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本發(fā)明涉及一種基于故障限流-快速儲(chǔ)能協(xié)調(diào)控制的微電網(wǎng)暫態(tài)性能強(qiáng)化裝置及方法，如下：當(dāng)微 電網(wǎng)遭遇外部短路故障時(shí)，考慮故障位置的差異及高滲透功率的交互需求，某些故障工況下限流器和快 速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以提高微電網(wǎng)的故障穿越能力；對(duì)于某些特定的工況如微配電網(wǎng)聯(lián)絡(luò)線短路故障， 微電網(wǎng)必須從主網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)時(shí)，故障限流器及快速儲(chǔ)能裝置的協(xié)調(diào)控制以保障微電網(wǎng)在并網(wǎng)與孤島模式之 間實(shí)現(xiàn)平滑過(guò)渡。本發(fā)明可以在有效限制故障電流、減小微電網(wǎng)耦合點(diǎn)電壓跌落的同時(shí)，也在

本課題組研究方向?yàn)橹悄芙煌ㄅc車(chē)輛主動(dòng)安全，項(xiàng)目涉及交通信息與安全、行車(chē)主動(dòng)服務(wù)、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)等領(lǐng)域。相關(guān)研究成果可以給予相關(guān)部門(mén)、 企業(yè)提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支持。研發(fā)的車(chē)牌識(shí)別系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)停車(chē)場(chǎng)出入口收費(fèi)管理、盜搶車(chē)輛管理、高速公路超速自動(dòng)化管理等功能；基于身份信息的無(wú)證駕駛輔助識(shí)別方法與系統(tǒng)， 實(shí)現(xiàn)司機(jī)與車(chē)輛信息的匹配，解決無(wú)證者的違法駕駛問(wèn)題，同時(shí)預(yù)防車(chē)輛被盜；基于激光的車(chē)頭與障礙物間距離檢測(cè)裝置及方法，魯棒性優(yōu)良， 避免了傳統(tǒng)檢測(cè)方式的盲區(qū)監(jiān)測(cè)問(wèn)題，減少駕駛員信息處理量， 有助于

本發(fā)明公開(kāi)了一種大流量插裝式三位四通電液伺服閥，包括控 制單元和四個(gè)插裝式二通伺服閥；控制單元的四個(gè)信號(hào)輸出口分別與 四個(gè)插裝式二通伺服閥的控制信號(hào)輸入口連接；控制單元的四個(gè)信號(hào) 輸入口分別與四個(gè)插裝式二通伺服閥的閥芯位移信號(hào)輸出口連接；四 個(gè)插裝式二通伺服閥兩兩串聯(lián)，一個(gè)閥的出油口與另一個(gè)閥的進(jìn)油口 相連接，形成兩組串聯(lián)雙閥；兩組串聯(lián)雙閥的出油口均用于與油箱相 連接，兩組串聯(lián)雙閥的進(jìn)油口均用于與液壓油源相連接；相當(dāng)于兩組 串聯(lián)雙閥并聯(lián)，構(gòu)成橋式回路，形成具有三位四通功能的大流量插裝 式電液伺服閥；

中國(guó)海洋大學(xué)工作站、控制終端、服務(wù)器等設(shè)備采購(gòu)項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在青島市市北區(qū)敦化路138號(hào)甲西王大廈24樓23A01室或者郵件報(bào)名獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月23日09點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

本發(fā)明公開(kāi)一種基于力覺(jué)信息和姿態(tài)信息的肢體運(yùn)動(dòng)意圖理解與上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人及其控制方法，通過(guò)姿態(tài)傳感器分別獲取人體手臂的各個(gè)姿態(tài)信息，并輸入至控制器，人體手臂發(fā)力通過(guò)搖桿作用于六維力傳感器上，六維力傳感器輸入相應(yīng)信號(hào)至控制器，控制器將獲取到的姿態(tài)參數(shù)以及力覺(jué)參數(shù)，通過(guò)建立的意圖識(shí)別模型解算，并控制康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人做出相應(yīng)動(dòng)作，對(duì)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人實(shí)現(xiàn)控制，以實(shí)現(xiàn)微弱主動(dòng)力下的輔助主動(dòng)訓(xùn)練。

