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產(chǎn)品詳細(xì)介紹WondaSil C18 Superb 液相色譜柱：2011年，島津技邇率先推出全新色譜柱---WondaSil C18 Superb 液相色譜柱。作為廣受歡迎的WondaSil系列，新產(chǎn)品WondaSil C18 Superb不僅再一次提高了色譜柱性能，柱子的保留能力和柱效都得到了顯著提高，同時還繼承了WondaSil一貫的價格優(yōu)勢，讓您用國產(chǎn)柱的價格也能夠購買進(jìn)口柱！ --------------------------------------------------------------------------------訂貨信息: 貨號   品名 規(guī)格 5020-39201 WondaSil C18 Superb 4.6*150mm,5μm 5020-39202 WondaSil C18 Superb 4.6*200mm,5μm 5020-39203 WondaSil C18 Superb 4.6*250mm,5μm 5020-39210 Cartridge*2 4.0*10mm 5020-39220 Holder/Cartridge*2 4.0*10mm 

儀器概述 pH自動控制加液系統(tǒng)(單泵)是集pH值實(shí)時在線或靜態(tài)控制、測量與自動加酸、加堿調(diào)整于一體的新型自動化控制設(shè)備。pH精度高，穩(wěn)定性好。廣泛應(yīng)用于高等院校、科研院所實(shí)驗室：組織培養(yǎng)特定pH溶液的配制，pH自動滴定。制藥、生化、化工、噴涂、電鍍廠：反應(yīng)器、反應(yīng)罐、反應(yīng)釜、溶液池中pH調(diào)節(jié)控制加液。生物工程反應(yīng)器及食品發(fā)酵工廠：pH緩沖液的配制及培養(yǎng)過程調(diào)節(jié)控制。植物提取物車間：離子交換柱的酸堿洗滌調(diào)節(jié)控制。醫(yī)院分析室：制劑、檢驗中調(diào)節(jié)控制pH值。環(huán)保發(fā)電、循環(huán)水、自來水凈化、工業(yè)廢水與市政污水處理過程的pH控制等場所。 技術(shù)參數(shù) 1、工作電源：AC220V±10%，50Hz 2、控制范圍：0～14 pH 3、測量精度：±0.05 pH 4、分 辨 率：0.01 pH 5、泵頭速度：0.1～300轉(zhuǎn)/分 無級調(diào)速 6、轉(zhuǎn)速顯示：OLED高清液晶窗口顯示 7、加液速度：0.12～190ml/min(自來水) 8、加液泵頭：單泵 9、測量電極：pH三復(fù)合電極 或玻璃電極 10、溫度補(bǔ)償：自動溫度補(bǔ)償(PT1000) 11、pH控制器：高精度智能控制器 12、pH電極適用溫度 ：0～80℃ 13、pH標(biāo)準(zhǔn)液：6.86/4.00 14、外形尺寸：330*310*230mm 15、環(huán)境溫度：室溫～40℃ 相對濕度：<80% 16、整機(jī)重量：約8kg 性能特點(diǎn) 1、高精度智能pH控制器，大屏幕液晶即時顯示動態(tài)pH值與溫度值，超出范圍報警。 2、 多種控制測量模式：自動、手動、停止,可自由轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用。 3、單泵實(shí)現(xiàn)加酸或加堿，適用于只用一種液體(酸液或堿液)來調(diào)節(jié)控制PH值。 4、采用OLED高清液晶窗口，單獨(dú)顯示當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速及工作狀態(tài)，加液速率可無級調(diào)速。 