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并聯(lián)機器人基礎(chǔ)實訓站由六自由度并聯(lián)工業(yè)機器人，智能視覺系統(tǒng)，編程學習板，PLC控制系統(tǒng)以及一套實訓工作臺，供料機構(gòu)、輸送流水線機構(gòu)、檢測機構(gòu)、料倉機構(gòu)、可實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。實訓站配套機器人編程軟件、PLC編程軟件，教學仿真軟件可進行仿真學習與程序編寫。 實訓臺采用工業(yè)標準件設(shè)計，各組件均安裝在高強度鋁合金型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機構(gòu)相對獨立。通過此平臺可進行并聯(lián)關(guān)節(jié)機器人結(jié)構(gòu)、運動軌跡、算法分析與設(shè)計、控制原理、機器人視覺原理、PLC控制原理與編程、以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測、交互控制理論、機器人編程與調(diào)試、I/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視黨系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學習，適合職業(yè)院校機器人基礎(chǔ)實訓操作和本科院校的二次開發(fā)和深度學習。

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執(zhí)行器     本工作站的機器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯(lián)機器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設(shè)備特點 1、直觀性較強：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學生拆裝。 2、系統(tǒng)性強，貼近實際生產(chǎn)：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統(tǒng)有機結(jié)合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設(shè)備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應(yīng)用，縮短學生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據(jù)自己的教學需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯(lián)機器人的機構(gòu)組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機器人正逆運動學分析； 4、并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)的學習； 5、PLC的學習與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用； 8、機器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統(tǒng)的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護。

相比于傳統(tǒng)的飛行機器人，跨介質(zhì)仿生吸附機器人可長時間工作，并同時覆蓋水下和空中的運動范圍，這在探索基礎(chǔ)科學問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發(fā)明公開了一種用于金屬面爬壁機器人的磁吸附提升系統(tǒng)，包括四組提升子機構(gòu)，兩組提升子機構(gòu)位于機器人對稱兩側(cè)，每個提升子機構(gòu)包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉(zhuǎn)架、固定在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的旋轉(zhuǎn)架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉(zhuǎn)架上的磁鐵、與旋轉(zhuǎn)架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機器人的磁吸附穩(wěn)定性，保證了連桿之間的旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)性和快速性，實現(xiàn)了金屬面爬壁機器人的磁吸附狀態(tài)和磁力脫離狀態(tài)的快速切換，在吸附狀態(tài)時實現(xiàn)了吸附的穩(wěn)定性，在釋放狀態(tài)時實現(xiàn)了磁吸附的消除。

成果與項目的背景及主要用途： 近二十年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人、推廣機器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實意義的。在工業(yè)機器人的實際應(yīng)用中,串聯(lián)機器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的輸出軸通過傳動絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學科技成果選編 兩個吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對稱的固定在所述的兩個吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動機構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機構(gòu)。本 項目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預測： 全球工業(yè)機器人需求量保持在一個很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達 60%。根據(jù)國際機器人 聯(lián)合會（IFR）統(tǒng)計，國際機器人市場于 2010 年開始恢復性增長，其中工業(yè)機器 人在 2011 年的全球市場銷量為 16.6 萬臺，銷售額 255 億美元。2011 年中國工業(yè) 機器人銷量達 22600 萬臺，位居世界工業(yè)機器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國。據(jù) IFR 估計，中國未來的工業(yè)機器人市場年需求量約為 100 萬臺，將成為 世界最大的工業(yè)機器人市場。該六自由度串聯(lián)機器人，可應(yīng)用在焊接、搬運與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購置國產(chǎn)設(shè)備或國外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)模可視企業(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產(chǎn) 權(quán) 的 膀 胱 腔 內(nèi) 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發(fā)、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現(xiàn)自主可控。 技術(shù)特征 圍繞航空航天大型復雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負載工業(yè)機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發(fā)明公開了一種橋梁人致沖擊荷載光學測量方法及其快速測試系統(tǒng)，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時豎向速度信息計算、行人豎向跳躍時的加速度信息計算、人致動態(tài)沖擊荷載估算和結(jié)構(gòu)參數(shù)識別及性能評估。本發(fā)明基于高速相機非接觸式測量的人致沖擊荷載的測試方法，不同于傳統(tǒng)的基于人工激勵裝置的沖擊振動測試，本發(fā)明的測試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵源，可以更加方便快捷的實現(xiàn)城市步行橋梁的沖擊振動測試，同時基于測量的人致動態(tài)沖擊荷載，可以實現(xiàn)結(jié)構(gòu)深層次參數(shù)識別，能夠切實有效的實現(xiàn)結(jié)構(gòu)性能評估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結(jié)構(gòu)越來越復雜。傳統(tǒng)制造周期長、質(zhì)量不穩(wěn)定，無法滿足型號質(zhì)量和精度要求，亟需變革制造模式。工業(yè)機器人智能制造技術(shù)與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩(wěn)定性差等難題制約了其應(yīng)用于航空航天大型復雜構(gòu)件的高效高精制造，且核心裝備被國外發(fā)達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術(shù)與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構(gòu)件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現(xiàn)自主可控。技術(shù)特征圍繞航空航天大型復雜構(gòu)件的高效、高精、高質(zhì)量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應(yīng)工藝、多功能末端執(zhí)行器研制等一系列關(guān)鍵技術(shù)，構(gòu)建了移動機器人智能制造技術(shù)體系，自主研發(fā)了多臺套多功能末端執(zhí)行器和高精度大負載工業(yè)機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項目的成功研制拓寬了工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域，已在殲20、殲10、L15高教機、大飛機、××導彈、天宮2號空間站等國家重點型號研制和批產(chǎn)中應(yīng)用，實現(xiàn)了殲20翼面、殲10機翼部件、高教機翼面、天宮二號空間站艙體等航空航天產(chǎn)品核心復雜大部件的生產(chǎn)，為我國航空航天大型復雜構(gòu)件制造提供了技術(shù)與裝備支撐。此外，成果還在國產(chǎn)機器人、精密零件制造等龍頭企業(yè)實現(xiàn)應(yīng)用推廣，核心專利轉(zhuǎn)化1999.2萬元，近三年新增直接經(jīng)濟效益達11.2409億元。