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專利名稱：

研究內(nèi)容及用途 ：焊接機器人是焊接自動化發(fā)展的主要方向，在汽車 制造、工程機械等產(chǎn)業(yè)已有廣泛的應用。本項目用半導體激光器作為主動 光源，柱面透鏡組產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光片， ICCD 攝取光紋圖樣送計算機、經(jīng)高速 數(shù)據(jù)采集、數(shù)值濾波等運算，給出焊縫位置信息，送運行機構(gòu)實現(xiàn)智能控 制．《弧焊機器人結(jié)構(gòu)光三維視覺傳感器》外型尺寸 40x 70xll0mm ，距焊 件 80mm 處產(chǎn)生線長 30-40mm，線寬 1mm

一、項目簡介 自動導航運輸車（Automated Guided Vehicle，AGV）是裝有自動導航裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種物料移載功能的搬運車輛。廣泛應用于汽車制造、電子、紡織、食品、煙草、物流倉儲等行業(yè)和領域。 2016年中國AGV市場銷售量7350臺，市場規(guī)模達12.08億元，同比增長37.7%。2017年中國市場AGV銷量有望突破10200臺，同比增速超38%。特別是新一代完全柔性的AGV機器人將在各種場景下得到應用，新的AGV增量市場正在醞釀過程中。 當前AGV主要導航方式為有軌導航（固定路徑）和無軌導航（柔性路徑）。傳統(tǒng)有軌導航AGV主要采用有軌導航方式，雖然簡單易行、路徑跟蹤可靠性好，但靈活性和柔性差；新的激光導航方式，在應用時具有更高的柔性，但目前大多數(shù)是采用反射板和三角定位原理進行，其靈活性和柔性受到限制。 無軌導航AGV不需要任何場地施工、具備自由路徑導航和智能避讓能力的AGV，越來越受到行業(yè)的重視，是重要發(fā)展趨勢和研究熱點。這種無軌的自主導航系統(tǒng)（自由路徑規(guī)劃和決策）具有更高的引導柔性，能夠更高效、靈活地完成物料的搬運任務。隨著車間物流和生產(chǎn)流程日益復雜多變，對柔性供送、自主規(guī)劃決策的新一代AGV需求迫切。 本項目致力于開發(fā)面向柔性物料搬運、內(nèi)部物流的AGV機器人平臺，具有效率高，易于操作、使用靈活且安全等特點。項目研究的這種AGV是第三代柔性移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性定位和自主規(guī)劃決策技術(shù)，是未來的移動解決方案。(智能化工具化)，適應于巡檢和商城、賓館、醫(yī)院等場所的內(nèi)部配送。 項目研究全新一代AGV屬于自主導航機器人，具備全柔性：無軌導航，不需要場地布設，全軟件化，應用更廣（內(nèi)部物流、人機協(xié)作等）。具備自主性：自動路徑規(guī)劃、自動避障、自動跟蹤、相互協(xié)作、自動充電等智能決策。項目研究具有重要的現(xiàn)實意義和市場前景。 二、前期研究基礎 研究團隊已經(jīng)開工研究面向柔性物料搬運和物流配送的新一代AGV機器人，服務于需混合導航與自由路徑功能的新興AGV市場，目前研發(fā)的這種AGV是第三代高級移動機器人，綜合了激光、視覺、慣性導航和自主規(guī)劃決策與人機交互技術(shù)，是未來的移動解決方案(智能化工具化)。累計完成投資150萬元，已和廈門萬久公司開展省高校產(chǎn)學項合作目(基于視覺與慣性定位的AGV裝置研發(fā))，設計完成了AGV機器人樣機，正進行驅(qū)動系統(tǒng)、導航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)可靠性與性能指標的測試。 當前正在的研究工作和目標是，進一步完善AGV基本機型設計，實現(xiàn)激光SLAM、里程/IMU慣性定位、自主路徑規(guī)劃與跟蹤；對AGV的RGB-D視覺系統(tǒng)進行開發(fā)設計，實現(xiàn)視覺引導與目標識別、跟蹤、避讓；進行終端控制軟件開發(fā)，形成產(chǎn)品應用解決方案。 