5、pH值上下限自由設(shè)定，設(shè)定值與實(shí)測值同時顯示。 6、pH電極可單點(diǎn)或兩點(diǎn)校正，pH值與溫度自動測量，pH值能根據(jù)溫度自動校正。 7、采用步進(jìn)電機(jī)控制蠕動泵加液,液體接觸進(jìn)口泵管，不接觸泵體，無污染。 8、選配不同形式的pH精密復(fù)合電極，及配四氟材質(zhì)的電極護(hù)套和延長桿可在高溫、反應(yīng)釜、反應(yīng)器中適用實(shí)現(xiàn)特殊容器內(nèi)pH值的監(jiān)控與調(diào)整。 9、控制方式：自動、手動、停止 A:自動方式：儀器會根據(jù)實(shí)時檢測的pH值與設(shè)定值，自動啟動/停止加酸(加堿)，調(diào)整pH值至設(shè)定范圍。 B:手動方式：不受pH控制器控制，一直轉(zhuǎn)動，人工啟動/停止加酸(加堿)，調(diào)整pH 值至設(shè)定范圍。也可用于快速調(diào)整，或驅(qū)趕管內(nèi)氣泡，或用于其它液體的輸送 C:停 止：停止加液動作，但pH值實(shí)時檢測并顯示;用于待命或調(diào)整結(jié)束時，也可作為在線pH值測量顯示終端時使用。 本產(chǎn)品榮獲國家發(fā)明專利,專利號為：ZL 201420406055.8 ZL 201420406067.0 ZL 201410349779.8  

儀器概述  pH自動控制加液系統(tǒng)(雙泵)是集pH值實(shí)時在線或靜態(tài)控制、測量與自動加酸、加堿調(diào)整于一體的新型自動化控制設(shè)備。pH精度高，穩(wěn)定性好。廣泛應(yīng)用于高等院校、科研院所實(shí)驗室：組織培養(yǎng)特定pH溶液的配制，pH自動滴定。制藥、生化、化工、噴涂、電鍍廠：反應(yīng)器、反應(yīng)罐、反應(yīng)釜、溶液池中pH調(diào)節(jié)控制加液。生物工程反應(yīng)器及食品發(fā)酵工廠：pH緩沖液的配制及培養(yǎng)過程調(diào)節(jié)控制。植物提取物車間：離子交換柱的酸堿洗滌調(diào)節(jié)控制。醫(yī)院分析室：制劑、檢驗中調(diào)節(jié)控制pH值。環(huán)保發(fā)電、循環(huán)水、自來水凈化、工業(yè)廢水與市政污水處理過程的pH控制等場所。 技術(shù)參數(shù) 1、工作電源：AC220V±10%，50Hz2、控制范圍：0～14 pH3、測量精度：±0.05 pH4、分 辨 率：0.01 pH5、泵頭速度：0.1～300轉(zhuǎn)/分 無級調(diào)速6、轉(zhuǎn)速顯示：OLED高清液晶窗口顯示7、加液速度：0.12～190ml/min(自來水)8、加液泵頭：雙泵9、測量電極：pH三復(fù)合電極 或玻璃電極10、溫度補(bǔ)償：自動溫度補(bǔ)償(PT1000)11、pH控制器：高精度智能控制器12、pH電極適用溫度 ：0～80℃13、pH標(biāo)準(zhǔn)液：6.86/4.0014、外形尺寸：480*320*220mm15、環(huán)境溫度：室溫～40℃ 相對濕度：<80%16、整機(jī)重量：約14kg 性能特點(diǎn) ◆ 高精度智能pH控制器，大屏幕液晶即時顯示動態(tài)pH值與溫度值，超出范圍報警。◆ 多種控制測量模式：自動、手動、停止,可自由轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用。◆ 單泵實(shí)現(xiàn)加酸或加堿，適用于只用一種液體(酸液或堿液)來調(diào)節(jié)控制PH值。◆ 采用OLED高清液晶窗口，單獨(dú)顯示當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速及工作狀態(tài)，加液速率可無級調(diào)速。◆ pH值上下限自由設(shè)定，設(shè)定值與實(shí)測值同時顯示。