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項(xiàng)目獲國(guó)家“863”計(jì)劃資助。由上海交通大學(xué)附屬胸科醫(yī)院牽頭，與中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所，燕山大學(xué)、中國(guó)人民解放軍海軍總醫(yī)院、北京航空航天大學(xué)、北京理工大學(xué)和北京集翔多維信息技術(shù)有限公司共同完成。 心腦血管疾病是人類的第一殺手，目前的人工手術(shù)治療存在諸多弊端，手術(shù)機(jī)器人的研究已逐步展開。本課題基于HAM(Human Adaptive Mechatronics)的概念，從人的因素、人機(jī)一體化設(shè)計(jì)、智能控制三個(gè)方面對(duì)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行研究。研究?jī)?nèi)容包括定位機(jī)器人、介入裝置、介入操作裝置。建立我國(guó)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人示范系統(tǒng)，為手術(shù)機(jī)器人的推廣應(yīng)用奠定基礎(chǔ)。 技術(shù)參數(shù)： 定位機(jī)械臂：5自由度；運(yùn)動(dòng)部分重20kg；承重6kg； 介入裝置：2自由度；重量小于4kg；軸向進(jìn)給誤差小于1%；定位精度1mm；軸向轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)任意； 介入操作裝置：2自由度；重量小于4kg。 技術(shù)創(chuàng)新性： 定位機(jī)器人采用單報(bào)閘鎖死多個(gè)關(guān)節(jié)的被動(dòng)操作方式，符合手術(shù)現(xiàn)場(chǎng)需要； 介入裝置能夠檢測(cè)導(dǎo)管/導(dǎo)絲與血管壁之間的阻力，具有獨(dú)創(chuàng)性； 介入裝置能夠完成導(dǎo)管、導(dǎo)絲、球囊、支架的遞送，是介入裝置研究的一個(gè)突破； 介入操作裝置能夠根據(jù)導(dǎo)管介入裝置檢測(cè)到的導(dǎo)管/導(dǎo)絲與血管壁之間的阻力產(chǎn)生力反饋，操作醫(yī)生具有力場(chǎng)感覺(jué)。

微納米氣泡具有尺寸小，比表面積巨大，在水中停留時(shí)間長(zhǎng)，表面帶有負(fù)電荷等特征，微納米氣泡的界面性質(zhì)使得其可以高效吸附并去除水中雜質(zhì)，尤其是固體界面上的油類污染物?；谖⒓{米氣泡的清洗技術(shù)清洗效果優(yōu)異，且不使用傳統(tǒng)的化學(xué)藥劑，可以大大降低運(yùn)行費(fèi)用，是一項(xiàng)革命性的綠色清洗技術(shù)，可應(yīng)用于半導(dǎo)體和液晶面板清洗、蔬菜殘留農(nóng)藥清洗、空間殺菌消毒、皮膚清潔等領(lǐng)域。

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介可針對(duì)不同環(huán)境，完成震動(dòng)能、壓電能、摩擦電能、光電能、熱能、化學(xué)能、風(fēng)能、電磁能、射頻信號(hào)能等能量的收集、存儲(chǔ)，并根據(jù)需要為片上或片外低功耗傳感器提供穩(wěn)定且低噪的輸出能量供給。此外，針對(duì)不同的傳感器結(jié)構(gòu)和類型進(jìn)一步提供豐富的接口電路，用來(lái)讀取傳感器所產(chǎn)生的感應(yīng)信號(hào)。配合低功耗收發(fā)機(jī)模塊，可實(shí)現(xiàn)完整的無(wú)線傳感節(jié)點(diǎn)功能。二、特點(diǎn)12345678.電源管理部分靜態(tài)電流可低至 65nA；.整個(gè) ASIC 功耗（包含溫度傳感）不足 1μW；.具有最大功率點(diǎn)追蹤；.匹配最小 16kΩ的厘米級(jí)以下壓電片.具有能量收集、存儲(chǔ)和調(diào)整輸出功能；.提供超低噪聲電源供給（10nA-100μA）片上/片外傳感器；.存儲(chǔ)的能量支持 ZigBee、Bluetooth 等低功耗協(xié)議間歇數(shù)據(jù)傳輸；.構(gòu)建平均功耗小于 5μW 的無(wú)線傳感節(jié)點(diǎn)。三、市場(chǎng)情況本項(xiàng)目能以超低功耗實(shí)現(xiàn)完整無(wú)線傳感節(jié)點(diǎn)，在 IoT、環(huán)境監(jiān)測(cè)等領(lǐng)域有良好的應(yīng)用前景和社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益。四、技術(shù)成熟度此技術(shù)成熟，即將獲得專利授權(quán)，尋求與企業(yè)合作。-- 28 --西安交通大學(xué)國(guó)家技術(shù)轉(zhuǎn)移中心五、合作方式聯(lián)合研發(fā) 技術(shù)入股 □轉(zhuǎn)讓授權(quán)（許可） 面議

