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高等教育領(lǐng)域數(shù)字化綜合服務(wù)平臺
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一種六自由度串聯(lián)機器人運動學(xué)反解的求解方法
本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機器人運動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機器人各關(guān)節(jié)坐標系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機器人運動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進行分離求解，大大降低了幾何法運動學(xué)反解運算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于
華中科技大學(xué)
2021-04-14
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親水親油性碳納米管的制備方法
本發(fā)明涉及一種親水親油性碳納米管及其制備方法。本發(fā)明采用物理包覆修飾的思 想，將碳納米管原料在酸性條件下超聲輔助純化后，在引發(fā)劑和適當(dāng)溫度條件下，將聚 乙烯基吡咯烷酮及其嵌段聚合物引入到碳納米管的表面，從而得到表面具有親水親油基 的碳納米管。含有此結(jié)構(gòu)的碳納米管在水、有機溶劑和聚合物基體中具有良好的分散性， 從而改善了碳納米管的分散性。本發(fā)明提供的制備方法簡單易行，具有可控性和定量化 的特點；所得的表面具有定量親水親油性聚合物的碳納米管，具有良好的可加工性，為 碳納米管在復(fù)合材料、氫氣存儲、電子器件、傳感器、生物材料等領(lǐng)域的應(yīng)用鋪平了道 路。
同濟大學(xué)
2021-04-11
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水滑石插層結(jié)構(gòu)紫外阻隔材料的制備技術(shù)
太陽光中過量的紫外福射對地球上的生物及材料造成極大的破壞作用,每年材料的紫外老化導(dǎo)致了大量的資源浪費和經(jīng)濟損失。水淆石(LDHs)作為一類無機超分子結(jié)構(gòu)功能材料,已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于醫(yī)藥材料、阻燃材料、催化材料等領(lǐng)域。近年來LDHs材料在耐紫外老化瀝青的應(yīng)用中表現(xiàn)出了良好的效果,可明顯減緩瀝青的老化。為進一步提高LDHs材料的紫外阻隔性能,有必要更深入地探索和研究LDHs材料的超分子結(jié)構(gòu)對紫外光的阻隔機理及構(gòu)效關(guān)系,從而為開發(fā)性能優(yōu)異的新型超分子結(jié)構(gòu)層狀紫外阻隔材料及進一步探索其在高分子材料抗紫外老化領(lǐng)域的應(yīng)用提供實驗依據(jù)和理論支持。本項目針對高分子材料的紫外老化現(xiàn)象和目前紫外阻隔材料在應(yīng)用過程中存在的問題,基于結(jié)構(gòu)化學(xué)和超分子化學(xué)基本原理,探索了FLDHs材料的紫外阻隔技術(shù),對LDHs層狀材料的超分子結(jié)構(gòu)、能級特征、缺陷結(jié)構(gòu)、主客體相互作用W及協(xié)同作用等方面進行了系統(tǒng)研究。結(jié)合高分子材料的老化機理和LDHs材料的結(jié)構(gòu)特征,對LDHs的層板結(jié)構(gòu)和層間客體進行了調(diào)控,制備了一系列性能優(yōu)良的超分子結(jié)構(gòu)紫外阻隔材料。進一步將其添加到瀝青和聚丙稀(PP)中進行紫外加速老化實驗,考察了其對高分子材料的抗紫外老化效果,為其實際應(yīng)用提供了一定的理論基礎(chǔ)和技術(shù)支持。
北京化工大學(xué)
2021-02-01