已發(fā)表的與項目相關的主要論文SCI論文5篇，EI論文20余篇。主要發(fā)明專利有：1. 仲訓昱, 田軍, 龐聰, 彭俠夫, 曾建平. 基于前傾 2D 激光雷達移動掃描的路面與障礙檢測方法. 國家發(fā)明專利（受理中）2. 仲訓昱. 基于虛擬掃描與測距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?01710504910.7, 受理中）. 3. 仲訓昱, 李躍亮, 彭俠夫. 面向智能車自主充電的柔性對接裝置. 國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710389598.1, 受理中）4. 仲訓昱, 王祥, 陳映冰, 彭俠夫. 基于 A*提取引導點的 AGV 路徑跟蹤與避障協(xié)調(diào)方法.國家發(fā)明專利（申請?zhí)枺?nbsp;201710043581.0, 受理中）5. 仲訓昱, 李躍亮, 劉嘉偉, 彭俠夫. 一種面向智能車自主充電的柔性對接裝 置. 國家實用新型專利, 專利號： 201720606992.1 三、應用技術(shù)成果 （一）導航控制系統(tǒng)設計 研究團隊開發(fā)了一種全柔性自主式AGV機器人, 其導航控制系統(tǒng)如下圖所示，特點有： 1）采用這種模塊化的系統(tǒng)平臺, 搭建激光導航AGV產(chǎn)品, 可實現(xiàn)降低制作成本30%-50%;  2）結(jié)合視覺/慣性定位和特殊運動機構(gòu), 支持各種場景下的使用、簡易且節(jié)省人工成本。 （二）地圖表示和基于A*提取關鍵路徑點的全局路徑規(guī)劃方法 以AGV半徑障礙進行膨脹，建立初始柵格地圖；通過風險評估函數(shù)對障礙周圍節(jié)點的風險等級進行評估，獲得帶有風險區(qū)域的安全柵格地圖。在安全地圖上通過A*算法規(guī)劃全局路徑，在得到的全局路徑上提取關鍵路徑點。 （三）基于位-姿交替控制的路徑跟蹤與避讓/運動協(xié)調(diào)方法研究了局部環(huán)境建模與自適應窗口的實時避障方法，同時還研究了基于復合速度障礙法的分布式運動規(guī)劃算法，在各種移動服務機器人與AGV搬運機器人 相互協(xié)調(diào)避讓的運動規(guī)劃中等具有很好的應用前景。 機器人以關鍵路徑點為引導點并不斷實時切換、更新引導點，進行路徑跟蹤與障礙避讓的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。 （四）基于地圖匹配的AGV激光SLAM方法 虛擬掃描與測距匹配法：增量式創(chuàng)建柵格地圖，采用虛擬激光雷達掃描與基于測距的快速輪廓匹配。 LATTICE SLAM方法：綜合采用了高斯牛頓迭代法、地圖匹配表、概率地圖和高低兩層地圖等策略。 （五）AGV系統(tǒng)特色設計 1)雙層控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高可靠性、實時性和靈活性。 2)基于ROS的軟件設計，采用NVIDIA 的TK1超級計算平臺作為主控計算機。 3)下位機功能模塊設計：處理實時性較高的任務，如里程計／IMU推算定位、安全速4)度控制、超聲波／防撞條避碰處理等。 5)運動機構(gòu)及外觀設計：兩輪差動驅(qū)動＋兩輪隨動”的四輪運動機構(gòu)，比六輪機構(gòu)具有更好的地面適應性；采用橡膠輪，減震和靜音效果好。 6)自動充電對接裝置設計：通過柔性連桿的彎曲形變來實現(xiàn)充電接口和充電接頭的柔順對接。 四、合作企業(yè) 廈門萬久科技股份有限公司是一家集銷售、軟件研發(fā)、技術(shù)服務、加工技術(shù)整合為一體的高新技術(shù)企業(yè)。目前公司的經(jīng)營范圍涉及CNC軟件開發(fā)及數(shù)控系統(tǒng)銷售、CNC控制零件銷售及專業(yè)維修；工藝優(yōu)化、機臺升級與技術(shù)改造、工程配電與軟件優(yōu)化、專用機控制系統(tǒng)開發(fā)、多軸機的設計與開發(fā)、機臺精度檢測與校正優(yōu)化服務等。公司是國際知名生產(chǎn)制造企業(yè)——富士康的產(chǎn)品供應商和技術(shù)服務商。  

