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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種精確控制微納尺寸相變材料非晶化率連續變化的方法
本發明公開了一種通過施加低電平脈沖實現微納尺寸 GST 相變 材料非晶化率連續變化的控制方法，包括控制非晶化率連續單調增大 和連續單調減小的操作，通過利用兩個或兩個以上的連續脈沖的幅值、 寬度和間隔等三個參量綜合自適應變化精確控制焦耳熱產生，繼而實 現 GST 相變材料晶化率的連續變化，具體包括步驟：對相變存儲單元 施加具有一定參量的兩個或兩個以上的連續脈沖；在連續脈沖的作用 下，相變材料獲得一定的熱量，使部分相變材
華中科技大學
2021-04-14
一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統
本發明公開了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿；其中內置永磁體可在外置永磁體的驅動下旋轉；齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，用于將旋轉運動轉換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉運動，其輸出端與回轉腿構成移動副，用于驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發送至影像接收處理裝置，由此執行內窺鏡檢查過程。本發明還公開了相應的運動控制系統。通過本發明，能夠靈活執
華中科技大學
2021-04-14
基于內電勢響應的全功率風力發電機的慣量控制方法及裝置
本發明公開了一種基于內電勢響應的全功率風力發電機的慣量 控制方法及裝置，當全功率風力發電機系統突加或突減負荷時，通過 減小鎖相環帶寬并改變鎖相環的阻尼比，使得鎖相環不能立即鎖準電 網相位和頻率，從而使得直流母線電容電壓因電網的突變而發生相應 的變化；通過減小直流母線電壓控制環的帶寬，并調節直流母線電壓 環阻尼比，使得直流母線電壓不會太快地調節到其參考值，利用直流 母線電壓的快速響應來對電網表現慣性；將直流母線測量值與直流母 線電壓指令值作差，將此差值乘以比例系數獲得附加指令，并將附加 指令加入轉速環
華中科技大學
2021-04-14
一種單電感雙輸出開關變換器雙環電壓型PFM控制裝置
本實用新型公開了一種單電感雙輸出開關變換器雙環電壓型PFM控制裝置，由第一電壓檢測電路VS1、第二電壓檢測電路VS2、第一電壓控制器VCM1、第二電壓控制器VCM2、第一比較器CMP1、第二比較器CMP2、減法器SUB、觸發器RS、定時器CT、反相器NOR、第一驅動電路DR1、第二驅動電路DR2和第三驅動電路DR3組成。本實用新型可用于控制單電感雙輸出拓撲結構的多種變換器，諸如：Buck變換器、Boost變換器、Buck-boost變換器、Bipolar變換器等，相對于傳統電壓型PWM控制單電感雙輸出變換器，其優點是：具有輸出電壓紋波小，穩態性能好，輸入瞬態響應和負載瞬態響應速度快，變換器輸出支路間的交叉影響小等優點。
西南交通大學
2016-10-24
一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法
本發明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法,包括如下步驟：建立閉環控制系統的干擾模型；根據閉環控制系統的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環控制系統，并采集閉環控制系統運行所得的過程數據；根據閉環控制系統結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環控制系統既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環控制系統的實際
華中科技大學
2021-04-14
三相六開關整流器負載電流觀測的直接功率預測控制方法
三相六開關整流器負載電流觀測的直接功率預測控制方法。本發明公開了一種三相整流器負載電流觀測的直接功率預測控制技術，其步驟是：A、通過電流傳感器、電壓傳感器分別測出三相電流、三相電網電壓和直流側電容電壓；B、通過測量的直流電容電壓計算出八種開關組合(000,001,010,100,011,101,110,111)對應的電壓矢量；C、給定的直流電壓通過濾波器后得到本采樣周期的瞬時參考電壓，根據直流側和交流側功率守恒原則獲
華中科技大學
2021-04-14
一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系統及方法
本發明公開了一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系 統及方法，采用雙鎖相鎖幅環交叉耦合結構，直接控制變流器的輸出 電壓與電網同步，從而控制變流器輸出功率。本發明采用正序、負序 鎖相鎖幅器實現同步控制器，能分別跟蹤電網正、負序電壓變化，在 電網電壓不對稱時實現變流器與電網之間的同步。采用本發明的系統 和方法可使變流器具有自發地對電網提供無延時的動態功率支撐的能 力，并在電網不對稱時消除變流器輸出的負序電流、抑制有功功率和無功功率的波動，不僅能保持虛擬同步控制的優點，較好的穩定性及 自發地為電網提無
華中科技大學
2021-04-14