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一、產品概述 (一)組成 柔性系統(tǒng)須有五個分系統(tǒng)構成即：數(shù)字化設計分系統(tǒng)、模擬加工制造分系統(tǒng)、檢測裝配分系統(tǒng)、生產物分流系統(tǒng)和信息管理分系統(tǒng)。它應包含供料檢測單元，操作手單元，加工單元，搬運單元，安裝單元，圖像檢測單元，提取單元，分類存儲單元，環(huán)形輸送單元，總控平臺等多個單元模塊。系統(tǒng)具有可進行小批量多品種柔性加工、無人值守加工生產能力等，采用數(shù)字化信息系統(tǒng)管理模式，每一臺設備均采用網(wǎng)絡型式對外聯(lián)接，由服務器統(tǒng)一管理生產過程中的各種數(shù)字聯(lián)接任務,具有現(xiàn)代化柔性制造加工系統(tǒng)的特征。 （二）功能 既能完成認知型和綜合型實驗實訓，又能完成開發(fā)設計型實驗實訓，還能實現(xiàn)學生現(xiàn)場動手操作和網(wǎng)絡計算機同步觀測與分析相結合；對樣件具有全程演示及生產能力；系統(tǒng)應具有全自動控制功能，能充分展示現(xiàn)代工業(yè)中進行數(shù)字化管理生產的各個環(huán)節(jié)；系統(tǒng)應具有單機獨立控制、獨立運行功能；系統(tǒng)應具有啟停控制、動態(tài)作業(yè)計劃調度、庫存資源動態(tài)顯示、系統(tǒng)故障診斷與處理、工件位置動態(tài)顯示等等功能。 該系統(tǒng)除能服務于工程訓練實踐教學環(huán)節(jié)外，還應能覆蓋相關課程，并能進行相關的實踐性教學環(huán)節(jié)，具體如下： 1、可服務的相關課程 機械制造基礎、機械工程測試技術、機電傳動控制、液壓與氣壓傳動、機器人技術與應用、機電一體化系統(tǒng)設計、數(shù)控技術、機電系統(tǒng)仿真、CAD/CAM、PLC原理及應用、數(shù)字化制造技術、機電設備故障診斷、先進制造技術、多軸數(shù)控加工技術、虛擬與仿真技術等，和其它相關課程。 2、教學演示類項目 柔性化加工系統(tǒng)演示、遠程控制演示、機電控管一體化技術演示、自動傳輸系統(tǒng)演示、工件自動裝配演示、產品自動倉儲系統(tǒng)演示等等。 3、專業(yè)綜合訓練類、設計類等項目 機械制造技術項目綜合訓練、機床檢測綜合實驗、數(shù)字化技術項目綜合訓練、多軸數(shù)控技術項目綜合訓練、機電控制綜合實驗、機電一體化系統(tǒng)綜合設計、機電一體化系統(tǒng)綜合設計、工件傳輸線應用設計、工件裝配項目應用設計、立體倉庫應用設計、氣壓系統(tǒng)應用設計、系統(tǒng)供電方案應用設計、計算機輔助工藝規(guī)程設計、數(shù)據(jù)庫應用及開發(fā)、總控系統(tǒng)的應用與開發(fā)、傳感器應用與選擇、PLC應用編程設計、PLC網(wǎng)格通訊應用、伺服驅動應用、人機界面編程設計、遠程組態(tài)系統(tǒng)設計、生產實習、畢業(yè)實習、畢業(yè)設計等等。 二、技術性能 1、輸入電源：三相四線～380V±10% 50Hz 2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃） 海拔＜4000m 3、裝置容量：＜4.5kVA 4、外形尺寸：7000mm×4500mm×2400mm 5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準 三、實訓內容 （一）PLC的設計與應用 1、數(shù)據(jù)傳輸功能實訓 2、定時、計數(shù)、移位功能實訓 