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項(xiàng)目概況     紅外通信輔助駕駛裝置主要包括嵌入式微處理器、紅外通信模塊、車速采樣/轉(zhuǎn)換電路、液晶顯示電路。紅外通信模塊和周圍車輛的紅外通信模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，掌握周圍車輛的數(shù)量、車型、方位和速度信息，并用圖形顯示出來(lái)。當(dāng)存在危險(xiǎn)時(shí)，語(yǔ)言提示。本項(xiàng)目有效地克服駕駛員的視線局限性，幫助駕駛員更全面地掌握周圍車輛運(yùn)行情況，以增加駕駛員的行車安全。    本項(xiàng)目處于國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。  主要特點(diǎn)     1.全天候工作。在霧天、雨天和夜間等惡劣環(huán)境下行車，由于視距縮短、能見(jiàn)度低、視線模糊，駕駛員很難觀察周圍車輛運(yùn)行情況，存在很大的安全隱患。而這種霧天、雨天和夜間惡劣環(huán)境對(duì)紅外通信沒(méi)有任何影響，駕駛員可以通過(guò)液晶顯示器輕松掌握周圍車輛的數(shù)量、車型、方位和速度信息，增加駕行車安全。 2.反應(yīng)靈敏，語(yǔ)言提示。通過(guò)通信信息，確切地掌握周圍車輛情況，由微處理器分析安全狀況，語(yǔ)言提示比駕駛員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和感覺(jué)來(lái)駕駛操作要更安全，反應(yīng)更快。    3. 直觀顯示，符合習(xí)慣。紅外線直線傳播，符合駕駛員視覺(jué)習(xí)慣，同時(shí)圖形顯示，顯而易見(jiàn)。   技術(shù)指標(biāo)     紅外通信輔助駕駛裝置主要包括嵌入式微處理器、紅外通信模塊、車速采樣/轉(zhuǎn)換電路、液晶顯示電路，如圖1所示。6個(gè)紅外通信模塊分別安裝在車輛的不同方位，其中車頭紅外通信模塊安裝在車輛的頭部，車左前側(cè)紅外通信模塊安裝在車輛的左前側(cè)，車左后側(cè)紅外通信模塊安裝在車輛的左后側(cè)，車尾紅外通信模塊安裝在車輛的尾部, 車右前側(cè)紅外通信模塊安裝在車輛的右前側(cè)，車右后側(cè)紅外通信模塊安裝在車輛的右后側(cè)，并且6個(gè)紅外通信模塊安裝在同一水平面上，如圖2所示。要求紅外通信距離在9m以上，在車輛正常運(yùn)行時(shí)，不停發(fā)送查詢信息，一旦接收到來(lái)自周圍車輛的確認(rèn)信息，再發(fā)送速度信息；同樣，一旦接收到周圍車輛發(fā)送的查詢信息，就發(fā)送確認(rèn)信息，再接受周圍車輛發(fā)送的速度信息；嵌入式微處理器根據(jù)車輛相對(duì)的方位信息確定周圍車輛的位置，再根據(jù)周圍車輛速度與自身速度的比較，確定自身車輛是否存在危險(xiǎn)，并用圖形方式顯示周圍車輛運(yùn)行情況。   市場(chǎng)前景     安全是交通運(yùn)輸?shù)挠篮阒黝}，保障交通運(yùn)輸安全是實(shí)現(xiàn)我國(guó)交通現(xiàn)代化的最重要的指標(biāo)之一。20世紀(jì)90年代以來(lái)，我國(guó)在交通運(yùn)輸安全技術(shù)領(lǐng)域進(jìn)行了不懈的努力，在道路交通安全設(shè)施、車輛的被動(dòng)安全性等方面取得了長(zhǎng)足的進(jìn)展，但隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，汽車保有量和交通需求增長(zhǎng)迅速，交通事故發(fā)生率和傷亡人數(shù)居高不下，我國(guó)交通事故死亡人數(shù)連續(xù)10余年居世界第一，已經(jīng)進(jìn)入道路交通事故的高發(fā)時(shí)期。據(jù)統(tǒng)計(jì)2009年上半年，全國(guó)共發(fā)生道路交通事故107193起，造成29866人死亡、128336人受傷，直接財(cái)產(chǎn)損失4.1億元。本項(xiàng)目具有硬件電路簡(jiǎn)單、成本低廉、編程方便、通信可靠性高的特點(diǎn)，完全能減小交通事故發(fā)生率，不僅具有廣闊市場(chǎng)前景，而且具有保障交通安全，促進(jìn)社會(huì)和諧的重要意義。 

“串口通信監(jiān)聽(tīng)記錄系統(tǒng)”用于計(jì)算機(jī)串口通信的協(xié)議分析、開(kāi)發(fā)以及接口調(diào)試。在我國(guó)某些重要的基礎(chǔ)產(chǎn)業(yè)中，引入了大批成套的國(guó)外設(shè)備。在成套設(shè)備中，如果某些設(shè)備故障，通常只能將故障設(shè)備送到國(guó)外進(jìn)行維修或者更換，時(shí)間非常長(zhǎng)、價(jià)格非常貴。因此，研制可替代進(jìn)口設(shè)備的國(guó)產(chǎn)設(shè)備的需要非常迫切。在研制中，我們經(jīng)常需要進(jìn)行主機(jī)與人機(jī)接口設(shè)備的數(shù)據(jù)通信，但是國(guó)外公司為了封鎖替代產(chǎn)品而采取了專用通信協(xié)議，通信協(xié)議保密不公開(kāi)，這對(duì)我國(guó)研究替代產(chǎn)品設(shè)置了非常大的技術(shù)障礙。因此，一套的通信協(xié)議分析工具對(duì)我們來(lái)講就非常重要和迫切了。 “串口通信監(jiān)聽(tīng)記錄系統(tǒng)”獨(dú)創(chuàng)性地將串口監(jiān)聽(tīng)和視頻錄像功能完美地結(jié)合在一起，使設(shè)備的動(dòng)作表現(xiàn)和通信信息能夠同步記錄，是串口通信協(xié)議在線分析和線后分析的有利武器。該系統(tǒng)可以廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制通信領(lǐng)域、有線/無(wú)線數(shù)據(jù)通訊、軟硬件通信接口設(shè)計(jì)調(diào)試等領(lǐng)域。如圖所示，本系統(tǒng)提供一種能夠步記錄通信數(shù)據(jù)和場(chǎng)景的系統(tǒng)和方法。通過(guò)通信接口監(jiān)聽(tīng)器采集通信數(shù)據(jù)，通過(guò)攝像頭采集場(chǎng)景圖像數(shù)據(jù)，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信數(shù)據(jù)流的記錄和分析，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行場(chǎng)景圖像的存儲(chǔ)，在人員分析通信協(xié)議時(shí)，可以進(jìn)行通信數(shù)據(jù)和場(chǎng)景圖像的同步回放。   主要功能： 1.數(shù)據(jù)通信監(jiān)聽(tīng)功能 在兩個(gè)串口通信設(shè)備之間接入通信監(jiān)聽(tīng)接口，截獲兩個(gè)串口之間來(lái)往的數(shù)據(jù)。根據(jù)需要設(shè)置串口通信的串口號(hào)、波特率、數(shù)據(jù)位、校驗(yàn)位、停止位等，滿足不同通信協(xié)議的設(shè)置。 2.行為錄像和回放功能 通常通信雙方設(shè)備在接收了指令信息后，設(shè)備的行為都會(huì)做出反應(yīng)，例如：上位機(jī)屏幕的數(shù)據(jù)顯示，司服機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，然而這些動(dòng)作都在一瞬間完成，研究分析人員往往來(lái)不及對(duì)此做出反應(yīng)。行為錄像功能可以將設(shè)備的行為與通信數(shù)據(jù)同步記錄下來(lái)記錄下來(lái)，以全速、步進(jìn)、暫停方式對(duì)錄像進(jìn)行播放控制，以用于研究人員進(jìn)行通信協(xié)議的研究分析。 3.數(shù)據(jù)和錄像同步回溯功能 不但能夠?qū)?shù)據(jù)和圖像同步播放，尋找圖像對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。同時(shí)還可以以接收到的數(shù)據(jù)為索引，播放數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的視頻畫(huà)面，有利于研究者通過(guò)數(shù)據(jù)來(lái)尋找設(shè)備的行為動(dòng)作。   軟件運(yùn)行環(huán)境：Microsoft Windows XP/2000/98/    項(xiàng)目主要應(yīng)用范圍： 該項(xiàng)目可應(yīng)用在工業(yè)控制通信領(lǐng)域、有線/無(wú)線數(shù)據(jù)通訊、軟硬件通信接口設(shè)計(jì)調(diào)試等領(lǐng)域。    預(yù)期收益：

1 成果簡(jiǎn)介移動(dòng)指揮通信方艙是用于突發(fā)公共安全事件應(yīng)急指揮和軍事指揮的大型作戰(zhàn)指揮系統(tǒng)。其可和汽車、火車、飛機(jī)、船舶等多種交通工具配套使用，滿足突發(fā)公共安全事件快速響應(yīng)、移動(dòng)指揮決策、現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急處置等需求，是國(guó)際領(lǐng)先的大型現(xiàn)場(chǎng)綜合指揮調(diào)度處置系統(tǒng)。2 應(yīng)用說(shuō)明移動(dòng)指揮通信方艙可在突發(fā)公共事件過(guò)程中實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)急通信、網(wǎng)絡(luò)、視頻會(huì)商等功能，具體功能如下： ( 1)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急通信功能：通過(guò)數(shù)據(jù)和語(yǔ)音通信方式，保證移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)和指揮中心、現(xiàn)場(chǎng)各部門人員等之間圖像、數(shù)據(jù)、語(yǔ)音的通信。 ( 2)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)功能：通過(guò)多種手段實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)各部門連接及接入移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)，以保證移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)可作為現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急救援最高的指揮場(chǎng)所，對(duì)現(xiàn)場(chǎng)其它應(yīng)急指揮車或平臺(tái)進(jìn)行指揮調(diào)度、現(xiàn)場(chǎng)音視頻和數(shù)據(jù)等采集信息實(shí)時(shí)接收以及超視距的現(xiàn)場(chǎng)信息采集、現(xiàn)場(chǎng)辦公需求。 ( 3)語(yǔ)音互聯(lián)互通指揮調(diào)度功能：實(shí)現(xiàn)多個(gè)不同部門使用不同頻段、不同制式的通信設(shè)備在同時(shí)運(yùn)作和之間的互聯(lián)互通，有效保障現(xiàn)場(chǎng)指揮人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)各部門人員的指揮調(diào)度和現(xiàn)場(chǎng)各部門人員的互相通信與協(xié)作。 ( 4)視頻會(huì)商功能：移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)通過(guò)衛(wèi)星鏈路、有線鏈路等多種方式實(shí)現(xiàn)和指揮中心、各部門應(yīng)急平臺(tái)之間的視頻會(huì)議。 ( 5)環(huán)境信息監(jiān)測(cè)監(jiān)控功能：移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)結(jié)合低空飛艇智能掃描定位監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、移動(dòng)應(yīng)急通信與數(shù)據(jù)集成系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境參數(shù)采集傳輸系統(tǒng)、應(yīng)急現(xiàn)場(chǎng)定向空投信息采集系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)圖像、地理信息、危險(xiǎn)源信息以及環(huán)境參數(shù)等多種信息采集監(jiān)測(cè)監(jiān)控。 ( 6)事件分析研判功能：通過(guò)本地模塊調(diào)用，對(duì)事態(tài)發(fā)展和后果進(jìn)行模擬預(yù)測(cè)和分析，對(duì)事件影響范圍、影響方式、持續(xù)事件和危害程度等進(jìn)行綜合研判，并參考預(yù)案進(jìn)行預(yù)警分級(jí)，供指揮決策時(shí)參考。 ( 7)移動(dòng) GIS 功能：動(dòng)態(tài)定位追蹤移動(dòng)應(yīng)急車輛、單兵、救援力量、物資調(diào)度等動(dòng)態(tài)變化情況，并可查詢、量算、路徑規(guī)劃等功能，實(shí)現(xiàn)定位點(diǎn)周邊情況查詢分析、路徑優(yōu)化、距離及坡度量算。 ( 8)電子沙盤(pán)功能：實(shí)現(xiàn)綜合可視化、空間分析、查詢檢索、快速標(biāo)注，為現(xiàn)場(chǎng)指揮決策人員進(jìn)行意圖表達(dá)供便捷手段，使現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急指揮更加直觀、便捷。 ( 9)現(xiàn)場(chǎng)辦公功能：提供現(xiàn)場(chǎng)會(huì)商、打印、復(fù)印、掃描、傳真等功能，滿足現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)急辦公需求。3 效益分析實(shí)現(xiàn)移動(dòng)指揮通信方艙的產(chǎn)品化，應(yīng)用于各省級(jí)、地市級(jí)、區(qū)縣級(jí)、企業(yè)、專項(xiàng)部門等移動(dòng)應(yīng)急平臺(tái)的建設(shè)。4 合作方式商談。

? 隨著多媒體技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展，涌現(xiàn)出視頻廣播、視頻會(huì)議、手機(jī)電視、網(wǎng)絡(luò)電視等視頻廣播應(yīng)用。溫家寶總理在今年“兩會(huì)”做的工作報(bào)告中指出“要積極推進(jìn)三網(wǎng)融合取得實(shí)質(zhì)性進(jìn)展”。然而，分布式網(wǎng)絡(luò)中的視頻信息容易被非法用戶竊取、篡改、偽造，破壞數(shù)據(jù)的機(jī)密性、真實(shí)性和完整性，損害了視頻提供者和接受者的利益。因此，本系統(tǒng)在保證視頻信息的質(zhì)量（如清晰度和色彩）同時(shí)，保證了視頻在網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)陌踩浴?

涵蓋工業(yè)通信領(lǐng)域三大主流技術(shù)：工業(yè)以太網(wǎng)、工業(yè)總線、工業(yè)無(wú)線，分別選用了能耗監(jiān)測(cè)，生產(chǎn)管理，物流監(jiān)管三個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景輔助工業(yè)通信教學(xué)平臺(tái)教學(xué)。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介: 經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。項(xiàng)目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場(chǎng)：未來(lái)5年，AUV年需求量5~10倍的增長(zhǎng)，集中在海洋漁業(yè)、港口安防、近海能源設(shè)施無(wú)人值守、海洋工程服務(wù)、海洋觀測(cè)網(wǎng)等。軍用市場(chǎng)：隨著新式作戰(zhàn)模式的確立，將有爆發(fā)時(shí)發(fā)展，未來(lái)海上戰(zhàn)爭(zhēng)逐漸走向無(wú)人化，各種海洋機(jī)器人武器系統(tǒng)將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術(shù)有限公司、青島海力旭機(jī)電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL200810237864.X 201510789501.7技術(shù)成熟度:通過(guò)中試技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:水下機(jī)器人作為一種高新技術(shù)手段在海洋開(kāi)發(fā)和利用領(lǐng)域的重要性不亞于宇宙火箭在探索宇宙空間中的作用。它可以代替人類完成復(fù)雜海洋環(huán)境，特別是深海異常環(huán)境（如地質(zhì)活動(dòng)頻繁的熱液區(qū)）的環(huán)境探測(cè)、資源調(diào)查和開(kāi)發(fā)等任務(wù)，因而具有十分廣闊的應(yīng)用前景和科研價(jià)值。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人（AUV）是一種具有高精度水下自主導(dǎo)航能力和多種海洋要素觀測(cè)能力的自主水下探測(cè)與運(yùn)載平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)深海復(fù)雜環(huán)境下大范圍、多尺度的精確自主導(dǎo)航以及大深度、大范圍、多參數(shù)、實(shí)時(shí)觀測(cè)，對(duì)解決深海大洋研究面臨的重大科學(xué)挑戰(zhàn)、支撐“透明海洋”工程建設(shè)具有重要的意義。該機(jī)器人可以完成1500m以內(nèi)的海底地形地貌測(cè)繪、自適應(yīng)多AUV組網(wǎng)觀測(cè)、多海洋環(huán)境參數(shù)綜合觀測(cè)、海底深海礦藏勘查、水下救援等，為突發(fā)海洋事件應(yīng)急處理、深海大洋高機(jī)動(dòng)性實(shí)時(shí)觀測(cè)、水下目標(biāo)探測(cè)及預(yù)警等提供了重要設(shè)備支撐。項(xiàng)目階段:工業(yè)化生產(chǎn)階段效益分析:“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人搭載自主研發(fā)的基于聲納和水下視覺(jué)的高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)，可以克服單一導(dǎo)航系統(tǒng)的不足，充分發(fā)揮聲學(xué)導(dǎo)航、視覺(jué)和結(jié)構(gòu)光導(dǎo)航系統(tǒng)各自的優(yōu)勢(shì)，為AUV向更廣闊、更長(zhǎng)程、更復(fù)雜的工作海域發(fā)展提供有力的保障，對(duì)AUV使用成本的降低和產(chǎn)業(yè)化起到極大的推動(dòng)作用。“神龍?zhí)枴鄙詈Ｋ聶C(jī)器人可廣泛應(yīng)用于海底基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)維護(hù)、水下考古、深海礦藏勘查，深海環(huán)境考察、海洋工程等領(lǐng)域，應(yīng)用前景十分廣闊，而且經(jīng)濟(jì)效益顯著。