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基于動物源性組織的脫細胞基質(zhì)水凝膠
以豬、牛、人組織為來源，經(jīng)過特定的脫細胞工藝 處理，我們得到不同類型、37度體溫下發(fā)生溶膠-凝膠 轉(zhuǎn)變的脫細胞組織基質(zhì)水凝膠。包括：外周神經(jīng)、脊 髓、小腸黏膜下層、心包、肝臟、皮膚等。水凝膠DNA 含量小于50ng，無免疫源性，符合國際標準。
中山大學(xué)
2021-04-10
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一種超薄抗菌水凝膠薄膜的制備方法
本發(fā)明公開了一種超薄抗菌水凝膠薄膜的制備方法，首先將組分A與緩沖溶液混合，得到共聚物溶液Ⅰ，將組分B與緩沖溶液混合，得到共聚物溶液Ⅱ；然后將基底依次浸入濃硫酸/過氧化氫混合溶液、硅烷偶聯(lián)劑溶液中；取出后再依次浸入共聚物溶液Ⅰ和共聚物溶液Ⅱ中，重復(fù)該步若干次得到所述的超薄抗菌水凝膠薄膜；所述的組分A為主鏈含多雙鍵的聚合物，所述的組分B為主鏈含多巰基的聚合物。本制備方法無需催化劑，在生理條件下即可快速進行，具有良好的生物相容性和可操作性；制備的水凝膠薄膜在鹽溶液中結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；厚度精確可控，膜厚可在納米和微米尺度進行自由調(diào)控；對大腸桿菌和金黃色葡萄球菌都具有良好的抗菌作用。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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核酸水凝膠在干細胞誘導(dǎo)分化中的用途
本發(fā)明提供核酸水凝膠在干細胞誘導(dǎo)分化中的用途。所述核酸水凝膠包括：支架單元，該支架單元具備至少三個支架粘性末端，交聯(lián)單元，該交聯(lián)單元具備至少兩個交聯(lián)粘性末端，以及水性介質(zhì)；所述支架單元和所述交聯(lián)單元均由核酸以堿基互補配對的方式形成，所述支架單元與所述交聯(lián)單元通過所述支架粘性末端與所述交聯(lián)粘性末端以堿基互補配對的方式交聯(lián)，從而形成三維空間網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)；所述水凝膠用于使干細胞在所述三維空間網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中生長并進行誘導(dǎo)分化。
清華大學(xué)
2021-04-10
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蝕刻廢液超臨界水熱合成制備納米銅技術(shù)
高校科技成果盡在科轉(zhuǎn)云
西安交通大學(xué)
2021-04-10
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埋地換熱器地源熱泵供熱(水)制冷空調(diào)技術(shù)
項目研究的背景及用途:該項目利用地球表層中較恒定的溫度以及儲存 于地下土壤層中可再生的低品位熱能，通過輸入少量的高品位能源(如電能)，熱 量實現(xiàn)了從溫度低的介質(zhì)傳遞到溫度高的介質(zhì)的轉(zhuǎn)移(低溫?zé)嵩聪蚋邷責(zé)嵩吹霓D(zhuǎn) 移)，可以滿足用戶全年供暖、制冷空調(diào)以及生活熱水的需求，從全年的角度， 能量可以在一定程度上得到循環(huán)回用，具有較強的經(jīng)濟競爭力，是最有希望在供 熱制冷空調(diào)領(lǐng)域發(fā)揮重要作用的新技術(shù)。地源熱泵可以應(yīng)用在各種建筑物中(獨立住宅、集中住宅、學(xué)校、工廠、 辦公樓等商業(yè)/公用建筑)，可以供暖、供暖+供熱水、供暖+制冷空調(diào)、供暖+供 熱水+制冷空調(diào)，還可以用于道路融雪、除冰和體育場草坪加熱。市場應(yīng)用范圍 廣泛，國內(nèi)市場潛力很大。 技術(shù)原理及流程:該項目實施可以采用集成埋地換熱器、熱泵機組、控 制系統(tǒng)與建筑末端設(shè)備等，從而完成系統(tǒng)工程為目標。