3、比較功能實訓 4、步進功能的應用實訓 5、跳轉功能的應用實訓 6、子程序調用功能的應用實訓 7、中斷控制功能的應用實訓 8、變頻調速的PWM控制功能的應用實訓 9、伺服電機速度位置控制功能的應用實訓 10、檢測系統(tǒng)的程序設計 11、變頻調速環(huán)行自動傳輸系統(tǒng)的程序設計 12、自動儲存系統(tǒng)的程序設計 （二）傳感器技術及應用 1、光電傳感器的特性研究及應用 2、電感傳感器的特性研究及應用 3、電磁傳感器的特性研究及應用 4、位置傳感器的特性研究及應用 （三）氣動控制技術 1、電控氣動閥的工作原理及應用 2、真空發(fā)生器的工作原理及應用 3、氣動二聯(lián)體的工作原理及應用 4、各種氣缸的工作原理及應用 （四）運動控制系統(tǒng) 1、伺服電機定位的控制技術 2、直流電機的控制技術 3、交流電機的變頻調速技術 4、步進電機的定位控制技術 （五）組態(tài)監(jiān)控及人機界面技術 1、組態(tài)監(jiān)控軟件的基本應用 2、組態(tài)監(jiān)控軟件通信應用實訓 （六）機械結構訓練技術 1、同步帶傳動機構的設計及特性研究 2、直齒輪傳動機構的設計及特性研究 3、錐齒輪傳動機構的設計及特性研究 4、直線導軌的設計及特性研究 5、滾珠絲桿的特性研究及應用 （七）故障檢測技術技能培訓 1、程序故障設置的排除訓練 2、參數(shù)故障設置的排除訓練 3、電氣接線故障設置的排除訓練 4、機械故障設置的排除訓練 （八）網(wǎng)絡通訊技術和PROFIBUS總線技術 1、網(wǎng)絡通訊基礎的原理與應用 2、PROFIBUS-DP模塊的研究與應用 3、PROFIBUS通訊協(xié)議的研究與應用 4、PROFIBUS主站與從站之間的通訊研究 四、系統(tǒng)組成 系統(tǒng)的硬件由上料單元、操作手單元、加工單元、搬運單元、安裝單元、圖像形狀檢測單元、6自由度工業(yè)機器人單元、分類存儲單元九個基本單元站組成 （一）總控平臺 總控平臺主要由三相電網(wǎng)電壓指示、電源控制部分、控制主機、狀態(tài)指示燈、二位選擇開關、啟動和停止開關、急停開關、復位開關、10.4英寸工業(yè)彩色觸摸屏等組成，主要完成監(jiān)視各分站的工作狀態(tài)并協(xié)調各站運行，完成工業(yè)控制網(wǎng)絡的集成。 （二）上料單元 上料單元主要由料斗、回轉臺、螺旋導料機構、直流減速電機、工件滑道、計數(shù)電容開關、光電開關等組成。主要完成將工件從回傳上料臺依次送到檢測工位。 （三）操作手單元 由機械手、橫臂、回轉臺、機械手爪、配重塊等組成，主要完成對工件的搬運。 （四）加工單元 由旋轉工作臺、平面推力軸承、直流減速電機、刀具庫、升降式加工系統(tǒng)、加工組件、檢測組件、轉臺到位傳感器等組成。主要完成物料加工和深度的檢測。 （五）搬運單元 由機械手、移動滑臺、安裝工作臺、工業(yè)導軌、齒輪齒條、配重塊等組成，主要完成對工件的搬運。 （六）安裝單元 由料筒、換料機構、推料機構、工業(yè)導軌、搖臂等組成，主要完成對兩種不同工件的上料及安裝。 （七）圖像形狀檢測單元 圖像處理單元主要由光源、鏡頭、CCD照相機、圖像處理控制器、顯示器、位移傳感器等組成。主要檢測加工完成后工件外觀形狀品質是否合格，通過攝像頭獲取工件的圖像，由圖像處理器完成工件合格與否的判斷并檢測加工孔深，將不合格工件剔除。 （八）6自由度工業(yè)機器人單元 由6自由度工業(yè)機器人、直線移動機構、無桿氣缸、工業(yè)導軌等組成，主要完成對工件的提取及搬運。 （九）分類存儲單元 由步進電機、滾珠絲桿、立體庫、推料氣缸、電磁閥等組成。主要完成對成品工件分類存儲。