◆ pH電極可單點(diǎn)或兩點(diǎn)校正，pH值與溫度自動測量，pH值能根據(jù)溫度自動校正。◆ 采用步進(jìn)電機(jī)控制蠕動泵加液,液體接觸進(jìn)口泵管，不接觸泵體，無污染。◆ 選配不同形式的pH精密復(fù)合電極，及配四氟材質(zhì)的電極護(hù)套和延長桿可在高溫、反應(yīng)釜、反應(yīng)器中適用實(shí)現(xiàn)特殊容器內(nèi)pH值的監(jiān)控與調(diào)整。◆ 本產(chǎn)品榮獲國家發(fā)明專利,專利號為：ZL 201420406055.8 ZL 201420406067.0 ZL 201410349779.8 網(wǎng)址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=798  

產(chǎn)品介紹 “NMT界喬布斯”許越先生推薦創(chuàng)新平臺 中關(guān)村NMT產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟推介成員單位創(chuàng)新產(chǎn)品 “全球抗疫，人人有責(zé)” ? 推出背景：?????? ??研究論文的可重復(fù)性是研究科學(xué)性的最重要基礎(chǔ)。論文可重復(fù)性需要作者對研究的相關(guān)過程、研究對象和統(tǒng)計分析方法提供詳細(xì)的描述，否則給其他學(xué)者重復(fù)實(shí)驗帶來很大困難，但是活體生理研究的可重復(fù)性差一直困擾著這一領(lǐng)域。有一些雜志在這方面已經(jīng)進(jìn)行了一些探索，但仍然不能避免一些研究可重復(fù)性差的問題。重現(xiàn)性、嚴(yán)謹(jǐn)性、透明性和獨(dú)立驗證是科學(xué)方法的基石。 ??實(shí)驗的嚴(yán)謹(jǐn)性在于實(shí)驗變量的統(tǒng)一，隨著科技的發(fā)展，變量的因素會越來越完善，檢測方法、檢測設(shè)備也會越來越專業(yè)，除了我們已知的實(shí)驗變量，其實(shí)還有很多的其他因素也是實(shí)驗變量的一部分，只是還沒有能夠?qū)⑦@些因素通過精確數(shù)據(jù)的形式展示出來。 ??NMT創(chuàng)新產(chǎn)品系列，帶您找到實(shí)驗中的變量！ ? 產(chǎn)品介紹 名稱：個性化營養(yǎng)液分析儀 型號：PNA-100 品牌：旭月 產(chǎn)地：中國 簡介： 應(yīng)對挑戰(zhàn)： 人工進(jìn)行營養(yǎng)液澆灌對于澆灌量，澆灌時間的把控會有人為的誤差性，自動化的設(shè)備將會是替代人工操作的趨勢 對于營養(yǎng)液的澆灌，個性化的操作才能迎合科研人員的創(chuàng)新 解決方法： 個性化營養(yǎng)液分析儀通過施肥澆水的自動化，將會大大降低人工操作所帶來的不便，并能夠通過設(shè)定程序提高效率 個性化營養(yǎng)液分析儀能夠結(jié)合科研人員的個性化需求，提供有針對性的功能程序 ? 功能特點(diǎn) 1.基本功能： 通過灌流裝置對植物進(jìn)行多種培養(yǎng)液處理 灌流速度、方向可調(diào) 液晶屏顯示，操控簡單

產(chǎn)品詳細(xì)介紹無液氦超導(dǎo)強(qiáng)磁場平臺能夠提供一個5~18特斯拉的強(qiáng)磁場環(huán)境，溫度可以從1.6K連續(xù)變化到300K，無需液氦制冷，大大降低了運(yùn)行費(fèi)用，操作靈活簡便。 應(yīng)用領(lǐng)域：磁光效應(yīng)，磁化率和磁特性測量霍爾效應(yīng)測量和電特性測量           超導(dǎo)轉(zhuǎn)變點(diǎn)和臨界電流，磁性轉(zhuǎn)變點(diǎn)和磁場中的比熱測量順磁共振和核磁共振醫(yī)學(xué)方面研究工業(yè)方面的應(yīng)用（高磷土等工業(yè)礦石的處理）晶體生長污水凈化核磁共振成像技術(shù)  產(chǎn)品特點(diǎn)：?  