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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于渦旋運(yùn)動(dòng)的碟形水下航行器，采用碟狀導(dǎo)流罩，碟狀導(dǎo)流罩的周向設(shè)有至少一個(gè)周向推進(jìn)器，垂向設(shè)有渦旋生成機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)垂向推進(jìn)器。周向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；垂向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩垂直方向上的運(yùn)動(dòng)；渦旋生成機(jī)構(gòu)用于產(chǎn)生相對(duì)于吸附面的吸附力。本實(shí)用新型提出一種基于渦旋吸附機(jī)制實(shí)現(xiàn)物體表面吸附的新技術(shù)，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推進(jìn)器的推進(jìn)作用，航行器兼具爬行和游行全向運(yùn)動(dòng)能力，較現(xiàn)有爬行或游行水下航行器有航行速度快、運(yùn)動(dòng)控制敏捷的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)需要搭載探測(cè)傳感器和作業(yè)工具，可用于執(zhí)行水下工程檢測(cè)、應(yīng)急搜索及施工作業(yè)等任務(wù)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對(duì)后掠翼和一對(duì)前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型對(duì)水下滑翔機(jī)進(jìn)行整體規(guī)劃，通過(guò)改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計(jì)，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機(jī)的滑翔性能，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)良的水動(dòng)力性能，擴(kuò)大水下航行器作業(yè)范圍。

主要研究?jī)?nèi)容和目標(biāo)如下： 給老人情感呵護(hù)； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫(yī)生進(jìn)行溝通； 簡(jiǎn)單易用，僅僅需要語(yǔ)音對(duì)話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂(lè)生活； 老人的學(xué)習(xí)工具，老人可通過(guò)它學(xué)習(xí)知識(shí)（養(yǎng)生、廣場(chǎng)舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監(jiān)控伴侶。 

依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開(kāi)發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺(jué)引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無(wú)軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車(chē)管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車(chē)制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋(píng)果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無(wú)損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫(kù)智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋(píng)果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫(kù)子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，完成蘋(píng)果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋(píng)果重新進(jìn)行分類(lèi)分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過(guò)該系統(tǒng)，開(kāi)展蘋(píng)果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷(xiāo)售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋(píng)果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，現(xiàn)從蘋(píng)果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。

項(xiàng)目的來(lái)源于國(guó)家863項(xiàng)目，并已經(jīng)申請(qǐng)專(zhuān)利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類(lèi)的情感、意識(shí)、智能賦予機(jī)器人。 AP人性化機(jī)器人具有以下功能：能聽(tīng)會(huì)說(shuō)，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識(shí)主人，識(shí)別同類(lèi)，性格成長(zhǎng)，能夠用肢體動(dòng)作和面部表情表達(dá)機(jī)器人自身情感。該系列機(jī)器人可以應(yīng)用于科普?qǐng)鲳^，學(xué)校實(shí)驗(yàn)室，家庭；在科普?qǐng)鲳^中能夠?qū)?chǎng)館進(jìn)行解說(shuō)并與觀眾互動(dòng)，在學(xué)校實(shí)驗(yàn)室作為科研平臺(tái)，在家庭中可以作為一個(gè)智能管家。 AP人性化機(jī)器人是一個(gè)系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機(jī)器人 2、高仿人機(jī)器人 3、智能爬蟲(chóng) 4、多功能機(jī)器人（迷宮、巡線、滅火） 5、火星車(chē) 6、機(jī)器魚(yú)

在我國(guó)北部地區(qū)冬天路面積雪常常對(duì)人們交通出行造成阻礙，尤其是某些 彎道、交 叉路口以及坡道等地經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，為人們生產(chǎn)、生活、 出行帶來(lái)很多不 便。如今城市道路除雪是市政部門(mén)的一個(gè)難題，目前主要靠 人工或者傳統(tǒng)的掃雪車(chē)完成除雪作業(yè)。這樣的方式不僅效率低，而且需要投 入大量的人力。因此，一款智能掃雪機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本機(jī)器人針對(duì)非完整 履帶式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制過(guò)程中存在的諸多不確定性，設(shè)計(jì)引入了滑 ?？刂扑惴?；通過(guò)自適應(yīng)模糊控制器來(lái)調(diào)整滑?？刂破鞯脑鲆嬷刀贸鲈诓?同情況下滑?？刂圃鲆娴膬?yōu)化估計(jì)，用來(lái)消除滑?？刂拼嬖诘亩墩瘳F(xiàn)象及克 服移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)存在的參數(shù)與非參數(shù)不確定性；控制算法使非完整輪式 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)各種軌跡具有良好的跟蹤效果，較普通PID控制算法具有明顯 的優(yōu)越性。