：鐵硅粉芯是一種新型復合軟磁材料，主要用于 替代傳統(tǒng)開了氣隙的硅鋼、鐵氧體及非晶等材料，作為電感器 和電抗器的磁芯，用于對直流疊加要求較高的大功率光伏逆變 器、風電變流器、電動汽車充電機、變頻空調、有源濾波器、 UPS 電源等新能源與節(jié)能電力電子系統(tǒng)。 鐵硅粉芯在器件中的作用是實現(xiàn)電磁能量轉換，其與繞制 線圈一起組成的各種磁性器件在電力電子系統(tǒng)中起到功率因數(shù) 校正和濾波

本發(fā)明公開了一種以 PEO-LDPE 合金為基體的含銅節(jié)育材料即 Cu/PEO-LDPE 復合材料及其器件，包含有 PEO-LDPE 合金基體及分布 其中的含銅金屬粒子，其中含銅金屬粒子的重量百分比含量為 0.5～ 30 ％ ， 在 PEO-LDPE 合 金 基 體 中 ， PEO 的 重 量 百 分 比 含 量 為 Cu/PEO-LDPE 復合材料總重量的 0.5～30％(優(yōu)選值 5～15％)。相較于 Cu/LDPE 節(jié)育材料，

本發(fā)明公開了一種摻雜硅量子點發(fā)光二極管，包括硅襯底，沉 積銀納米顆粒層，以及在銀納米顆粒結構上沉積多層分布均勻且包含 摻雜硅量子點的 SiNx 薄膜，透明導電薄膜 AZO 層以及 Si3N4 鈍化層。 還公開了該發(fā)光二極管的制備方法，利用摻雜硅量子點-SiNx 薄膜的電 致發(fā)光特性，構成發(fā)光二極管的發(fā)光有源層；利用摻雜可以鈍化量子 點，同時摻雜硅量子點與硅襯底形成的 p-n 結增強電子空穴的輻射復 合。此外，利用銀納

通過click反應設計合成了一類具有兩親性的磺酸根三齒Pt(II)配合物，這類配合物對VOC的刺激響應具有高度的選擇性。在水蒸氣和各種醇蒸氣分子（甲醇、乙醇、丙醇、異丙醇、丁醇等）之間具有迅速的變色和發(fā)光響應性行為，并進一步制備成薄膜，利用醇蒸氣實現(xiàn)了快速寫入?擦除功能。在溶液體系中，通過調控溶劑的組成，實現(xiàn)了配合物動態(tài)組裝?解組裝?重新組裝的過程。研究組與香港大學任詠華教授合作，進一步制備了存儲器件，閾值電壓為3.4V，開關比可達105，保持時間達104s，具有良好的二進制存儲性能。

隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足人類向微小世界探尋的需要,作為機器人技術發(fā)展的一個重要分支,微操作機器人成為機器人學中十分活躍的研究領域. 本文結合國家"863"計劃項目"6自由度納米級宏微操作機器人的研究(項目編號2002AA422260)"和"原型裝置靶瞄準定位系統(tǒng)工程預先研究項目(項目編號863-804-5)",共搭建了3套實驗系統(tǒng),其中采用了單一驅動以及雙重驅動兩條技術方案.在廣泛的分析了目前已有的柔性精密定位系統(tǒng),并聯(lián)精密定位系統(tǒng)和宏/微雙重驅動系統(tǒng)的基礎之上,針對目前大范圍運動定位與高精度定位的應用實際需要,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計,并以此構建六支鏈大行程柔性并聯(lián)結構定位系統(tǒng),為滿足超高精度的定位需要,在并聯(lián)支鏈中集成了壓電陶瓷驅動,構成了宏/微雙重驅動并聯(lián)結構系統(tǒng),充分體現(xiàn)了驅動,結構,檢測一體化的設計思想. 在結構單元的設計方面,針對當前柔性鉸鏈運動范圍小等問題,在通用的球副柔性鉸鏈的基礎之上,提出了大行程柔性鉸鏈的概念設計;在柔性并聯(lián)結構的設計方面,提出了在通用的并聯(lián)結構系統(tǒng)中,采用大行程柔性鉸鏈代替?zhèn)鹘y(tǒng)運動副的設想,建立基于大行程柔性鉸鏈的并聯(lián)結構系統(tǒng). 在大行程柔性并聯(lián)結構的運動學建模方面,利用材料力學的基本原理和小變形假設,推導了大行程柔性鉸鏈的數(shù)學模型,并給出了在全局坐標系下的顯式表達;在此基礎之上,通過剛度組集的辦法建立了大行程柔性鉸鏈并聯(lián)結構柔性支鏈的運動表達式,通過聯(lián)立運動位移協(xié)調方程和力約束協(xié)調方程,建立了并聯(lián)結構的位置解模型. 由于并聯(lián)結構系統(tǒng)中的各部件,特別是柔性鉸鏈結構在自身變形提供整體結構的運動輸出的同時,還經(jīng)歷了大范圍的剛體運動,導致大行程柔性并聯(lián)結構的位置解模型成為典型的幾何非線性問題.鑒于此,本文首先推導了空間柔性結構的幾何非線性的剛度遞推模型,并利用牛頓-萊弗森方法對該模型進行了求解.由于幾何非線性模型的迭代求解方式,導致該模型的實時性很差,不易移植至控制系統(tǒng)進行實時控制求解,故在大量的試驗嘗試的基礎之上,選擇了BP神經(jīng)網(wǎng)絡方法,建立了3層六輸入-六輸出的位置解神經(jīng)網(wǎng)絡結構,從而在方便了實時控制編程的同時,還大大提高了系統(tǒng)的位置解的求解速度. 由于柔性并聯(lián)結構的位置解模型中不僅僅包括結構中的位置信息,還提供了結構中相關的力信息以及剛度信息,本文在上述位置解模型的基礎之上,給出了該類系統(tǒng)的剛度模型,并建立了并聯(lián)結構中的結構參數(shù)和尺度參數(shù)對系統(tǒng)剛度的影響圖譜,對這類系統(tǒng)的結構綜合以及優(yōu)化設計提供了有力的工具. 在大行程柔性并聯(lián)結構的動力學建模方面,采用了歐拉梁理論和有限元方法,由拉格朗日方程建立了基于實際位移的大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機器人各支鏈的動力學模型,并通過位移協(xié)調方程和動力協(xié)調方程,最終得到并聯(lián)系統(tǒng)的動力學模型.綜合采用了紐馬克方法和牛頓-萊弗森方法解決了系統(tǒng)動力學求解問題,并通過一個算例進行了基于逆動力學的求解仿真. 在大行程柔性并聯(lián)結構的樣機實驗方面,我們提出了采用大行程柔性鉸鏈作為被動關節(jié)的6-PSS并聯(lián)機器人系統(tǒng),該系統(tǒng)采用壓電馬達作為驅動器,精密光柵尺作為位置反饋元件,其可在立方厘米級的工作空間內實現(xiàn)微米級精度的運動;在此基礎之上,我們在并聯(lián)機器人的支桿中嵌入壓電陶瓷,在壓電馬達的宏運動結束之后,壓電陶瓷可以驅動并聯(lián)機器人進一步的微調,從而得到一個6-PSS和6-SPS結合宏微雙重驅動并聯(lián)機器人系統(tǒng),其中,微動系統(tǒng)可在微米級運動空間內實現(xiàn)納米級的運動精度.基于大行程柔性鉸鏈的宏微雙重驅動并聯(lián)機器人系統(tǒng),可以同時滿足大工作空間和高精度的工程需要.此外,我們將大行程柔性鉸鏈并聯(lián)機器人系統(tǒng),成功的應用到激光瞄準靶支撐裝置中,其厘米級的運動范圍和納米級的運動分辨力,使其在神光III系統(tǒng)中發(fā)揮了十分重要的作用.