無需液氦，運(yùn)行費(fèi)用低實(shí)驗時不需要再消耗昂貴的液氦或者液氮就可以維持4K或更低的溫度，擁有制冷劑自動循環(huán)系統(tǒng)，使運(yùn)行費(fèi)用降到最低。?  快速變溫能力，控溫準(zhǔn)確變溫樣品室和超導(dǎo)磁體共用同一個制冷裝置，溫度從300K降到4K只需1個小時左右，控溫精度可達(dá)25mK 。?  全自動操作,安全可靠系統(tǒng)具有多項自動保護(hù)功能，確保設(shè)備安全運(yùn)轉(zhuǎn)。操作簡單，非專業(yè)人士也可自如操作。同時也提供了數(shù)據(jù)共享，采用其它相關(guān)軟件也可以實(shí)現(xiàn)操作控制。?  功能強(qiáng)大的軟件系統(tǒng)，自動控溫裝置低溫公司開發(fā)了一套軟件用來控制和檢測無液氦超導(dǎo)系統(tǒng)。可實(shí)現(xiàn)對磁場，樣品溫度控制實(shí)時監(jiān)控。可視化操作界面，操作起來更加方便。提供實(shí)驗數(shù)據(jù)分析，也可以將數(shù)據(jù)導(dǎo)出用于專業(yè)軟件分析。性能指標(biāo)磁場范圍（標(biāo)準(zhǔn)）：5~18特斯拉控溫范圍：1.6K~300K樣品降溫時間：大約1個小時從300K~4K樣品室尺寸：24mm或者29.5mm系統(tǒng)測試選件 1、霍爾效應(yīng)及電阻率測量選件主要指標(biāo)：?  2400電流源表量程范圍：1 nA to 1 A.? 2182數(shù)字萬用表的測量范圍：100nV to 10V. ? 電阻測量范圍： 108 ohm to 10-7 ohm? 測量精度：0.01% （量程的極端測試除外）? 系統(tǒng)具有掃描功能RnX 測量選件帶有8 個電接頭， 最多電測量接頭可達(dá)到24個，因此一次實(shí)驗，最多可測量6個樣品。最大樣品尺寸 10mm 直徑DC電阻測量量程 10-7 to 108 OhmsDC電壓量程 1V to 1mV電阻測量精度 < 0.1%  1-106 ohmAC 電阻測量頻率，使 Stanford PSD 電橋法 1Hz to 100kHz 2、AC磁化率測量選件   在變溫樣品室內(nèi)裝上帶線圈的特殊探桿，來產(chǎn)生AC磁場和監(jiān)測樣品的反應(yīng)。樣品室的直徑為5mm，樣品可手動的從上安裝在線圈的中心，在測試探桿上裝有Cenox傳感器，用來檢測樣品的溫度，AC磁場頻率范圍寬，磁場的監(jiān)測器采用的是PAR高靈敏度相位探測器。主要技術(shù)指標(biāo)如下：AC磁場最大值 10Hz時為100G1kHz靈敏度 4K時為10-8emu有效頻率范圍 0.1Hz到10kHz最大樣品尺寸 5mm直徑探桿外徑尺寸 24mm溫度范圍 1.6K-300K 3、振動樣品磁強(qiáng)計（VSM）選件特殊的帶有線圈的測試探桿與低溫裝置外部的樣品驅(qū)動的機(jī)械裝置配合使用，便形成了測量材料DC磁特性的振動樣品磁強(qiáng)計選件。VSM的樣品驅(qū)動機(jī)械裝置是由Cryogenic公司開發(fā)研制的，樣品在測試線圈中的最大運(yùn)動距離為10mm，可測試的最大樣品尺寸為5mm，線圈探測器采集的信號直接由高靈敏度的PAR鎖相放大器進(jìn)行處理。 技術(shù)規(guī)格樣品尺寸 最大為5mm直徑的球體樣品的移動 10mm （peak to peak）VSM的振動幅度 0到10mm（peak to peak）頻率范圍 10—100Hz通常操作頻率 20Hz背景噪音 10-6emu精確度及重復(fù)性 0.5%溫度范圍 1.6  1.6K到300K4、比熱測試選件  比熱測試選件采用氮化硅薄膜上的帶溫度計和加熱器的微型熱量計對毫克級的樣品進(jìn)行比熱測試。