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一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教編程系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種基于體感技術(shù)的機(jī)器人離線示教系統(tǒng)，其包 括空間點(diǎn)位采集模塊，數(shù)據(jù)處理模塊和離線編程模塊，其中，空間點(diǎn) 位采集模塊用于完成機(jī)器人的示教過程，其通過體感設(shè)備識別和捕捉 人體肢體動作，獲得肢體運(yùn)動軌跡中的空間點(diǎn)位，以提供給數(shù)據(jù)處理模塊;數(shù)據(jù)處理模塊用于對所述空間點(diǎn)位進(jìn)行濾波和光順處理，獲得 適合機(jī)器人運(yùn)動的運(yùn)動軌跡，并將處理后的空間點(diǎn)位坐標(biāo)提供給離線 編程模塊;離線編程模塊用于對運(yùn)動軌跡中的空間點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行坐標(biāo) 變換和后置處理，以生成機(jī)器人可以執(zhí)行的代碼，用于輸出至機(jī)器人 實(shí)現(xiàn)示教。本發(fā)明
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種基于定子弧形與內(nèi)階梯型混合結(jié)構(gòu)的永磁直線電機(jī)
本發(fā)明公開了一種基于定子弧形與內(nèi)階梯型混合結(jié)構(gòu)的永磁直線電機(jī)，包括定子電樞一次側(cè)和Halbach永磁動子二次側(cè)，定子電樞一次側(cè)位于永磁動子二次側(cè)外側(cè)，定子電樞一次側(cè)由定子鐵心和電樞繞組構(gòu)成，定子鐵心兩側(cè)端部齒采用內(nèi)階梯型結(jié)構(gòu)，定子鐵心內(nèi)部齒采用弧形結(jié)構(gòu)；永磁動子二次側(cè)由動子鐵心和貼于鐵心表面的永磁體構(gòu)成，該永磁體采用Halbach陣列結(jié)構(gòu)。本發(fā)明的永磁直線電機(jī)可以獲得比常規(guī)磁體更大的氣隙磁通，而且具有很好的磁屏蔽作用，可減小動子導(dǎo)磁軛厚度。本發(fā)明給出弧形齒結(jié)構(gòu)解析模型，通過該解析模型可推導(dǎo)出磁導(dǎo)大小及磁導(dǎo)隨位置變化曲線。本發(fā)明的電機(jī)最優(yōu)結(jié)構(gòu)采用田口優(yōu)化算法獲得。
東南大學(xué)
2021-04-11
交替極無刷永磁電機(jī)及基于該電機(jī)的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種交替極無刷永磁電機(jī)，用于電子助力轉(zhuǎn)向系 統(tǒng)中，該電機(jī)包括：呈中空筒體狀的定子鐵芯，其內(nèi)壁開有槽，定子 繞組放置在對應(yīng)的定子槽內(nèi)；呈中空筒體狀的轉(zhuǎn)子鐵芯，同軸套設(shè)在 定子筒體的中心通孔中，其外表面開有多個(gè)槽，且槽數(shù)為電機(jī)運(yùn)行磁 場極數(shù)的一半；以及多個(gè)磁鋼，其分別一一對應(yīng)放置在轉(zhuǎn)子鐵心的各 槽內(nèi)，且相鄰槽的磁鋼極性相同，使得轉(zhuǎn)子磁鋼只存在單一極性，形 成凸極結(jié)構(gòu)，從而能夠?qū)崿F(xiàn)降低永磁用量的同時(shí)保持電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。 本發(fā)明還公開了相應(yīng)的電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。本發(fā)明的裝置對永磁電機(jī) 的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)進(jìn)
華中科技大學(xué)
2021-04-14
基于分?jǐn)?shù)階的永磁同步電機(jī)速度環(huán)控制參數(shù)的自整定方法
本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的永磁同步電機(jī)速度環(huán)控制參數(shù)的自整定方法，其通過利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器代替永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)中的整數(shù)階 PI 控制器，并自動地整定所述分?jǐn)?shù)階 PI 控制器的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統(tǒng)的電流與速度信號；其次，根據(jù)所述采集信號，辨識永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)速度環(huán)被控對象模型，識別出模型的參數(shù)；最后，對控制參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)整定，獲得最優(yōu)的控制參數(shù)。本發(fā)明的方法利用分?jǐn)?shù)階 PI 控制器取代原有的整數(shù)階 PI 控制器，并自動地
華中科技大學(xué)
2021-04-14
永磁同步電機(jī)的電角度旋向和初始值辨識方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種永磁同步電機(jī)的電角度初始角度和旋向的辨 識方法及系統(tǒng)，首先通過算法得到轉(zhuǎn)子磁鏈角度的估計(jì)值，然后輸出 角度為轉(zhuǎn)子磁鏈角度估計(jì)值的定子電流，接著確定轉(zhuǎn)子磁鏈角度的估 計(jì)值與轉(zhuǎn)子磁鏈角度的真實(shí)值的位置關(guān)系，并依靠得到的位置關(guān)系， 得到一個(gè)更準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)子磁鏈角度的估計(jì)值，反復(fù)執(zhí)行以上步驟數(shù)次， 轉(zhuǎn)子磁鏈角度的估計(jì)值將與轉(zhuǎn)子磁鏈角度的真實(shí)值重合，該磁鏈角度 估計(jì)值與編碼器反饋的轉(zhuǎn)子角度之差值即為電角度的初始值，最后， 利用電角度旋向辨識算法，辨識電角度旋向與編碼器反饋的旋向的相 對關(guān)系，若兩者
