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華北電力大學(xué)（保定）碳循環(huán)與碳捕集實(shí)驗(yàn)平臺(tái)采購（二次）招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在招采進(jìn)寶河北專區(qū)（http://hb.zcjb.com.cn）獲取招標(biāo)文件，并于2022年07月04日09點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

（專利號：ZL 201410081879.7） 簡介：本發(fā)明公開一種超級電容器用三維中孔納米籠狀碳材料的一步法制備方法，屬于碳材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該方法是以有機(jī)金屬配位化合物為碳源和模板，氫氧化鉀為活化劑，兩者研磨混合后轉(zhuǎn)移至陶瓷坩堝中，采用微波加熱制得超級電容器用三維中孔納米籠狀碳材料。所得三維中孔納米籠狀碳材料的比表面積介于1041～1595m2/g之間，總孔孔容介于0.79～1.52cm3/g之間，平均孔徑介于3.05～4.88nm之

四川大學(xué)400兆核磁共振譜儀等采購項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在成都市高新區(qū)吉泰五路88號3棟7層1號（花樣年·香年廣場）獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月13日11點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角