項目簡介： 發(fā)展自主知識產(chǎn)權(quán)的北斗衛(wèi)

XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型 ? XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型顯示頭面部副交感神經(jīng)的傳導路、腦干中的動眼神經(jīng)副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓斷面上的灰質(zhì)側(cè)角等傳導通路。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 副交感部低級中樞 ■ 動眼神經(jīng)副核 ■ 上泌涎核 ■ 下泌涎核 ■ 脊髓灰質(zhì)側(cè)角 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：49×23×65cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D004頭面部自主神經(jīng)分布電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

XM-D009自主神經(jīng)電動模型 ? XM-D009自主神經(jīng)電動模型顯示交感神經(jīng)低級中樞、交感干；交感神經(jīng)節(jié)前和后節(jié)纖維的分布規(guī)律；副交感神經(jīng)低級中樞的部位；睫狀神經(jīng)節(jié)、翼腭神經(jīng)節(jié)、下頜下神經(jīng)節(jié)、耳神經(jīng)節(jié)等副交感節(jié)前纖維的起始和節(jié)后纖維的分布；盆內(nèi)臟神經(jīng)的分布情況，控制面板上獨立的按鈕。 ? 一、顯示內(nèi)容： 左邊簡要顯示交感神經(jīng)與脊神經(jīng)的關系及交感神經(jīng)結(jié)前纖維發(fā)出的部位及其三種方向，右邊是主體部分，清晰顯示模型的交感神經(jīng)秘副交感神經(jīng)的結(jié)構(gòu)特點用其分布。 ■ 演示副交感神經(jīng)的低級中樞（即腦骶部）： 1、腦干四對副交感神經(jīng)核（又稱結(jié)前神經(jīng)元）自上而下，為動眼神經(jīng)副核、上泌涎核、下泌涎核、迷走神經(jīng)背核（可分別閃亮）。 ①、動眼神經(jīng)副核發(fā)出結(jié)前纖維，隨動眼神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維進入睫狀神經(jīng)（副交感神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維分布二睫狀肌和瞳孔括約肌。 ②、上泌涎核發(fā)生結(jié)前纖維，隨面神經(jīng)，其中副交感神經(jīng)纖維至翼腭神經(jīng)結(jié)（副交感神經(jīng)結(jié)），結(jié)后纖維支配淚腺、鼻腔口腔粘膜的腺體。另一部分結(jié)前纖維至下頜下神經(jīng)結(jié)（副交感神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維公布二下頜下腺和舌下腺。 ③、下泌涎核發(fā)出結(jié)前纖維隨舌咽神經(jīng)其中的副交感纖維至耳神經(jīng)結(jié)（副交神經(jīng)結(jié)）結(jié)后纖維分布于腮腺。 ④、迷走神經(jīng)背核發(fā)出臺前纖維，隨迷走神經(jīng)至胸腹腔器壁內(nèi)或附近至副交感神經(jīng)結(jié)，結(jié)后纖維分布于相應的器官。 2、骶部副交感：脊髓骶部第2－4節(jié)的副交感神經(jīng)核發(fā)出結(jié)前纖維骶神經(jīng)分出副交感神經(jīng)纖維加入盆從，隨盆叢至臟器附近或臟器壁內(nèi)副交神經(jīng)結(jié)，結(jié)后纖維分布于結(jié)腸左曲以下的消化管、盆腔臟器及外陰器。 ■ 演示交感神經(jīng)低級中樞（即胸腰部）： 1、白交通支入交感干后有三種去向： ①、進入交感干后，終于相應節(jié)段的交感神經(jīng)結(jié)。 ②、進入交感干后往上行、或向下行，并終止于上方或下方的神經(jīng)結(jié)。 ③、進入交感干后，不換神經(jīng)元既穿出交感干終止于椎前神經(jīng)結(jié)（椎前神經(jīng)結(jié)有腸系膜上神經(jīng)結(jié)、腸系膜下神經(jīng)結(jié)、腹腔神經(jīng)結(jié)、主動脈肥膩神經(jīng)結(jié)）。 上述白交通結(jié)前纖維入交感干后的三種去向均可發(fā)光顯示。 2、交感神經(jīng)結(jié)發(fā)出的結(jié)后纖維有三種去向： ①經(jīng)灰交通支（結(jié)后纖維返回脊神經(jīng)分布于軀干四肢的血管、汗腺和豎毛?。?1對脊神經(jīng)均有灰交通聯(lián)系）。 ②隨動脈行走，在動脈外膜處形成神經(jīng)叢，并隨動脈分布至所支配的器官。 ③示交感神經(jīng)結(jié)的結(jié)后纖維直接支配到所支配的器官。 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：60×24×85cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標準配置： ■ XM-D009自主神經(jīng)電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

簡單介紹： 大小鼠自主活動轉(zhuǎn)輪記錄儀是由動物本身自發(fā)運動來推動跑輪轉(zhuǎn)動。在這種構(gòu)型中，籠內(nèi)動物長期活動的信息，如跑輪轉(zhuǎn)動方向、轉(zhuǎn)數(shù)、累計總行程等，能夠使用編碼器進行長度計記錄。此裝置由轉(zhuǎn)輪組件、籠體、以及轉(zhuǎn)動方向速度傳感器組成，該儀器是研究動物生活節(jié)律實驗**工具。也可選配投食器，進行運動獎賞實驗等。 詳情介紹： 技術(shù)參數(shù)： 1、參數(shù)顯示方式：5寸液晶觸摸屏2、實驗數(shù)據(jù)：實驗時間、總距離、總?cè)?shù)、順時針圈數(shù)，逆時針圈數(shù)，單位時間段內(nèi)的參數(shù)3、實驗時間范圍：000:00（小時:分）4、編碼器分辨率：100P/R5、數(shù)據(jù)保存量：2000組6、數(shù)據(jù)輸出：USB，可導出到U盤7、機箱材質(zhì)：PVC8、大鼠活動輪規(guī)格：直徑355X106mm9、小鼠轉(zhuǎn)輪規(guī)格：直徑150mmX50mm 10、數(shù)據(jù)記錄間隔:1~9999min 11、投食圈數(shù)：1~1000圈/次 12、投食量：10~5000ms 13、閾值：0.1~99999分14、設備電源：110V~220V  50HZ

本發(fā)明公開了一種充軟化劑高苯乙烯乳液共沉膠的制備方法，步驟為：1)按配方準備原料，將軟化劑和防老劑分別進行乳化，得軟化劑乳液和防老劑乳液；2)將軟化劑乳液和防老劑乳液加入到高苯乙烯膠乳中，攪拌均勻得膠乳混合液；3)將上述膠乳混合物、絮凝劑、質(zhì)子酸同時且緩慢加入到無機鹽和絮凝劑的混合水溶液中，攪拌均勻得到絮凝混合液；4)在絮凝混合液中加入無機堿調(diào)節(jié)pH=7，邊攪拌邊形成絮凝物；絮凝物經(jīng)脫水、干燥制得充軟化劑高苯乙烯乳液共沉膠。本發(fā)明制備的共沉膠中軟化劑均勻分散在體系中，起到了有效的軟化作用，大幅度降低了共沉膠的門尼粘度，大幅度提高了高苯乙烯橡膠的加工性能和綜合力學性能。成本降低10%-20%，加工耗能降低10-20%。在輪胎，制鞋，膠輥等行業(yè)應用前景十分廣闊。