熱量計工作在低壓的交換氣體中，封閉在錐形密封的腔體中。樣品通過真空潤滑脂直接粘到熱量計的芯片上。AC熱量測試法是可行的熱量測試方法，加上生產(chǎn)傳感器用的氮化硅薄膜技術(shù)，AC測試方法具有非常卓越的靈敏度，而且操作非常簡單。5、熱傳導(dǎo)測試選件 Cryogenic公司采用鎖相技術(shù)來進(jìn)行熱電功率和熱傳導(dǎo)的測試，測試探桿可根據(jù)用戶樣品的具體測試需要來進(jìn)行定做。 熱電功率的測試技術(shù)指標(biāo)熱電系數(shù)：+/-цV/ K溫度范圍：3到300K 系統(tǒng)擴(kuò)展選件 1、 He3和稀釋制冷機(jī)選件He3選件可以提供低至0.3K的樣品溫度。稀釋制冷機(jī)選件可以提供低至0.01K的樣品溫度。2、 電阻測量選件的高溫爐裝置溫度范圍:300K到1000K3、 振動樣品磁強(qiáng)計高溫爐裝置溫度范圍：300K到1000K4、 樣品旋轉(zhuǎn)平臺一維、二維及三維樣品旋轉(zhuǎn)平臺，可以使樣品可在與磁場垂直的方向上進(jìn)行分辨率為0.2度的旋轉(zhuǎn)。5、 光學(xué)窗口系統(tǒng)還可以根據(jù)用戶需要加上光學(xué)窗口，用作低溫強(qiáng)磁場下的光學(xué)實(shí)驗平臺。 

產(chǎn)品詳細(xì)介紹CR-603系列高溫高壓液位變送器                        中壓型            高壓型　　CR-603 系列高溫高壓液位計（液位變送器）簡介：　　CR-603 系列高溫高壓液位計（液位變送器） ，適用于工業(yè)生產(chǎn)過程中各種高壓設(shè)備、容器中液位( 物位 ) 的連續(xù)性測量，變送輸出 4-20mA 直流標(biāo)準(zhǔn)信號，可直接用于電Ⅲ型儀表及計算機(jī)聯(lián)接使用、自動控制等。探極采用特殊材料可在 250 ℃ 環(huán)境下長期工作，獨(dú)創(chuàng)的自動密封結(jié)構(gòu)，壓力越大密封越嚴(yán)，完全杜絕介質(zhì)的泄露。CR-603 系列高溫高壓液位計（液位變送器）性能指標(biāo)：　　● 檢測范圍： 0.1~ 3m　　● 精 度： 0.2 級、 0.5 級　　● 承壓范圍： -0.1MPa~32MPa　　● 探極耐溫： -50~ 250 ℃　　● 輸出信號： 4 ～ 20mA 、 4 ～ 20mA 疊加 HART 通訊、 485 通訊、 CAN 總線通訊　　● 供電電壓： 12 ～ 28VDC （需經(jīng)安全柵供電）　　● 固定方式：螺紋安裝 M20 × 1.5 、 M27 × 2　　法蘭安裝 DN15 、 DN25 、 DN40 、 DN50 、 DN80 。特殊規(guī)格可按要求定制　　● 接濕材質(zhì)： 316 不銹鋼、 1Gr18Ni19Ti　　● 長期穩(wěn)定性 : ≤ 0.2%FS/ 年，　　● 溫度漂移：≤ 0.02%FS/ ℃（在 0 ～ 70 ℃范圍內(nèi)）　　● 防爆等級：本安 Exia Ⅱ CT6 隔爆 Exd Ⅱ CT5　　● 防護(hù)等級： IP67　　● 本安參數(shù)： Ui ： 28VDC ， Ii ： 93mA ， Pi ： 0.65W ，　　Ci ： 0.042uf ， Li ： 0mHCR-603 系列高溫高壓液位計（液位變送器）訂貨須知：　　1 、量程 2、安裝高度 3、介質(zhì)名稱 4、介質(zhì)溫度 5、容器壓力CR-603 系列高溫高壓液位計（液位變送器）安裝方式：

