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近年來我國核電發(fā)展迅速，已有大亞灣、嶺澳、秦山、田灣、福清、陽江、寧德、方家山、紅沿河、防城港和昌江等 11 個濱海核電廠的 34 臺機組投入商運，還有海陽、石島灣、三門、臺山等濱海核電廠的 22 臺機組在建，核電濱海式布局已經(jīng)形成。我國濱海地區(qū)泥沙構(gòu)成在世界上最復雜，泥沙運動強度又大，占世界 5%的水量輸運了 30%的泥沙，泥沙與核素的耦合關(guān)系復雜難解，影響到泥沙、核素、溫排水的準確分布和核電工程的安全與環(huán)境安全。因此研究泥沙、核素、溫排水耦合輸移是確保核電工程安全和環(huán)境安全的關(guān)鍵技術(shù)，決定了核電工程立項和設(shè)計的可行性。該項目組在國家自然科學基金和核電企業(yè)的資助下，經(jīng)多年研究和實踐，取得如下創(chuàng)新成果：一是構(gòu)建了全三維水沙兩相流變密度湍流模型，解決了螺旋流輸沙等真實三維水沙計算難題；提出了工程泥沙計算的斜對角笛卡爾坐標方法，克服了河口及海岸工程大尺度泥沙計算中復雜邊界的困難。該技術(shù)全面提升了水沙模擬的準確性和可靠性，是解決核電工程取、排水口頭部、取水泵房內(nèi)部泥沙沖淤的關(guān)鍵，為核電工程的安全運行提供了保障。二是首次提出了包含泥沙顆粒表面形貌信息的數(shù)學泥沙概念，基于數(shù)學泥沙確定了泥沙顆粒表面非均勻電荷分布規(guī)律，量化了核素與泥沙表面形貌之間微觀作用機制，建立了泥沙輸移和床面變形過程中核素遷移轉(zhuǎn)化的物理‐化學過程模式，使水‐沙‐核素‐床面之間的靜態(tài)模型變?yōu)閯討B(tài)模型，該技術(shù)大幅提升了核素在海域分布和積累模擬結(jié)果極值包絡(luò)范圍的合理性，給出了保護環(huán)境敏感區(qū)域和生態(tài)紅線的設(shè)定方法。為核電工程環(huán)境安全設(shè)定閾值和條件提供了保障。三是提出了采用比尺模型分析物理模型試驗比尺和變態(tài)率的研究方法，使物理模型試驗比尺和變態(tài)率的取值更加合理且具有可操作性；揭示出模型試驗中水動力垂向和橫向速度誤差遠大于縱向速度誤差的規(guī)律；提出基于不同海域岸線、地形、潮動力特性及環(huán)境保護目標要求等綜合因素的遠排差位式、交錯分列式和混合式等核電工程取排水工程布置原則，保證了核電工程的取排水安全和環(huán)境安全，且大幅度降低了工程投資及運行成本。

本發(fā)明公開了一種能擬合人體軀干形態(tài)的類人型機器人。本發(fā)明包括總支撐架、用于模擬臀、胸、腰截面環(huán)的多個單層擬合機構(gòu)和肩部擬合機構(gòu)，肩部擬合機構(gòu)安裝在總支撐架的頂部，多個結(jié)構(gòu)相同的單層擬合機構(gòu)依次安裝在肩部擬合機構(gòu)下方的總支撐架上。本發(fā)明由連桿機構(gòu)擬合肩部以下軀干的整體形狀框架，由斜坡式擬合機構(gòu)仿形肩部形狀，由穿著在機器人上的緊身衣，表征人體擬合結(jié)果，可用于服裝定制與服裝試穿中，由機器人替換真人試穿服裝

本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓練，實現(xiàn)機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標點趨近導航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