本項(xiàng)技術(shù)融合3D打印、半固態(tài)快鍛、柔性機(jī)器人3項(xiàng)重大技術(shù)，將金屬增材-等材-減材合三為一，實(shí)現(xiàn)3D打印鍛態(tài)等軸細(xì)晶化、高均勻致密度、高強(qiáng)韌、形狀復(fù)雜的金屬鍛件，全面提高金屬制件強(qiáng)度、韌性、疲勞壽命及可靠性，解決鍛件增材制造世界性難題。

本發(fā)明涉及環(huán)境敏感型的高分子材料領(lǐng)域，旨在提供一種pH和溫度雙重敏感的離子微水凝膠的制備方法。該方法是將N-烷基丙烯酰胺類單體、含叔胺基團(tuán)的雙鍵化合物和引發(fā)劑在無(wú)水溶劑1,4－二氧六環(huán)或四氫呋喃中，無(wú)氧條件下進(jìn)行自由基共聚反應(yīng)；采用乙醚或石油醚為沉淀劑提取二元共聚物，經(jīng)離心分離后真空干燥至恒重；將所得二元共聚物配制成水溶液，加入多鹵代烷烴化合物，在40-70°C恒溫?cái)嚢?；純化后加入有機(jī)陽(yáng)離子鹽類化合物，室溫下恒溫?cái)嚢杓吹胮H和溫度雙重敏感的離子微水凝膠。該制備方法簡(jiǎn)單易控，得到的微水凝膠具有pH和溫度雙重敏感性，引入了聚離子液體的優(yōu)良特性，純度高、穩(wěn)定性好，溶脹率大，適合在藥物可控緩釋和傳感器等領(lǐng)域的應(yīng)用。

高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云

本技術(shù)成果屬于化學(xué)分析測(cè)試儀器領(lǐng)域，涉及到分子印跡固相微萃取涂層的制備方法。步驟如下：石 英纖維的堿洗、酸洗、活化、硅烷化處理；模板分子與功能單體置于溶劑中自組裝；加入交聯(lián)劑及引發(fā) 劑，插入硅烷化石英纖維，熱引發(fā)聚合；取出纖維，老化；重復(fù)以上涂漬步驟至涂層厚度達(dá)到要求；洗脫 除去模板分子。與商品化涂層相比，用本方法制備的樸草凈分子印跡固相微萃取涂層對(duì)三嗪類除草劑具有 良好的分子識(shí)別性能，涂層均勻致密，為疏松多孔結(jié)構(gòu)，長(zhǎng)時(shí)間使用后無(wú)斷裂、脫落現(xiàn)象，厚度可通過(guò)涂 漬次數(shù)進(jìn)行控制，重復(fù)性好。萃取頭可與液相色譜聯(lián)用。