項目成果/簡介:隨著機器人技術的逐步完善,適于特殊作業(yè)的機器人種類也日益增多,其應用領域不斷拓展到微電子制造,MEMS封裝與組裝,高精密機械加工與裝配,生物芯片制備,大范圍高速掃描檢測裝備等行業(yè).隨之而來的,各行業(yè)對機器人的性能指標提出了越來越高的要求,追求機器人的高定位精度,高重復精度,高分辨力,同時還要求其工作范圍大,質量輕,能耗低等,從而對機器人結構的設計提出了更高的要求.在這樣的前提之下,為滿足

本發(fā)明屬于柔性電子收卷控制相關技術領域，并公開了一種面 向變截面柔性電子的恒應力收卷控制系統(tǒng)，其包括張力傳感器、張力 控制器、卷徑傳感器、內應力測量裝置、內應力控制器和執(zhí)行件等; 其中卷徑傳感器用于實現(xiàn)料卷外徑的測量;張力傳感器用于檢測薄膜 張力并反饋給張力控制器實現(xiàn)張力的閉環(huán)控制;內應力測量裝置包括 一組壓力傳感器、導電滑環(huán)以及若干固定零件，并用于實現(xiàn)料卷內部 應力分布狀態(tài)的測量并將其饋給張力控制器，實現(xiàn)料卷內部應力的閉 環(huán)控制。本發(fā)明還公開了相應的收卷控制工藝。通過本發(fā)明，能夠以 更為高效和高精

GL-CS-2E型 機電一體化柔性生產綜合實訓系統(tǒng)是使用柔性制造技術中具有代表性的制造自動化系統(tǒng)，可實現(xiàn)多品種、中小批量的加工管理。柔性制造技術是在自動化技術、信息技術及制造技術的基礎上，將以往企業(yè)中相互獨立的工程設計、生產制造及經(jīng)營管理等過程，在計算機及其軟件的支撐下，構成一個覆蓋整個企業(yè)的完整而有機的系統(tǒng)，以實現(xiàn)全局動態(tài)優(yōu)化，總體效益、柔性，優(yōu)化以外產品并對其進行升級改造并進而贏得競爭的智能制造技術。

上限低，可反向導通，dv/dt擾動和di/dt擾動等。該項成果設計出適用于N型常關GaN器件的半橋柵驅動電路，通過分離充放電路徑避免柵驅動電壓振鈴現(xiàn)象的發(fā)生和dV/dt現(xiàn)象對柵驅動電路的干擾；同時利用高端柵極鉗位技術，在自舉充電路徑中對BOOT電容進行鉗位，防止對上開關管的損壞。 半橋GaN柵驅動電路主要指標為： ？ 獨立的高側和低側TTL邏輯輸入 ？ 1.2A/5A 峰值上拉和下拉電流 ？ 高端浮動電壓軌到100V ？ 0.6Ω/2.1Ω 下拉和上拉電阻 ？ 快速的延遲時間 (28ns typ) ？ 非常優(yōu)越的延時匹配（1.5ns typ）