智能巡檢機(jī)器人通過(guò)周期性自主地對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，及時(shí)發(fā)現(xiàn)安全隱患。它可節(jié)省人力，提高行業(yè)自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)水平，并提高巡檢效率和精確性，是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。智能巡檢機(jī)器人采用四輪差速驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活，場(chǎng)地適應(yīng)性好；自主導(dǎo)航控制采用基于激光雷達(dá)、慣性傳感器、里程計(jì)和機(jī)器視覺(jué)的SLAM技術(shù)，定位與導(dǎo)航精準(zhǔn)可靠；作業(yè)裝置可根據(jù)需要搭載，如可見(jiàn)光攝像頭、紅外攝像頭、各種氣體傳感器、以及作業(yè)機(jī)械臂等。傳感部分主要采集機(jī)器人外部信息，如檢測(cè)目標(biāo)的信息和用于機(jī)器人定位與壁障的環(huán)境信息等；通訊部分主要是與控制機(jī)房進(jìn)行通訊，實(shí)時(shí)傳輸圖像信息并且在緊急狀況下進(jìn)行人工操作。控制是智能巡檢機(jī)器人的主要部分，巡檢功能基于此實(shí)現(xiàn)。其中導(dǎo)航可以是采用基于已知地圖條件下的全局路徑規(guī)劃，也可以是未知全局地圖或地圖無(wú)法精確表達(dá)復(fù)雜地形時(shí)采用SLAM技術(shù)，邊檢測(cè)邊進(jìn)行定位導(dǎo)航。傳感器多采用激光雷達(dá)，抗干擾能力強(qiáng)。

移動(dòng)式智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)分成四部分：全方位移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)；七自由度機(jī)器人雙作業(yè)臂；機(jī)器人控制系統(tǒng)；機(jī)器人多方式人機(jī)交互系統(tǒng)。可實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的機(jī)器人全方位自主移動(dòng)，自動(dòng)避障,利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂,可靈巧的完成一定的服務(wù)作業(yè)功能，通過(guò)可視化圖形編程方式可以任意設(shè)定機(jī)器人自主移動(dòng)路徑和服務(wù)功能，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別控制方式或遠(yuǎn)程遙控方式控制機(jī)器人的移動(dòng)、轉(zhuǎn)向、后退和予設(shè)動(dòng)作功能。

在新興工業(yè)化浪潮下，傳統(tǒng)典藏管理的智能化卻相對(duì)滯后。讀者找書(shū)難的問(wèn)題始終無(wú)法得以有效解決。目前，館藏圖書(shū)統(tǒng)一根據(jù)中圖法進(jìn)行索書(shū)號(hào)編目、建冊(cè)。然而，粗粒度的索書(shū)號(hào)使得讀者難以確認(rèn)一本圖書(shū)的準(zhǔn)確位置。通常情況下，讀者需要反復(fù)比對(duì)索書(shū)號(hào)與書(shū)架上的圖書(shū)，逐步縮小查找范圍，最終找尋圖書(shū)。這種方式需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，尤其當(dāng)圖書(shū)存在錯(cuò)架（圖書(shū)沒(méi)有根據(jù)中圖法規(guī)則放置在本該放置的位置）情況。因此，如何結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)感知與智能機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)典藏環(huán)境下圖書(shū)查找的智能化意義重

應(yīng)用于商用服務(wù)和教育領(lǐng)域，身高1.2米，外形擬人討喜，動(dòng)作流暢，交互自然，同時(shí)作為可編程平臺(tái)，支持定制開(kāi)發(fā)。 商用服務(wù)方面，Pepper可應(yīng)用于零售、大健康、政務(wù)等諸多行業(yè)； 教育方面，應(yīng)用覆蓋K12、高校和特殊教育機(jī)構(gòu)。