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MK-XR007協作機器人智能基礎實訓工作站憑借協作機器人的安全性高，柔性靈活、與人協作等特性，工作站采用先進的視覺系統，簡易的編程軟件，輕松實現視覺檢測、機床上下料、裝配、擰螺絲等應用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協作機器人模塊、視覺模塊、物料模塊、料庫模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發功能，生態互通三大功能模塊組成，亦可根據需要擴展，適用于職業院校，本科院校的機器人，智能制造，智能焊接等相關專業實訓、研發、測試以及1+X證書考證，與職業技能鑒定。同時也可做為培訓機構、科技館等相關機構的培訓，教學、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點。

一、設備概述         LG-IRBL02型 并聯機器人視覺分揀工作站由機器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯機器人、末端執行器、視覺系統和輔助模塊組成。該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術參數 1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯機器人采用ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 三、設備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機器人對物料進行高速分揀。 2、四自由度并聯工業機器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯機器人，有效負載1KG，拾料范圍800mm。 3、機器人末端執行器     本工作站的機器人末端執行器即為吸盤。末端執行器安裝于機器人末端安裝法蘭面上，用于隨機器人對物料進行高速高精度的分揀。 4、視覺系統     本工作站采用歐姆龍FZ-350智能視覺系統，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進行實時檢測操作。通過視覺系統對物料的位姿進行檢測，將信號傳送給控制系統，控制系統通過計算分析后指令機器人對物料進行分揀。 5、機器人工作臺     本工作站中并聯機器人、輸送帶、視覺系統等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機器人循環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。 四、設備特點 1、直觀性較強：主要設備均采用直接外露的安裝形式，結構簡單，便于學生拆裝。 2、系統性強，貼近實際生產：該實訓平臺將目前兩臺典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視覺系統有機結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平臺模擬了機器人實際應用，縮短學生從教室到工業現場的過度和適應時間。 3、開放性和擴展性強：該平臺還可根據自己的教學需要快捷地更換主要設備，通過現場總線實現多種設備的掛接。 4、安全性高：該實訓平臺配備相應的漏電、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。 五、實訓項目 1、并聯機器人的機構組成、工作原理、性能指標認識； 2、并聯機器人機械系統的組成； 3、并聯機器人正逆運動學分析； 4、并聯機器人控制系統的學習； 5、PLC的學習與應用； 6、CoDeSys軟件的了解與應用； 7、現場總線的應用； 8、機器人示教編程與再現控制原理與方法； 9、機器人PTP運動軌跡控制方法； 10、機器人視覺系統的認識及操作； 11、機器人的視覺分揀實驗； 12、系統故障診斷與維護。

相比于傳統的飛行機器人，跨介質仿生吸附機器人可長時間工作，并同時覆蓋水下和空中的運動范圍，這在探索基礎科學問題，研制具有潛在用途的高性能跨域航行器方面具有重要意義。

本發明公開了一種用于金屬面爬壁機器人的磁吸附提升系統，包括四組提升子機構，兩組提升子機構位于機器人對稱兩側，每個提升子機構包括兩個支撐架、通過軸承與所述兩個支撐架底端連接的磁鐵旋轉架、固定在所述磁鐵旋轉架上的旋轉架固定座、安裝在所述磁鐵旋轉架上的磁鐵、與旋轉架固定座軸承連接的提升桿、與所述提升桿連接的H型中間桿和連架桿、與所述H型中間桿連接的主動桿。該提升裝置可以滿足金屬面爬壁機器人的磁吸附穩定性，保證了連桿之間的旋轉平穩性和快速性，實現了金屬面爬壁機器人的磁吸附狀態和磁力脫離狀態的快速切換，在吸附狀態時實現了吸附的穩定性，在釋放狀態時實現了磁吸附的消除。

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產 權 的 膀 胱 腔 內 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結構越來越復雜。傳統制造周期長、質量不穩定，無法滿足型號質量和精度要求，亟需變革制造模式。工業機器人智能制造技術與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩定性差等難題制約了其應用于航空航天大型復雜構件的高效高精制造，且核心裝備被國外發達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現自主可控。 技術特征 圍繞航空航天大型復雜構件的高效、高精、高質量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應工藝、多功能末端執行器研制等一系列關鍵技術，構建了移動機器人智能制造技術體系，自主研發了多臺套多功能末端執行器和高精度大負載工業機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。

