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本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發(fā)明基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，觀測方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊，輸出PDR設(shè)備的姿態(tài)給PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，主要解決了VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題。

本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測姿定位雙卡爾曼濾波器；對于測姿濾波器，基于慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為系統(tǒng)方程，觀測方程包括加速度計(jì)觀測量更新和磁力計(jì)觀測量更新，輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。對于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果為觀測方程。本發(fā)明的技術(shù)方案解決VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號被遮擋情況下定位不連續(xù)的問題，消除姿態(tài)對VLC定位的影響。

項(xiàng)目簡介 腦卒中為腦血管破裂或血栓阻塞血管導(dǎo)致大腦缺血損傷，其治療的藥物非常缺乏，阿替普酶是迄今為止唯一獲得FDA批準(zhǔn)用于缺血性腦卒中的溶栓藥物,易引起再灌注損傷,可延長其給藥時(shí)間窗和減輕再灌注損傷。但臨床上神經(jīng)保護(hù)劑十分缺乏。本項(xiàng)目為腦中風(fēng)治療的小分子蛋白藥物研究，包括兩個(gè)小分子量蛋白。其一是犬鉤蟲抗凝多肽5（AcAP5），是一種具有強(qiáng)效抗血栓形成（抑制FXa）和溶血栓（抑制TAFIa）兩種功能的蛋白，其中溶栓作用為本團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)（已申請專利并獲得授權(quán)）。其二是在AcAP5基礎(chǔ)上改造的蛋白TBN（已申請專利），具有溶栓和神經(jīng)保護(hù)作用功能。體內(nèi)外實(shí)驗(yàn)表明AcAP5和TBN均具有較好的溶栓（溶解動脈血栓）、抗栓（預(yù)防腦中風(fēng)血栓溶解過程中血栓再形成）和神經(jīng)保護(hù)作用（減小梗死體積），“三位一體”的功能使其具有更好的治療腦卒中效果。項(xiàng)目團(tuán)隊(duì) 王銀葉，教授，在心血管領(lǐng)域特別是腦卒中新藥研究方面有20多年的經(jīng)驗(yàn)，發(fā)表了數(shù)十篇相關(guān)文章，主持過多項(xiàng)國家自然基金和科技部項(xiàng)目。項(xiàng)目骨干：朱元軍，博士，講師。擅長蛋白質(zhì)/多肽的設(shè)計(jì)、表達(dá)和純化工藝研究。項(xiàng)目骨干：劉曉巖，博士，講師。擅長腦卒中的疾病模型構(gòu)建，以及藥物的藥理活性評價(jià)及機(jī)制研究。以及碩士研究生4名。整個(gè)團(tuán)隊(duì)具有蛋白設(shè)計(jì)、表達(dá)、純化、分子機(jī)制和藥效學(xué)評價(jià)等技術(shù)能力和條件。 應(yīng)用范圍 AcAP5和TBN可用于急性缺血性腦卒中患者的治療。流行病學(xué)調(diào)查結(jié)果表明，我國每年腦卒中新發(fā)病例高達(dá)200余萬，假設(shè)僅僅5%的病人（10萬）接受10000元的AcAP5或TBN等蛋白治療，則年銷售額可望達(dá)到10億元。項(xiàng)目階段 本項(xiàng)目處于臨床前研究階段。體內(nèi)外實(shí)驗(yàn)表明AcAP5和TBN均具有較好的抗栓、溶栓和腦保護(hù)作用，150 nmol/kg給藥劑量下AcAP5和TBN均可顯著減少小鼠腦梗死的體積。

教育、科技、人才是全面建設(shè)社會主義現(xiàn)代化國家的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性支撐。建設(shè)一流大學(xué)、一流學(xué)科和一流專業(yè)，是在新的歷史時(shí)期黨和國家做出的重大戰(zhàn)略決策，培養(yǎng)高素質(zhì)創(chuàng)新型人才是“雙一流”建設(shè)的重點(diǎn)任務(wù)，是新時(shí)代高等教育人才培養(yǎng)的歷史使命，更是中華民族偉大復(fù)興的時(shí)代要求。

腦卒中為腦血管破裂或血栓阻塞血管導(dǎo)致大腦缺血損傷，其治療的藥物非常缺乏，阿替普酶是迄今為止唯一獲得FDA批準(zhǔn)用于缺血性腦卒中的溶栓藥物,易引起再灌注損傷,可延長其給藥時(shí)間窗和減輕再灌注損傷。但臨床上神經(jīng)保護(hù)劑十分缺乏。本項(xiàng)目為腦中風(fēng)治療的小分子蛋白藥物研究，包括兩個(gè)小分子量蛋白。其一是犬鉤蟲抗凝多肽5（AcAP5），是一種具有強(qiáng)效抗血栓形成（抑制FXa）和溶血栓（抑制TAFIa）兩種功能的蛋白，其中溶栓作用為本團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)（已申請專利并獲得授權(quán)）。 其二是在AcAP5基礎(chǔ)上改造的蛋白TBN（已申請專利），具有溶栓和神經(jīng)保護(hù)作用功能。體內(nèi)外實(shí)驗(yàn)表明AcAP5和TBN均具有較好的溶栓（溶解動脈血栓）、抗栓（預(yù)防腦中風(fēng)血栓溶解過程中血栓再形成）和神經(jīng)保護(hù)作用（減小梗死體積），“三位一體”的功能使其具有更好的治療腦卒中效果。

電容式電壓互感器（CVT）給電能表提供電壓信號，其測量誤差直接影響電能計(jì)量的準(zhǔn)確性。CVT在110kV及以上變電站中得到了廣泛應(yīng)用，然而CVT長期運(yùn)行后易出現(xiàn)誤差異常。為了跟蹤C(jī)VT的計(jì)量誤差狀態(tài)變化，一般采用基于標(biāo)準(zhǔn)器比對的定期停電檢定法，但由于變電站停電困難等原因， CVT往往無法按期檢定，導(dǎo)致長期運(yùn)行準(zhǔn)確性難以得到保證。

 本系統(tǒng)利用工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建無線、分布式機(jī)械設(shè)備故障診斷和監(jiān)測系統(tǒng)，對工業(yè)現(xiàn)場運(yùn)轉(zhuǎn)設(shè)備的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，部署的工業(yè)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)既充當(dāng)在線狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，也承擔(dān)通信網(wǎng)絡(luò)的功能，最后作為具有推理學(xué)習(xí)能力的決策網(wǎng)，是集感知、通信、識別、診斷、決策為一體的綜合預(yù)測性維護(hù)平臺。   作為一種獨(dú)立的控制網(wǎng)絡(luò)，本系統(tǒng)包含低功耗傳感器節(jié)點(diǎn)、執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)、匯聚網(wǎng)管等硬件設(shè)備及專家知識庫、規(guī)則匹配數(shù)據(jù)庫、歷史數(shù)據(jù)庫、人機(jī)交互界面等軟件平臺，能夠有效彌補(bǔ)有線診斷系統(tǒng)在應(yīng)用中布