產(chǎn)品詳細介紹珠海市華普自動化科技有限公司網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/ 視頻www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 視覺教育機器人   視覺教學機器人（機器人含視覺系統(tǒng)5.8萬）珠海市華普自動化科技有限公司視覺教育機器人用視覺來做測量和判斷，機器人視覺（即圖像攝取裝置，分 CMOS 和CCD 兩種）將被攝取目標轉(zhuǎn)換成圖像信號，傳送給專用的圖像處理系統(tǒng)，根據(jù)像素位置、分布和亮度、顏色等信息，轉(zhuǎn)變成數(shù)字化信號；圖像系統(tǒng)對這些信號進行各種運算來抽取目標的特征，輸出位置或判別信號來控制現(xiàn)場教學機器人的動作。我公司視覺教育機器人人有以下兩款：1|、2-6軸軌道機器人2-6軸軌道機器人由X,Y,Z,R，L等6關節(jié)/旋轉(zhuǎn)軸6軸組成。機身整體高強度鋁合金材，堅固耐用，慣量小，動態(tài)性能穩(wěn)定,長時間使用不變形，精度穩(wěn)定，使定位精度更加精確。主電機采用100-1000W伊萊斯伺服電機，重復定位精度±0.05mm。配電氣控制箱。供電電源：220V、50Hz；電源容量：52KVA。機械臂粗壯牢固，轉(zhuǎn)動靈活。工作范圍500*500mm。 2、3-6自由度通用機器人3-6自由度通用機器人，采用垂直多關節(jié)串連結(jié)構(gòu)，步進和伺服電機驅(qū)動，最大工作負載2.5kg ，重復定位精度±0.05mm。    產(chǎn)品特點：1、6軸聯(lián)動，采用5.6寸液晶屏執(zhí)行ISO國際標準G代碼；2、采用多層線路板，32位高性能的CPU和超大規(guī)?？删幊唐骷﨔PGA，系統(tǒng)的整個工藝采用表貼元器件，從而使整套系統(tǒng)更為緊湊；3、采用多達20級的運動指令緩沖區(qū)運動控制芯片，特別適合高速多線段或圓弧連續(xù)插補的運動控制；4、20路輸入，20路輸出接口；5、全光耦隔離，抗干擾性強，運行穩(wěn)定；6、有手動，自動，歸零，編輯，錄入操作； 視覺系統(tǒng)配件選配說明（也可根據(jù)需要選擇） 序號  名稱  規(guī)格型號 1  工業(yè)數(shù)字相機  高分辨率工業(yè)相機  MV-1300UC  高速工業(yè)相機  MV-VD040C 2  工業(yè)鏡頭  百萬像素工業(yè)鏡頭  2514MP  工業(yè)縮放鏡頭  ZL0920 3  LED光源  環(huán)形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  條形光源  AFT-WL100 4  軟件  機器視覺圖像處理軟件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模擬光源控制器  AFT-ALP2415  數(shù)字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，機器人視覺細分應用： 模具殘留物自動檢測（模具保護）， 標準件篩選 適用于螺絲、螺母、墊片、螺母夾、軸套等標準件；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、螺紋檢測、特征檢查等。 非標件檢測 適用于汽車零配件、電子零配件、機械零配件、醫(yī)療器械；檢測類型：表面缺陷、尺寸測量、特征檢查、裝配檢查等。 印刷字符檢測（RVT-KBI） 適用對象：手機按鍵、計算機鍵盤、儀器儀表等； 檢測內(nèi)容：印刷字符印刷質(zhì)量、按鍵錯誤、字符錯誤、字符偏移等。一維碼、二維碼識別，數(shù)字、字符識別，顏色識別等； 檢測內(nèi)容：數(shù)據(jù)讀取，字符識別，顏色判斷等。珠海市華普自動化科技有限公司  網(wǎng)址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/聯(lián)系電話：13417736537   0756-7796528  13267957849 聯(lián)系人：吳先生   電子郵件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx視頻：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj