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水下機器人智能焊接與增材制造技術
該項目通過產學研用的創新合作，已研制出水下機器人焊接與增材制造系統，可應用于核乏燃料池、核構件池、核島等強輻射環境水下焊接與增材修復，也可以應用于海洋資源開發裝備以及海洋維權裝備的遠程遙操作水下自動焊接與增材修復。自動化程度高，水下電弧穩定性，在水深壓力作用下仍具備非常優異的蓋面搭橋能力，獲得的焊縫成形美觀，接頭力學性能好。該套技術裝備已于2016年通過中廣核研究員組織的現場驗收。該技術成果被科技日報以35項“卡脖子技術”專題進行了深度報道（第28項），入選劉亞東主編的《是什么卡住了我們的脖子》一書。
華南理工大學
2021-04-10
移動開閉式光電復合水下濕插拔連接器
本發明公開了一種移動開閉式光電復合水下濕插拔連接器，包括插頭部分和與之配合使用的插座部分；插頭部分的主體為插頭內腔，插頭內腔的后部設置后端腹板并形成插頭尾腔；插頭內腔和插頭尾腔中間貫穿設置插頭光電插芯；插頭內腔內充滿絕緣油；插頭內腔內部設置楔形的第一推桿，插頭內腔前部設置前端腹板和中間支撐板，前端腹板和中間支撐板之間形成的空間設置第一上下移動件，中間開有通孔，通過移動件的運動來開啟和閉合插芯連接的通路；插座部分與插頭部分采用類似的結構形成接插通路；同時，插頭部分和插座部分均設置壓力平衡裝置；本發明集成了光信號和電力傳輸，充分考慮了內外壓力平衡，能夠保證深水環境的可靠連接。
東南大學
2021-04-11
水下鋼結構表面海生物清理機器人
本實用新型提供一種水下鋼結構表面海生物清理機器人，包括：轉向軸承座、轉向軸、支撐架、轉向驅動機構、第一驅動輪組、第一支架、空化水射流清洗模塊、連接軸、軸套、第二支架、第二驅動輪組、第一水下攝像頭及第二水下攝像頭；本實用新型采用輪式四驅的方式，運動更加靈活；連接軸可以相對軸套自由轉動，使得本實用新型的水下鋼結構表面海生物清理機器人在不平整表面運動時四個磁輪都與鋼結構表面接觸，保證了相對穩定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比傳統機械清理更高的清洗效率，同時比高壓水射流更加節能；通過第一水下攝像頭和第二水下攝像頭能夠實時得到機器人前方、后方和清理一側的圖像，控制方式簡單直觀。
浙江大學
2021-04-13
基于偏振成像的水下考察勘探成像觀察儀（產品）
成果簡介：對于自然光照明的水下場景，不同距離上目標場景的偏振信息不 同。當采用線/圓偏振光照明時，目標場景的退偏度一般均大于水體散射光 的退偏度，利用該特性來濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸的偏振變化規律，提出一種利用目標和背景偏振差異進行 水下低對比度圖像復原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術，研制水下 考察勘探成像觀察儀(照相機或攝像機)，實現在日光照明或全色主動照明條 件下對海洋、湖泊、水庫等的水下觀察、勘探和救
北京理工大學
2021-04-14
一種六自由度水下機器人
本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于
華中科技大學
2021-04-14
一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統
本發明公開了一種水下平臺控制的半實物仿真測試系統，包括水上控制系統、水下控制系統和半實物仿真系統，所述半實物仿真系統分別連接水上控制系統和水下控制系統。通過半實物仿真測試系統，對水上控制系統、水下控制系統和半實物仿真系統開展聯合試驗，以驗證平臺控制系統的接口、控制算法和控制邏輯，降低研發成本，縮短了開發周期；系統的可擴展性和仿真的實時性得到了極大的提高。
華中科技大學
2021-04-14
一種基于熱量區域積分的水下熱源檢測方法
本發明公開了一種基于可變區域熱量積分的水下熱源檢測方法。包括：建立水下熱源的熱擴散模型；根據水下熱源的熱擴散模型，由水下熱源的潛深 h 確定能量積分區域的大小；獲取包含水下熱源輻射到水平面的熱擴散區域的紅外圖像，根據能量積分區域的大小對紅外圖像進行多尺度劃分，以多尺度劃分的區域為單位進行能量積分；根據多尺度劃分的區域的積分能量，得到每個尺度劃分的疑似目標區域，合并每個尺度劃分的疑似目標區域的重疊區域，得到最終的疑似目
華中科技大學
2021-04-14
一種基于純測向的被動水下聲學定位方法
本發明公開了一種基于純測向的被動水下聲學定位方法，由布設在海底的單一聲源發射定位信號，搭載在AUV船艏以及船尾上的應答器基陣接收聲源信號，計算出每個基陣上的兩個應答器的接收信號間的相位差，得到海底聲源分別和船艏、船尾連線與船體之間形成的角度，從而得到AUV與聲源之間的相對位置信息，之后通過坐標轉換可以得到AUV當前的大地坐標。本方法僅通過相位差信息來進行定位，從而達到純測向的目的，能夠有效規避聲速在水下傳播的不規則而造成的距離誤差，能夠提升定位精度。此外應答器被動接收聲信號，無需上浮出水面進行位置更新，不易暴露位置，提高了隱蔽性和安全性，且應答器置于AUV上，避免了常規置于海底時，所存在的數據通信問題。
東南大學
2021-04-11
一種無人機中繼通信天線
成果描述：本實用新型公開了一種無人機中繼通信天線,包括安裝座、第一伺服電機、底座、升降機構、通信天線本體,升降機構包括固定在底座頂部的下筒體、頂端與通信天線本體連接的上桿體,下筒體的外壁焊接有一橫板,橫板的頂部安裝有第二伺服電機,下筒體內沿下筒體的長度方向設置有一豎直齒條板,下筒體的頂部固定有限位套,上桿體的底端穿過限位套并與豎直齒條板連接,豎直齒條板上嚙合有一齒輪,第二伺服電機的輸出軸上固定有延伸至下筒體內并與齒輪連接的轉軸,安裝座的頂部固定有一電控盒,電控盒內安裝有電控裝置,電控盒的外壁安裝有紅外線接收頭,紅外線接收頭通信連接有紅外線遙控器。其有益效果是：精確度高、使用方便。市場前景分析：本實用新型公開了一種無人機中繼通信天線,包括安裝座、第一伺服電機、底座、升降機構、通信天線本體,升降機構包括固定在底座頂部的下筒體、頂端與通信天線本體連接的上桿體,下筒體的外壁焊接有一橫板,橫板的頂部安裝有第二伺服電機,下筒體內沿下筒體的長度方向設置有一豎直齒條板,下筒體的頂部固定有限位套,上桿體的底端穿過限位套并與豎直齒條板連接,豎直齒條板上嚙合有一齒輪,第二伺服電機的輸出軸上固定有延伸至下筒體內并與齒輪連接的轉軸,安裝座的頂部固定有一電控盒,電控盒內安裝有電控裝置,電控盒的外壁安裝有紅外線接收頭,紅外線接收頭通信連接有紅外線遙控器。其有益效果是：精確度高、使用方便。與同類成果相比的優勢分析：國內領先
成都大學
2021-04-10
航空通信系統OFDM傳輸技術信道估計方法
根據航空信道只有兩條徑以及線性變化的特性，首先找出這兩條徑的位置，然后再把這兩條徑以外的其它徑置零。這不僅降低了噪聲對信道估計的影響，提高了估計的準確性，而且還減少了為估計大量信道參數的導頻數量。
電子科技大學
2021-04-10