一、研發(fā)背景我國(guó)是有色及稀散金屬資源大國(guó)，產(chǎn)量更是在全球具有絕對(duì)控制地位。稀散有色金屬礦的開(kāi)發(fā)利用給我國(guó)帶來(lái)巨大的經(jīng)濟(jì)效益，與此同時(shí)也帶來(lái)了嚴(yán)重的環(huán)境重金屬污染。稀散有色金屬礦經(jīng)開(kāi)采、選、冶加工后，會(huì)遺留下大量的尾礦、冶煉渣和各種塵泥。從環(huán)保和安全上來(lái)說(shuō)，稀散多金屬采選冶廢棄物是重大的污染源和危險(xiǎn)源，控制固體廢棄物污染特別是礦業(yè)固體廢棄物成為中國(guó)環(huán)境保護(hù)領(lǐng)域的重要問(wèn)題之一。二、技術(shù)內(nèi)容（1）新型深部充填減量化技術(shù)。開(kāi)發(fā)一種價(jià)格低廉、材料來(lái)源廣泛且固化重金屬效果優(yōu)良的地下采礦膠結(jié)充填料，能夠降低充填采礦成本，并可以安全處置危險(xiǎn)廢物；（2）尾礦庫(kù)微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)。利用微生物（硫酸鹽還原菌、寡營(yíng)養(yǎng)鐵還原菌）控制環(huán)境中 Fe3+ 濃度、降低環(huán)境電位、降低環(huán)境中游離鎘、銻等重金屬離子，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)役尾礦庫(kù)的微生物生態(tài)修復(fù)。（3）五層覆蓋強(qiáng)還原原位成礦修復(fù)技術(shù)。基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，開(kāi)發(fā)已閉庫(kù)或無(wú)主尾礦庫(kù)的重度污染區(qū)的五層（無(wú)污染客土層、膨潤(rùn)土密封層、有機(jī)質(zhì)深度還原密封層、含高風(fēng)險(xiǎn)稀散多金屬及砷和重金屬尾礦生物法控制污染主反應(yīng)層、原始尾礦層）覆蓋強(qiáng)還原穩(wěn)定成礦修復(fù)技術(shù)。三、作用原理針對(duì)我國(guó)含稀散多金屬硫化礦采選冶廢物易引起氧化淋溶、存在潰壩風(fēng)險(xiǎn)和對(duì)周邊及重大流域構(gòu)成的嚴(yán)重環(huán)境威脅等問(wèn)題，首先研究采選冶廢物處置環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方法，建立稀散多金屬采選冶廢物處理處置污染控制技術(shù)評(píng)估方法；利用冶煉廢渣及尾礦庫(kù)內(nèi)堆存尾礦，研發(fā)新型膏體充填減量化、資源化技術(shù)；針對(duì)現(xiàn)役尾礦庫(kù)，利用硫酸鹽還原菌及寡營(yíng)養(yǎng)鐵還原菌研發(fā)尾礦微生物原位成礦修復(fù)技術(shù)；針對(duì)已閉庫(kù)及無(wú)主尾礦庫(kù)，基于礦物學(xué)--生物地球化學(xué)協(xié)同作用，研發(fā)重度污染區(qū)的五層覆蓋強(qiáng)還原穩(wěn)定原位成礦修復(fù)技術(shù)；組合應(yīng)用上述技術(shù)，在典型稀散多金屬采選冶集中區(qū)開(kāi)展技術(shù)示范；最終形成“基于風(fēng)險(xiǎn)控制的稀散多金屬采選冶廢物減量化、資源化處理處置與污染控制方案和環(huán)境管理導(dǎo)則”，為我國(guó)稀散金屬多金屬污染防控和環(huán)境管理提供技術(shù)支撐。

利用1組并列的IGBT作為驅(qū)動(dòng)原件，利用多個(gè)電磁繼電器進(jìn)行換向。由于只使用1組并列的IGBT,克服以往4組IGBT組合的換向缺點(diǎn)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種三相四開(kāi)關(guān)感應(yīng)電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)的預(yù)測(cè)控制方法，包括：A、通過(guò)感應(yīng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中電流傳感器、電壓傳感器和速度傳感器分別測(cè)出三相電流、兩個(gè)直流側(cè)電容電壓和電機(jī)轉(zhuǎn)速；B、通過(guò)測(cè)量的直流電容電壓計(jì)算出四種開(kāi)關(guān)組合(00,01,11,10)對(duì)應(yīng)的電壓矢量；C、根據(jù)測(cè)量的相電流和轉(zhuǎn)速估算感應(yīng)電機(jī)的定子、轉(zhuǎn)子磁鏈；D、預(yù)測(cè)四個(gè)電壓矢量對(duì)應(yīng)定子磁鏈的絕對(duì)值、預(yù)測(cè)轉(zhuǎn)矩和預(yù)測(cè)直流電壓；E、計(jì)算四個(gè)電壓矢量代價(jià)函數(shù)：預(yù)測(cè)