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本發(fā)明公開了一種電控氣動刮水擺臂控制系統(tǒng)。包括電位計、恒流源、電容充放電電路、電壓比較輸出控制電路、氣動馬達、電磁閥和空氣壓縮機；電位計分別與直流電源、電壓比較輸出控制電路連接，恒流源、電容充放電電路和電壓比較輸出控制電路之間相互連接，電容充放電電路與氣動馬達連接，電壓比較輸出控制電路與電磁閥中的電磁閥線圈連接，空氣壓縮機經電磁閥與氣動馬達P口連接。本發(fā)明采用電控氣動的方式，使用壽命長，穩(wěn)定性好，可實現對刮水擺臂休止時間的控制，控制效果好。

本實用新型公開一種W形臂汽車前橋空氣懸架裝置，固定于汽車前橋主梁和汽車底架之間，汽車前橋主梁的表面固定有梯形支撐臺，梯形支撐臺的梯形斜面固定有Y形推動桿，空氣懸架安裝于Y形推動桿和汽車底架之間。本實用新型的空氣懸架通過Y形推動桿實現兩側懸架之間與汽車前橋之間的連接，不僅能夠控制懸架與車底架中心線位置偏移的距離，同時能夠起到推進連接的作用，并且降低車架的質量降低生產成本。

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簡單介紹： 幼鼠單臂腦力體定位儀又稱腦固定裝置，它是利用顱骨外面的標志或其它參考點所規(guī)定的三度坐標系統(tǒng)，來確定皮層下某些神經結構的位置，以便在非直視暴露下對其進行定向的刺激、破壞、引導電位等研究。給試驗提供了一個寬敞、開闊的空間，方便實驗人員對幼鼠進行頭部定位操作。 詳情介紹： 1 小型的底板尺寸255mm x 255mm（單只小鼠試驗）；2 大底板尺寸400 X 255（可2只小鼠試驗操作）3 耳桿材質：黑色聚甲醛樹脂材料,刻線清晰手感輕盈；4 門齒夾上下調整范圍：0 ～ 20mm)5 耳桿上下調整范圍：0 ～ 20mm)6 耳桿帶有刻度線（精度1mm），方便平衡固定操作 7耳桿具有插入固定方式（18度鈍頭和圓形中空鋸齒），防止損傷顱骨 8． 可選配增加雙臂方式

成果簡介：本項目研制的柔性一體化關節(jié)采用機電一體的模塊化設計，具有高力矩穩(wěn)定輸出（輸出力矩70Nm），高集成化（機構、驅動電路和通信模塊集成于關節(jié)之中）、互換性好（肩、肘關節(jié)可直接替換）、可靠性高等特點，適合于大規(guī)模生產，可以降低機械臂成本，具有極大的市場推廣價值。關節(jié)內部含有彈性環(huán)節(jié)，存在內在柔性，當與環(huán)境或人接觸時，可以保證人不受傷害以及機械臂自身的安全性。同時，可以測量關節(jié)的輸出力矩，獲得比傳統(tǒng)關節(jié)更好的力控制精度與穩(wěn)定性。 本項目在柔性一體化關節(jié)的基礎上研制了仿人柔性機械臂，該

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自從20世紀初發(fā)明三相交流輸電以來，采用高壓和超高壓架空輸電線是長距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測工作的重要性和艱苦性，開發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進行巡檢作業(yè)的新型設備一直是國內外相關研究領域的研究熱點之一。 基于長臂猿仿生結構的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機器人，在自主工作和地面控制平臺遠程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務。機器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設備，在地面控制平臺的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。 巡檢過程中，機器人可記錄和保存相對線路的GPS信息，所得圖像與數據可存儲于機器人本體內并與地面控制平臺之間進行無線通信傳輸。機器人本體搭載不同的巡檢設備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見光云臺、激光測距儀等巡檢設備。在行駛過程中，機器人可實時監(jiān)測能耗和動態(tài)規(guī)劃巡檢任務，同時具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長距離的巡檢需求。 機器人主要功能及技術參數 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機器人平臺系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動跨越架空線路各種障礙，并能完成相應作業(yè)的功能。具體技術參數為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動行駛時，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時間≥3.5小時； ③ 機器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機器人可跨越線路各種障礙，進行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動作業(yè)機器人平臺在無線遠程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠程監(jiān)控系統(tǒng)檢測距離≥500米。機器人能夠將作業(yè)信息、路線監(jiān)測信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。 創(chuàng)新點 本項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結構特征的架空線路移動作業(yè)機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務。該項目與國內外類似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點： 1）基于仿生學理論與方法，結合長臂猿骨骼結構的特征與長臂組成及比例參數，提出了一種具有長臂猿骨骼特征的架空線路移動作業(yè)機器人懸掛臂結構，實現了機器人平臺掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開發(fā)研制了一種三臂式全驅動架空線路移動作業(yè)機器人平臺，該平臺爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機器人平臺控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯啟動控制技術。集成了多傳感器信息融合容錯技術、雙備份容錯技術和電磁干擾容錯技術等多重容錯技術，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應效率和容錯可靠性。 5）開發(fā)設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實現了機器人平臺移動作業(yè)的智能充電與自主管理功能。 成果社會效益及應用： 該項目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結構特征的架空線路移動作業(yè)機器人平臺。該機器人平臺能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務。 該機器人平臺能夠實現跨越安裝于導線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補管等線路設備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動容錯控制技術；集成了多傳感器信息融合容錯技術、雙備份容錯技術和電磁干擾容錯技術等多重容錯技術，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測比對策略，研制了基于規(guī)則庫的多傳感器信息融合專家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應效率和容錯可靠性；開發(fā)設計了機器人平臺智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實現了機器人平臺移動作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應用價值。 該成果通過在山東眾域電氣科技有限公司實施，產生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術平臺和經驗。本成果將進一步擴大其使用范圍，在架空線路檢測與維護作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。