炭材料因其具有豐富的組織結(jié)構(gòu)和許多優(yōu)異的性能而獲得了廣泛的應(yīng)用，焦炭、炭黑、活性炭、炭纖維等炭材料早已深入到社會(huì)生活的各個(gè)領(lǐng)域并為人們所熟知，炭富勒烯及炭納米管的發(fā)現(xiàn)引起了人們對(duì)納米級(jí)炭材料的研究熱潮。炭元素同時(shí)可以形成球狀結(jié)構(gòu)，粒徑大小范圍從幾十納米至幾十微米間的球形炭材料，由于具有耐熱、耐化學(xué)腐蝕性、強(qiáng)度高、粒徑大小及比表面積可調(diào)，可在吸附、儲(chǔ)能儲(chǔ)氣、納米器件、催化劑載體、潤(rùn)滑劑等方面得到廣泛的應(yīng)用。 從瀝青制備炭微球已為人們所熟知，具體方法有直接熱縮聚法、液相乳化法、懸浮法，所得到的炭球粒徑一般在幾十到上百微米。近年來(lái)興起了一些新的制備炭微球及納米球的方法，如加壓炭化法、電弧放電法、氣相沉積法、熱解法等，極大的豐富了炭微球及納米球的制備工藝。然而，這些方法總是存在這樣或那樣的局限性，如工藝繁瑣、收率低、產(chǎn)品不均一、成本高等。 本技術(shù)提供一種單純以聚丙烯腈為前驅(qū)體的生產(chǎn)炭微納米球的方法，該方法直接以聚丙烯腈球?yàn)榍膀?qū)體制備炭納米球，無(wú)需共聚或包覆其它需去除性物質(zhì)。該方法工藝簡(jiǎn)單，產(chǎn)率高，適于大規(guī)模生產(chǎn)。 具體工藝包括： 1.聚丙烯腈球的無(wú)皂乳液聚合 將單體丙烯腈、無(wú)離子水以一定比例混合，氮?dú)獗Ｗo(hù)下劇烈攪拌以除去空氣，然后升溫，加入引發(fā)劑進(jìn)行乳液聚合，反應(yīng)2～8h，得到白色聚丙烯腈乳液；將該乳液冷凍干燥后得到粒徑為150～500nm的聚丙烯腈球的白色粉末。 2.聚丙烯腈球的穩(wěn)定化 將步驟（1）得到的聚丙烯腈微納米球粉末置于鼓風(fēng)干燥箱中，程序升溫，在180～350℃進(jìn)行預(yù)氧化穩(wěn)定化處理，氧化時(shí)間為1～10h，得到棕色或黑色聚丙烯腈微納米球。 3.聚丙烯腈球的高溫炭化 將步驟（2）得到的穩(wěn)定化后的聚丙烯腈球在惰性氣體保護(hù)下于700～1500℃程序升溫，進(jìn)行炭化處理0.5～5h，得到黑色聚丙烯腈基炭微納米球。 球徑可控且純度極高，無(wú)需分離等后續(xù)工藝。如果進(jìn)一步石墨化可獲得微納米石墨球。

本發(fā)明公開了一種用于仿壁虎腳微納分級(jí)結(jié)構(gòu)的制造工藝，包括：S1、使用 LPCVD 設(shè)備在潔凈的硅片上熱生長(zhǎng)一層 SiO2 薄膜；S2、 在有 SiO2 層的硅片表面旋涂光刻膠并進(jìn)行光刻，制備出圓孔陣列圖 形；S3、使用緩沖氫氟酸溶液對(duì)暴露出的 SiO2 進(jìn)行刻蝕，將光刻膠上 的圖形轉(zhuǎn)移到 SiO2 層；S4、在樣品表面鍍一層 Cu 膜；S5、在丙酮或 乙醇中進(jìn)行超聲，通過(guò)溶脫剝離工藝去除表面的光刻膠及光刻膠表面 的 Cu；S6、利用 CVD-VLS 生長(zhǎng)工藝，以上述工藝制備的 Cu 為催化 劑，以 SiCl4 為硅源，以 H2 為載氣，生長(zhǎng) Si 微米線陣列；S7、在硅 線表面鍍一層 Cu 膜；S8、利用 CVD-VLS 生長(zhǎng)工藝，以 S7 制備的 Cu 膜為催化劑，以 SiCl4 為硅源，以 H2 為載氣，在 Si 微米線表面生長(zhǎng) Si 納米線。本發(fā)明提供的微納分級(jí)結(jié)構(gòu)中 Si 微米線的表面分布有 Si 納米線，即一種仿壁虎腳微納分級(jí)結(jié)構(gòu)，為干性黏附材料的設(shè)計(jì)與制 造提供了一種解決方案。