項目背景：目前電力機器人在作業(yè)過程中，由于環(huán)境惡 劣，電磁剛繞強度高，造成控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；同時在巡檢過 程中，要對各種線路金具、各種作業(yè)儀表進行識別與檢測， 通常采用機器視覺技術(shù)。但由于機器人作業(yè)在野外或陰暗照 明等復雜環(huán)境，存在識別率低，不穩(wěn)定等問題。本項研究針 對特殊應(yīng)用環(huán)境，擬開發(fā)一套基于機器視覺的巡檢機器人控 制系統(tǒng)。 所需技術(shù)需求簡要描述：1.基于多傳感器信息融合的機 器人越障系統(tǒng)：主要包含視覺、激光雷達、超聲、紅外等傳 感器信息，能夠?qū)崿F(xiàn)對巡檢路徑上障礙物的實時識別與定 位；2.巡檢機器人遠程監(jiān)控平臺：用于對巡檢機器人采集到 的信息進行遠程傳輸和監(jiān)控，包含巡檢路徑上的實時視頻傳 輸、機器人運行狀態(tài)信息顯示、巡檢故障診斷與顯示等；3. 小樣本深度學習算法：針對極端環(huán)境下數(shù)據(jù)采集困難，數(shù)量 少等問題，研究基于小樣本學習的深度學習算法，提高極端 環(huán)境下的障礙物識別精度；4.圖像增強算法：針對高空強光、 陰暗、潮濕等極端環(huán)境所帶來的圖像識別困難問題，研究相 應(yīng)的圖像增強算法，提高識別精度。主要技術(shù)指標：1.開發(fā) 設(shè)計一種適合高壓線路金具視覺檢測與識別技術(shù)，對輸電線 路各種金具進行動態(tài)識別與檢測，解決野外環(huán)境下識別率低 的問題，形成一套完整的線路金具機器視覺識別與檢測方 法。2.開發(fā)設(shè)計一種適合地下陰暗、潮濕、多塵環(huán)境下視覺檢測與識別技術(shù)，形成一套完整的機器視覺識別與檢測方 法。包括線路金具的識別模型和線路金具的定位方法與雙目 測距技術(shù)。  對技術(shù)提供方的要求:擬與高校聯(lián)合開發(fā)，要求團隊具 有類似經(jīng)驗，具備電力機器人研究經(jīng)歷，具有電力線路識別 研究基礎(chǔ)，最好有研發(fā)案例。 

產(chǎn)品詳細介紹名稱：高級男女性全功能護理人模型    型號：ZH/122B一、特點高級全功能組合式護理訓練模擬人是根據(jù)臨床基礎(chǔ)護理操作與實習護理技術(shù)大綱的要求，經(jīng)專家研討由我公司開發(fā)研制的最新產(chǎn)品。該產(chǎn)品綜合了基礎(chǔ)護理與外科護理的主要功能。 本模型由進口PVC塑膠材料，經(jīng)模具澆模工藝制成。具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、結(jié)構(gòu)合理和經(jīng)久耐用等特點。還可以拆裝分部件進行局部功能教學訓練。是目前國內(nèi)最先進、功能齊全、材料講究的全新高級護理訓練模型。二、產(chǎn)品功能：1、清洗梳理頭發(fā)（假發(fā)）、洗臉2、眼、耳滴藥水清洗3、口腔護理4、氧氣吸入法5、鼻飼法6、氣管切開護理7、可進行口腔直接氣管插管操作訓練8、洗胃法9、胸腔解剖重要器官結(jié)構(gòu)觀察10、手臂靜脈注射、輸液、輸血訓練11、三角肌皮下注射12、大腿、臀部肌肉注射13、女性導尿術(shù)14、女性膀胱沖洗15、灌腸法16、女性會陰護理17、造瘺引流術(shù)護理18、胸、腹部穿刺訓練包括胸腔、腹腔、肝臟、腰椎穿刺。①胸腔穿（在左側(cè)肩胛線第7-8肋間，避免在第9肋間以下穿刺）；②腹腔穿刺（在下腹部臍與髂前上棘連線中外1/3交點處）（暫缺）；③肝臟穿刺（在右側(cè)腋中線第8-9肋間，深度不超過6cm）（偏高）；④骨髓穿刺（在左側(cè)髂前上棘后方1-2cm處）；⑤腰椎穿刺（在第3-4腰椎棘突間隙，成人進針深度為4-6cm，髂嵴最高點平第4腰椎棘突）。19、整體護理：床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服、冷、熱療法20、創(chuàng)傷護理：消毒、換藥、止血、包扎（1）、大腿皮膚裂傷（消毒、清洗）（2）、大腿感染性潰瘍（消毒、清洗、換藥）（3）、足壞疽，第1、2、3足趾和足跟壓瘡（褥瘡）（4）、上臂截肢殘端（供包扎訓練）（5）、小腿截肢殘端（供包扎訓練）三、適用范圍1、適用于高等醫(yī)學院校、護理學院、職業(yè)衛(wèi)生院校等臨床教學示教及學員實踐操作訓練2、醫(yī)院醫(yī)護人員繼續(xù)教育臨床教學實踐操作訓練3、基層衛(wèi)生單位臨床醫(yī)學普及培訓四、保養(yǎng)、保修1、鼻飼、洗胃、灌腸、男女導尿等功能操作訓練結(jié)束后，要排空操作時灌注入胃、腸、膀胱的殘液。2、長時間不用時，應(yīng)將模型擦試清理干凈，裝包存放在陰涼干燥處、以延長使用壽命。3、模型為組裝式，保管好拆裝時螺母，備有零部件可供更換。4、本模型免費保修壹年，終身維修。