華中科技大學(xué)
2021-04-14
非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法
一種非正弦反電動勢表面式交流永磁電機(jī)矢量控制方法，屬于交流永磁電機(jī)調(diào)速方法。該調(diào)速方法根據(jù)數(shù)值計(jì)算、實(shí)驗(yàn)或辨識得到的永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)與電機(jī)動子電氣角度的關(guān)系曲線，計(jì)算得出永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量幅值及相位與動子電氣角度的關(guān)系曲線，以永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向?yàn)?q′軸建立 d′q′軸坐標(biāo)系，控制 d′軸電流為 0，使電流矢量定向于永磁磁鏈導(dǎo)數(shù)矢量方向，結(jié)合數(shù)值計(jì)算、辨識或?qū)嶒?yàn)得到的齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)與電機(jī)動子電氣角度的關(guān)系曲線，進(jìn)行齒槽力(或轉(zhuǎn)矩)補(bǔ)償可以獲得最大效率無紋波的推力(或轉(zhuǎn)矩)控制。本發(fā)明解決了傳統(tǒng)矢量控制
華中科技大學(xué)
2021-04-14
一種基于相切換的多相永磁電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)及其調(diào)速方法
本發(fā)明公開了一種基于相切換的多相永磁電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)及其調(diào) 速方法。該系統(tǒng)包括第一和第二逆變器，切換電路，第一和第二斷路 器，以及多相永磁電機(jī)；多相永磁電機(jī)為兩套三相繞組結(jié)構(gòu)；第一逆 變器的三相輸出端分別連接電機(jī)的第一套繞組的三相正向端，第一套繞組的三相負(fù)向端通過切換電路分別連接電機(jī)的第二套繞組的三相正 向端，第二套繞組的三相負(fù)向端分別連接第二逆變器的三相輸出端； 第一和第二逆變器分別由兩個(gè)獨(dú)立的直流電源供電，第一和第二斷路 器分別設(shè)置在第一和第二逆變器的直流母線的低電位端；切換電路用 于調(diào)整第一和第二
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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一種具有雙相交換耦合并保持高矯頑力的復(fù)合永磁鐵氧體
（專利號：ZL 201510023278.5） 簡介：本發(fā)明公開了一種具有雙相交換耦合作用并保持高矯頑力的復(fù)合永磁鐵氧體，屬于磁性鐵氧體制備技術(shù)領(lǐng)域。該復(fù)合鐵氧體是采用水熱法單獨(dú)制備、并經(jīng)過酸洗的SrFe12O19和CoFe2O4鐵氧體納米粉末按照一定質(zhì)量比壓成圓片，然后分別在700～900℃的溫度下煅燒2h制備而成，含兩相的鐵氧體即對外顯示單一相磁性行為，即存在交換耦合作用。該復(fù)合鐵氧體由于采用高飽和磁化強(qiáng)度和矯頑力的CoFe2O4鐵氧
安徽工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
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考慮鐵損的電動汽車永磁同步電機(jī)命令濾波模糊控制方法
本發(fā)明屬于電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域,涉及一種永磁同步感應(yīng)電動機(jī)的混合控制方法,先通過速度檢測單元和電流檢測單元測得永磁同步感應(yīng)電動機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機(jī)電流值,然后將實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機(jī)電流值分別送給信號控制器模塊和能量控制器模塊,兩個(gè)控制模塊根據(jù)實(shí)際轉(zhuǎn)速參數(shù)、電動機(jī)電流值和給定轉(zhuǎn)速計(jì)算出控制電壓值并送給選擇開關(guān)模塊,再由選擇開關(guān)模塊根據(jù)判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據(jù)控制電壓值將直流電源轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娫打?qū)動被控的永磁同步感應(yīng)電動機(jī),實(shí)現(xiàn)電動機(jī)穩(wěn)定輸出;其設(shè)計(jì)原理簡單,安全可靠,控制步驟簡單,控制速度精確,控制環(huán)境友好。
青島大學(xué)
2021-04-13
一種用于橋梁伸縮縫病害控制的永磁式調(diào)諧質(zhì)量阻尼裝置
本發(fā)明公開了一種用于橋梁伸縮縫病害控制的永磁式調(diào)諧質(zhì)量阻尼裝置，包括質(zhì)量塊、分布于質(zhì)量塊內(nèi)外側(cè)并覆蓋有石墨烯涂層的永磁鐵、內(nèi)外銅板及若干彈簧。內(nèi)外銅板位置固定，質(zhì)量塊通過彈簧懸掛于該裝置的上固定板，箱梁水平振動時(shí)引起質(zhì)量塊擺動，內(nèi)銅板切割質(zhì)量塊內(nèi)側(cè)永磁鐵產(chǎn)生的磁感線；箱梁豎向振動時(shí)引起質(zhì)量塊豎向運(yùn)動，外銅板切割外側(cè)永磁鐵的磁感線，振動能量通過銅板的電阻熱效應(yīng)耗散。本裝置構(gòu)造簡單、安裝方便、克服了傳統(tǒng)粘滯流體阻尼器漏油的缺點(diǎn)，大大延長了阻尼器的使用壽命、提升了裝置的阻尼效率；此外，該阻尼裝置可同時(shí)控制梁端水平向與豎向的位移，大幅降低因梁端轉(zhuǎn)角而造成伸縮縫扭曲破壞的概率，控制了伸縮縫病害的產(chǎn)生與發(fā)展。
東南大學(xué)
2021-04-11