標： (1) 支持六關節自由度機器人、SCARA機器人、五軸機器人、連桿碼垛機機器人、四軸多關節機器人、DELTA機器人、直角坐標機器人、多軸專用機器人等多種結構機器人的控制。 (2) 支持多機協作、最多可實現1臺控制器控制器4臺機器人。每一臺機器人的參數、程序相互獨立，在運行及遠程模式下可以令所有機器人同步運行、停止；在支持一托多的同時也支持每一臺機器人搭配任意種類的外部軸，包括地軌、變位機、龍門架；同時支持雙機協作模式，可令兩臺機器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開發，提供開放的API接口，支持客戶基于C/C++/Python/Lua進行二次開發集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法：上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據用戶需求進行定制。

本發明的目的是提供一種低軌衛星自主導航增強載荷及基于低軌衛星的自主導航信號增強方法。 本發明提供的低軌衛星自主導航增強載荷，至少包括： GNSS接收模塊、主控模塊、發射模塊、高穩時鐘模塊、至少一套GNSS信號接收天線、以及至少一套增強信息發射天線； GNSS信號接收天線、GNSS接收模塊、主控模塊、發射模塊、增強信息發射天線順次相連； 所述GNSS接收模塊用來根據GNSS信號接收天線接收的GNSS導航衛星信號，捕獲跟蹤全球或區域導航衛星信號，進行星上自主定軌和自主授時；并輸出秒脈沖信號進行整星授時、以及馴服高穩時鐘模塊； 所述主控模塊用來供電、并與GNSS接收模塊和發射模塊交互數據； 所述發射模塊用來將星上自主定軌和自主授時的結果數據編碼成電文并進行信號調制，獲得低軌衛星導航增強信息，通過所述增強信息發射天線進行播發； 所述高穩時鐘模塊同時連接所述GNSS接收模塊和所述發射模塊，用來提供低軌衛星導航增強信息發射的時頻基準。 進一步的，所述主控模塊還用來與綜合電子系統交互數據。 所述主控模塊還用來與綜合電子系統交互數據，包括： 將低軌衛星自主導航增強載荷的工作狀態發送給綜合電子系統； 接

自主設計巡檢機器人機械結構：• 穩定性好（機器人重心和軌道重心較為重合）• 柔性貼合軌道（軌道內側有8組彈性導向機構輔助導向）• 可快速拆卸（在軌道任意處可將機器人拆分為兩部分）• 可擴展性（上方平臺充分預留空間，可根據應用場景更換搭載設備） 客戶端采用Web可視化工具IOT Studio進行上位機開發。上位機界面接入視頻信息以及巡檢機器人狀態信息，并且可以下發控制信息，實現了用戶與機器人的遠程交互功能，后期可根據需求進行擴展，可在界面接入數據庫存放檢測信息以及對多臺巡檢機器人進行監控。

系統地研發和掌握了智能自主機器人高精度運動控制、環境感知與地圖構建、多視角目標識別與跟蹤、自主定位、導航和路徑規劃、儀表智能識別以及自動報警、高效人機交互等核心技術和整套系統集成能力。 一、項目分類 重大科學前沿創新 二、成果簡介 系統地研發和掌握了智能自主機器人高精度運動控制、環境感知與地圖構建、多視角目標識別與跟蹤、自主定位、導航和路徑規劃、儀表智能識別以及自動報警、高效人機交互等核心技術和整套系統集成能力。主持研制的鐵路牽引變電站巡檢機器人實現工程化，在西成客專成功、北京地鐵試運行并輻射到地鐵牽引供電、動力發電等設施的安全監控與運營維護和智慧農業應用。鐵路變電所智能機器人巡檢系統主要由智能巡檢機器人、鐵路變電所智能機器人監控中心、數據的智能處理和機器人充電房等部分組成，具備完全的自主知識產權;具有與鐵路牽引供電SCADA系統無縫連接功能，是引領無人值守牽引變電站新模式的核心裝備之一，該機器人系統解決了鐵路變電站巡檢自動化程度低，人工勞動強度大的問題，同時譜系化該機器人可為城市軌道變電站巡檢提供新模式。

IR—C100是一款應用于標準工業環境的通用移動機器人。機器人硬件 層面提供多種供電以及通訊接口，可與電梯、CNC等多種設備實現通 訊，充分與用戶場景對接，支持頂升模塊、機械臂、推車、滾筒等多 種外部設備，并且支持二次開發，最大負載重量為200KG。