與駐青的青島海洋科學(xué)與技術(shù)國(guó)家實(shí)驗(yàn)室、青島海洋地質(zhì)研究所、海軍潛艇學(xué)院開(kāi)展合作，現(xiàn)階段處在項(xiàng)目支持的前期研究中。與外地的合作單位有：中船重工集團(tuán)，國(guó)家海洋局等單位。知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利 、 軟件著作權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)編號(hào):ZL201010534188.X技術(shù)成熟度:可以量產(chǎn)技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)獲得經(jīng)費(fèi):400.00萬(wàn)元

本發(fā)明公開(kāi)了一種微型自主式水下航行器，包括機(jī)身、安裝在機(jī)身上的推進(jìn)單元和控制單元，所述機(jī)身的底面中部為導(dǎo)流區(qū)，所述推進(jìn)單元包括多臺(tái)橫置在導(dǎo)流區(qū)周邊用以控制水流進(jìn)出導(dǎo)流區(qū)下方的雙向推進(jìn)器，所述機(jī)身依靠導(dǎo)流區(qū)與水流之間的作用力而升降。本發(fā)明的微型自主式水下航行器，不僅使運(yùn)動(dòng)更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運(yùn)動(dòng)即上浮或下潛，動(dòng)力也更加充足，并且有效簡(jiǎn)化了航行器的結(jié)構(gòu)，控制過(guò)程也更簡(jiǎn)單，提高了工作效率和工作質(zhì)量，本發(fā)明在上升和下沉過(guò)程中，可以沒(méi)有水平的移動(dòng)，從而使機(jī)身運(yùn)行更平穩(wěn)，定位更準(zhǔn)確。

經(jīng)過(guò)多年的努力，國(guó)內(nèi)AUV研究已取得長(zhǎng)足進(jìn)展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問(wèn)題，難以應(yīng)對(duì)復(fù)雜海底環(huán)境，不能滿足我們對(duì)高效率作業(yè)和長(zhǎng)期自主性的迫切需求。為解決上述關(guān)鍵問(wèn)題，中國(guó)海洋大學(xué)致力于研發(fā)面向長(zhǎng)航程深海觀測(cè)任務(wù)的具有數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)能力的新一代AUV系統(tǒng)。在結(jié)合自主導(dǎo)航系統(tǒng)精確定位與高性能的運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，根據(jù)AUV調(diào)查任務(wù)需求，通過(guò)對(duì)海量高維觀測(cè)數(shù)據(jù)的關(guān)鍵特征實(shí)行快速分析，賦予AUV系統(tǒng)對(duì)航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調(diào)查任務(wù)實(shí)施的質(zhì)量與效率。 “旗魚(yú)”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機(jī)器人，在海洋科學(xué)研究、資源調(diào)查、應(yīng)急搜救等民用領(lǐng)域，以及情報(bào)偵測(cè)、探雷滅雷、戰(zhàn)場(chǎng)支援等軍事領(lǐng)域發(fā)揮著關(guān)鍵作用。旗魚(yú)系列AUV具備如下優(yōu)點(diǎn)： （1）易操作，具有圖形化的任務(wù)界面使得任務(wù)規(guī)劃過(guò)程簡(jiǎn)單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡(jiǎn)易回收桿手動(dòng)使?jié)撈髋c母船吊放機(jī)構(gòu)建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續(xù)航力可增加50%； （4）高航速，水動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)，航速最高可達(dá)5節(jié)； （5）高可靠性，聲學(xué)跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設(shè)計(jì)、硬件軟件設(shè)計(jì)和測(cè)試等，確保系統(tǒng)高可靠性； （6）模塊化設(shè)計(jì)，系統(tǒng)包含基本配置與用戶自定義配置，可根據(jù)任務(wù)要求更換模塊化任務(wù)艙段。