本發明公開了一種橋梁人致沖擊荷載光學測量方法及其快速測試系統，包括如下步驟：圖像采集、行人跳躍時豎向速度信息計算、行人豎向跳躍時的加速度信息計算、人致動態沖擊荷載估算和結構參數識別及性能評估。本發明基于高速相機非接觸式測量的人致沖擊荷載的測試方法，不同于傳統的基于人工激勵裝置的沖擊振動測試，本發明的測試方法直接將步行天橋的行人荷載作為激勵源，可以更加方便快捷的實現城市步行橋梁的沖擊振動測試，同時基于測量的人致動態沖擊荷載，可以實現結構深層次參數識別，能夠切實有效的實現結構性能評估。

新一代航空航天器的跨代高性能要求使得其尺寸越來越大、材料體系越來越多、結構越來越復雜。傳統制造周期長、質量不穩定，無法滿足型號質量和精度要求，亟需變革制造模式。工業機器人智能制造技術與裝備是解決該難題的最佳新途徑。但機器人精度低、剛性弱、加工穩定性差等難題制約了其應用于航空航天大型復雜構件的高效高精制造，且核心裝備被國外發達國家壟斷，迫切需要突破基于移動機器人的制造核心技術與裝備，形成基于移動機器人的大型復雜構件原位加工與裝配融合的制造能力，打破國外壟斷，實現自主可控。技術特征圍繞航空航天大型復雜構件的高效、高精、高質量制造急需，突破了基于誤差相似度的機器人精度補償、機器人變剛度建模與加工顫振抑制、融合多源信息的在線感知與自適應工藝、多功能末端執行器研制等一系列關鍵技術，構建了移動機器人智能制造技術體系，自主研發了多臺套多功能末端執行器和高精度大負載工業機器人智能鉆/鉚/銑制造裝備。效益分析:項目的成功研制拓寬了工業機器人應用領域，已在殲20、殲10、L15高教機、大飛機、××導彈、天宮2號空間站等國家重點型號研制和批產中應用，實現了殲20翼面、殲10機翼部件、高教機翼面、天宮二號空間站艙體等航空航天產品核心復雜大部件的生產，為我國航空航天大型復雜構件制造提供了技術與裝備支撐。此外，成果還在國產機器人、精密零件制造等龍頭企業實現應用推廣，核心專利轉化1999.2萬元，近三年新增直接經濟效益達11.2409億元。

本 項 目 是 我 國 唯 一 擁 有 自 主 知 識 產 權 的 膀 胱 腔 內 灌 注 專 用 型 重 組hIFN-α-2b-BCG，是針對淺表性膀胱癌的預防腫瘤復發、治療殘留腫瘤和原位癌的免疫治療專用，高效、低副作用的 I 類生物新藥。應用范圍:可應用于治療膀胱原位癌和預防膀胱癌術后復發的新型生物制劑。效益分析:基于相關專利開發的在線高速分選礦用設備，具有分選速度快、系統集成度高、運行成本低等優點，其主要技術優勢和性能指標如下： 一、主要技術優勢 （1）一種重組干擾素卡介苗菌株，其特征在于該菌株利用基因工程技術構建 的 phIFN-α-2B 穿 梭 質 粒 ， 轉 導 到 丹 麥 I 型 BCG 菌 株 內 ， 構 建 出rBCG-hIFN-α-2B 菌株，該卡介苗菌株可以分泌 hIFN-α-2B。 （2）既發揮 IFN-α-2b 的直接作用又可增強 BCG 介導的抗腫瘤效應，增強與放大了野生 BCG 預防與治療高危淺表膀胱癌的臨床效果，降低了 BCG 的灌注劑量和局部與全身嚴重并發癥發生率，同時也節省了大劑量干擾素腔內灌注的昂貴費用。 （3）將重組人干擾素-α-2b-BCG 使用生物反應發生器進行大規模深層發酵培養，原位連接切向流中空過濾柱，離散洗滌菌體；經真空冷凍干燥成干粉劑。這樣獲得的菌苗活性率高，降低了生產過程中污染的可能性。 二、主要性能指標 （1）純度：100%； （2）活菌量：≥60%； （3）體外和小鼠體內抗腫瘤活性優于 BCG 。