因此，其技術(shù)核心在于優(yōu) 化各子系統(tǒng)，重點解決地下蓄放熱關(guān)鍵技術(shù)。 成果水平及主要技術(shù)指標:該項目經(jīng)專家鑒定，技術(shù)水平為世界先進水 平。 市場分析及效益預(yù)測:我國的建筑市場巨大，1995～2000 年，每年全國 城市新建住宅建筑面積約 2.4 億 m2，其中上海每年新建約 1500 萬 m2，北京約 1000 萬 m2，天津約 600 萬 m2，大連約 260 萬 m2。2000～2010 年，每年新建 住宅建筑面積約 3.4 億 m2。這為地源熱泵的工程開發(fā)應(yīng)用奠定了極好的市場條 件。 地源熱泵的經(jīng)濟效益可在 3～6 年中從節(jié)能中償還投資，因為與電加熱 相比可節(jié)省三分之二的電能，與燃油鍋爐相比亦可節(jié)省二分之一的運行費用。而 且地源熱泵可以大幅度減少常規(guī)能源所帶來的環(huán)境污染，消除燃料燃燒所造成的 環(huán)境污染。 每年完成該方面地源熱泵工程 50 項，可實現(xiàn)總產(chǎn)值 5000 萬元以上，年 凈利潤 1000 萬元。
天津大學(xué)
2021-04-11
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燃煤低溫濕煙氣水熱回收協(xié)同白煙控制技術(shù)
"該項目研發(fā)了低溫濕煙氣的空/煙換熱、水/煙換熱、水/漿液換熱、溶液除濕等水/熱回收技術(shù)、白煙調(diào)控技術(shù)，可回收濕煙氣中50-90%水分、汽化潛熱，同時協(xié)同消除濕煙氣“白煙”。回收的熱量可用于供熱、海水淡化、脫硫廢水處理等。 其關(guān)鍵技術(shù)為：1. 脫硫漿液熱量提取技術(shù)。（1）循環(huán)漿液/水換熱提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過板式換熱等方式，實現(xiàn)：回收40-50℃熱水（熱量），回收量10-30%；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。（2） 循環(huán)漿液閃蒸-閃凝提取技術(shù)，煙氣余熱通過脫硫過程轉(zhuǎn)移到脫硫循環(huán)漿液，通過脫硫循環(huán)漿液閃蒸-閃凝方式，實現(xiàn)：回收40-50℃熱水，即回收熱量也回收水分,回收量取決于閃蒸能力；降低脫硫能耗；提高脫硫效率；間接降低排煙溫度，協(xié)同控制白煙。 2.尾部濕煙氣回收技術(shù)。（1）溶液除濕技術(shù)，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過除濕溶液，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，低溫濕煙氣變?yōu)楦蔁煔狻＃?）空氣/水冷凝回收，鍋爐系統(tǒng)末端低溫濕煙氣通過間接式空冷-水冷，回收濕煙氣中的水分、氣化潛熱，協(xié)同控制白煙。3.低溫濕煙氣白煙控制。通過改變煙氣溫濕
山東大學(xué)
2021-04-10
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一種pH敏感型水凝膠的制備方法
本發(fā)明公開了一種pH敏感型水凝膠的制備方法。將質(zhì)量分數(shù)為1.5%（w/v，下同）的海藻酸鈉、0.9%的明膠、0.1%的魚皮膠原蛋白、0.1%的瓊脂混合分散于100mL蒸餾水中，在60℃水浴中充分攪拌，同時進行400W的超聲處理，直至海藻酸鈉、明膠充分溶解。其中，明膠可以增加水凝膠的硬度和彈性，超聲處理可以加快海藻酸鈉、明膠的溶解，并起到消泡作用。加入0.3%的碳酸鈣，作為膠凝劑。加入0.6%的葡萄碳酸內(nèi)酯作為鈣離子的緩釋劑。快速攪拌配成懸濁液，立即倒入模具中，于4℃下靜置成膠。模具的形狀可根據(jù)生產(chǎn)需要確定。采用該方法制備的pH敏感型水凝膠質(zhì)地均一穩(wěn)定、形態(tài)良好，在模擬胃液、小腸液和結(jié)腸液中50min后的溶脹率分別為3.28%、26.31%和34.25%。
青島農(nóng)業(yè)大學(xué)
2021-04-11