南京大學電子智慧型服務(wù)機器人創(chuàng)新研究院融合AI+5G技術(shù)，研發(fā)出智慧服務(wù)機器人“小融”代替銀行大堂經(jīng)理，實現(xiàn)客戶業(yè)務(wù)辦理流程自動化，與中國工商銀行合力開展智慧銀行建設(shè)，在避免人人接觸同時實現(xiàn)業(yè)務(wù)快速辦理，提高了服務(wù)效率。智慧服務(wù)機器人“小艾”代替醫(yī)院導醫(yī)人員完成導診、分診等工作，有效避免了原有醫(yī)護人員與患者直接接觸而發(fā)生交叉感染的可能，降低病毒傳播的風險。2020年2月18日，智慧服務(wù)機器人“小艾”首先進入南京市鼓樓醫(yī)院門診大廳，它不怕病毒，不需穿戴防護服及口罩，是新冠肺炎疫情防治期間鼓樓醫(yī)院的智慧導醫(yī)，也是醫(yī)護人員的最佳助手。在鼓樓醫(yī)院導醫(yī)臺，患者進入病區(qū)時，南大電子機器人首先會通過人臉識別對未佩戴口罩人員進行搜索，并向前溫馨提示；通過機器人視覺及語音交互，她還可以對病區(qū)內(nèi)發(fā)熱、咳嗽等癥狀患者進行識別梳理，主動向前詢問及排查篩選，并引導至發(fā)熱門診；在判斷患者情況后，機器人可通過臉部大屏推送醫(yī)院科室導視圖，以語音加圖片的形式引導患者去相關(guān)科室就診，有效進行分流，減少人流聚集；對于醫(yī)院概況、在班醫(yī)生、樓層分布及基礎(chǔ)設(shè)施等問題查詢，機器人也可以通過語音交互幫助患者答疑解難，并精準引導推送；除完成導診、分診等日常工作外，機器人更可以對當天就診情況及患者情況進行大數(shù)據(jù)分析統(tǒng)計。除智慧導醫(yī)場景外，在防控期間，機器人還可以協(xié)助醫(yī)護人員進行病情診斷、隔離區(qū)查房、遠程會診，更可以陪患者聊天進行心理疏導，服務(wù)場景及功能可進一步延伸。南大電子智慧型服務(wù)機器人創(chuàng)新研究院已迅速參與到科技抗疫的大軍中，除馳援醫(yī)療行業(yè)外，南大電子智慧服務(wù)機器人還在政府單位、銀行網(wǎng)點、街道社區(qū)等窗口單位上崗服務(wù)，用智慧力量共筑AI安全防線；同時，南大電子也將更好發(fā)揮人工智能賦能效應(yīng)，用最好的產(chǎn)品及最優(yōu)的技術(shù)支援抗疫，攜手各行各業(yè)打贏這場疫情防控的攻堅戰(zhàn)。

“這臺醫(yī)療服務(wù)機器人主要用于醫(yī)院物資的智能配送，承擔遞送化驗單、送藥、送餐進隔離區(qū)以及回收被服和醫(yī)療垃圾等工作。”該項目技術(shù)總工、國家973項目首席科學家張良培教授介紹，醫(yī)療服務(wù)機器人可以針對疫情和醫(yī)院的復雜環(huán)境，依靠多傳感器融合的同時定位與地圖構(gòu)建，算法實現(xiàn)場景建模與定位；還能自主規(guī)劃最優(yōu)路徑前往指定的位置，遇到障礙物時，回結(jié)合激光、視覺及聲吶等多傳感器融合實現(xiàn)動態(tài)探測與跟蹤，從而自動繞開障礙物。“醫(yī)療服務(wù)機器人可以24小時連續(xù)工作，進行自主充電。”主要技術(shù)負責人羅斌教授介紹，由該團隊自主設(shè)計的基于WEB的遠程部署交互接口可以實現(xiàn)遠程快速部署，向機器人下達指令。小珈外形平滑，沒有凹槽等容易滋生病毒的設(shè)計，外殼材質(zhì)設(shè)計為抗腐蝕的醫(yī)療材料，只需用酒精噴灑或消毒巾擦拭即可快速完成消毒。“因為來自珞珈山，所以我們叫它小珈，明天一早小珈就要去危重病房工作了。”國家多媒體軟件工程技術(shù)研究中心副主任涂衛(wèi)平介紹，小珈運送物資的過程無需人員操作，不怕病毒、不知疲倦，極大減少了醫(yī)護人員進入隔離區(qū)的頻次，對醫(yī)護人員起到良好的隔離保護作用，減輕了前線工作人員的負擔。面對疫情，武漢大學張良培、羅斌、杜博，涂衛(wèi)平、趙青、張晉東等科技工作者從遙感、室內(nèi)定位、計算機視覺、音視頻和工程技術(shù)等多個方面日夜攻關(guān)，克服疫情帶來的種種困難，爭分奪秒地進行調(diào)試，順利完成預(yù)定任務(wù)。這臺機器人的小伙伴后期還將陸續(xù)抵達，為疫情一線的醫(yī)護人員和患者服務(wù)。

復旦大學工程與應(yīng)用技術(shù)研究院和華山醫(yī)院聯(lián)合組成攻關(guān)小組，用三天完成方案和圖紙設(shè)計，不到三周就成功開發(fā)出消毒機器人第一代樣機。樣機“出爐”后，這個“神速”的團隊與復旦大學附屬中山醫(yī)院的醫(yī)務(wù)人員一起實驗應(yīng)用，在樓道等敞開式空間和病房等較狹窄區(qū)域，自主無障礙行走，自動消毒，效果和應(yīng)用前景得到了院方護理部的認可，并結(jié)合實際應(yīng)用場景，提出了升級版的建議。就像打槍一樣，指哪兒打哪兒。”復旦大學工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長甘中學解釋，在已有移動平臺的基礎(chǔ)上增加視覺系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過程控制系統(tǒng)，使機器人隔著幾重墻壁也能“聽”到指令，自主運動到指示位置，實現(xiàn)人機遠程融合控制的自動消毒。“遠程”能不能再“遠”一些？研究人員采用云服務(wù)器作為中間代理，只要有4G信號，就可以控制。攻關(guān)小組還增加了判斷socket通訊連接機制，如果一方意外斷開，則令小車停止；同時又加入心跳機制，控制端每隔一秒給小車發(fā)送一個“ok”，五秒沒有收到“ok”小車就自動停止。消毒機器人的功能于2月21日在中山醫(yī)院進行了實地測試。無論是在候診大廳還是在病房中，消毒機器人都“游刃有余”。

項目的來源于國家863項目，并已經(jīng)申請專利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識、智能賦予機器人。 AP人性化機器人具有以下功能：能聽會說，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認識主人，識別同類，性格成長，能夠用肢體動作和面部表情表達機器人自身情感。該系列機器人可以應(yīng)用于科普場館，學校實驗室，家庭；在科普場館中能夠?qū)鲳^進行解說并與觀眾互動，在學校實驗室作為科研平臺，在家庭中可以作為一個智能管家。 AP人性化機器人是一個系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機器人 2、高仿人機器人 3、智能爬蟲 4、多功能機器人（迷宮、巡線、滅火） 5、火星車 6、機器魚