其結(jié)構(gòu)微小、緊湊、美觀、安全。裝置中共有五種工業(yè)參數(shù)控制，。可對流量、溫度、壓力液位（單容、雙容）組成閉環(huán)PID調(diào)節(jié)液位控制系統(tǒng)或PID調(diào)節(jié)流量控制系統(tǒng)。上位機(jī)軟件采用MCGS全中文工控組態(tài)軟件，實(shí)現(xiàn)在線檢測、控制、參數(shù)修改、數(shù)據(jù)的存儲分析、實(shí)時曲線和歷史曲線顯示和打印。適用于測控、自動化、計算機(jī)、機(jī)電控制、信息工程、機(jī)電一體化等專業(yè)。裝置放置于實(shí)驗桌臺面上，可獨(dú)立操作實(shí)驗或連接上位計算機(jī)。

  產(chǎn)品介紹 草履蟲P1 全自動樣品處理系統(tǒng)（移液工作站），專為替代手工或半自動移液器研發(fā)而成，可以用自動化的方式完成5至1000µL精準(zhǔn)移液，最快能在18秒完成96孔板填充，精確度通過第三方認(rèn)證。儀器配置靈活，使用方便，非常適合用于孔板填充，連續(xù)稀釋，試劑添加，孔板重新排布，孔板復(fù)制，試管到孔板轉(zhuǎn)移，基因組學(xué)，蛋白質(zhì)組學(xué)，生化分析，藥物發(fā)現(xiàn)，合成生物學(xué)，細(xì)胞檢測培養(yǎng)，標(biāo)曲配液等自動化實(shí)驗流程。儀器能夠適配到大部分實(shí)驗室中，為實(shí)驗室賦能，讓研究者更輕松。 支持個性化定制需求   產(chǎn)品特點(diǎn)： 單通道/8通道自由組合，8通道可 根據(jù)實(shí)驗器材寬度展開閉合 5至1000ul精準(zhǔn)自動化移液，不但優(yōu)于手工移液器，比同類產(chǎn)品更優(yōu) 可配置液泵/氣泵，選擇更多，更匹配不同實(shí)驗類型 帶多種探液模式（電容及氣壓探 液）自動識別液體高度，氣泡， 凝塊等，移液過程全程自動監(jiān)控，防止少加，漏加 自由設(shè)定工作流程，內(nèi)置多種實(shí)驗流程，并且?guī)墡欤坏珴M足當(dāng)前實(shí)驗需求，還可以長期升級，適配更多應(yīng)用 簡單且強(qiáng)大的移液能力，您會感覺像自動化專家，對您的工作流程帶來無與倫比的靈活控制體驗   技術(shù)指標(biāo) 機(jī)械臂控制：閉環(huán)控制，定位精準(zhǔn) 移液策略：單次/多次移液自動 計算，節(jié)約時間 雙Z軸：單針和排針可兼容于一臺機(jī)器，相當(dāng)于手工移液器6-10臺 移液器選擇：液體移液器/氣體移 液器均可安裝，靈活配置，適配更多實(shí)驗 移液器：單通道/8通道可選 多通道：可調(diào)槍頭間距，兼容各種實(shí)驗器具 電容/氣壓探液：可自動探液面高度，防少加/漏加 移液監(jiān)控功能：移液過程自動檢測，防滴漏，防誤吸空氣，氣泡，凝塊等 精密度：1ul，CV≤5%；100ul，CV≤0.5% 吸頭適配50ul，200ul，1000ul 透明或黑色吸頭 兼容永久性鋼針，清洗鋼針，節(jié)約耗材 12個標(biāo)準(zhǔn)SBS板位+2個獨(dú)立試劑和廢針槽位 原管或原板上機(jī)， 支持：12孔至284孔板；各種試管；試劑槽；各種離心管，EP 管，凍存管；細(xì)胞培養(yǎng)瓶，PCR8聯(lián)管，PCR96孔板等   使用方法 把需要用到的實(shí)驗器材，耗材，樣品等放置于臺面； 選擇要運(yùn)行的實(shí)驗流程，一鍵運(yùn)行。 在實(shí)驗室自動化賽道，長沙演化生物科技有限公司正以自主創(chuàng)新引擎驅(qū)動，崛起為國產(chǎn)高端智造的新一代領(lǐng)跑者。

本方法通過對粉體進(jìn)入堿溶液后產(chǎn)生的氣體釋放量的測定，來判斷材料的引氣作用。 粉液反應(yīng)氣體釋放量試驗裝置內(nèi)置氣壓及溫度檢測電路板時，是由電路板采用電腦USB口供電，USB通訊，設(shè)備上有預(yù)留USB接口。

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于