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本發(fā)明公開了一種動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器刷新方法與刷新控制器，屬于半導(dǎo)體存儲(chǔ)器技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于增益單元存儲(chǔ)器，利用增益存儲(chǔ)單元有二組相互獨(dú)立的字線和位線，在時(shí)鐘的上半周期完成外部訪問的讀/寫操作，而在時(shí)鐘下半周期完成刷新讀/刷新寫操作。本發(fā)明根據(jù)增益單元的刷新同期、存儲(chǔ) Bank 的行數(shù)以及時(shí)鐘周期產(chǎn)生刷新請求信號(hào)以及刷新狀態(tài)信號(hào)；根據(jù)刷新狀態(tài)產(chǎn)生相應(yīng)的刷新讀、刷新寫操作的控制信號(hào)控制刷新讀和刷新寫操作與外部讀/外部寫操作并行

 

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明涉及一種考慮電網(wǎng)頻率偏差的多模重復(fù)控制器，控制器包括重復(fù)控制增益模塊、頻率偏差調(diào) 節(jié)模塊、加法器、反饋衰減模塊、延時(shí)環(huán)節(jié)和比例控制的增益模塊。所述方法由比例控制通路和多個(gè)相 互并聯(lián)重復(fù)控制通路構(gòu)成復(fù)合控制，能夠在電網(wǎng)頻率偏差工況無靜差跟蹤諧波指令。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是能 夠擴(kuò)大控制器在標(biāo)稱頻率點(diǎn)附近的頻帶寬度，提高品質(zhì)因數(shù)，在電網(wǎng)頻率偏差工況提高重復(fù)控制器跟蹤 控制諧波的性能，提升重復(fù)控制器對電網(wǎng)頻率偏差的魯棒性

小試階段/n該發(fā)明涉及一種連鑄中間包內(nèi)旋型湍流控制器，其主要特點(diǎn)為湍流抑制器內(nèi)部設(shè)置有朝向一致的旋流擋片，鋼水注入到該湍流控制器后會(huì)在抑制器內(nèi)形成一個(gè)旋流的速度場，從而產(chǎn)生離心力，并使鋼液中夾雜物在該離心力作用下向旋轉(zhuǎn)中心聚集，有效促進(jìn)了夾雜物的碰撞，而碰撞長大后的夾雜物更有利于上浮去除，最終達(dá)到了凈化鋼液的目的。已進(jìn)行水模型和數(shù)學(xué)模型研究，形成的鋼水旋流轉(zhuǎn)速可達(dá)25轉(zhuǎn)每分鐘，接近日本電磁中間包的轉(zhuǎn)速（40轉(zhuǎn)每分鐘），中間包沖擊區(qū)湍流強(qiáng)度下降90%，長水口周圍渣眼消除，50微米以下夾雜物去除率提高2

產(chǎn)品詳細(xì)介紹整套裝置采用一體化設(shè)計(jì)，實(shí)驗(yàn)內(nèi)容豐富，結(jié)構(gòu)科學(xué)合理，強(qiáng)調(diào)實(shí)訓(xùn)操作.適用在電氣自動(dòng)化、自動(dòng)控制、機(jī)電一體化等專業(yè)的配套教學(xué)實(shí)驗(yàn).可以做教材章節(jié)后的例行實(shí)驗(yàn)，也可用于學(xué)期末的課程設(shè)計(jì)和畢業(yè)設(shè)計(jì)。(1)PLC主機(jī)采用三菱FX2N-48MR（詳細(xì)的參數(shù)見PLC操作手冊）。利用開關(guān)、按鈕、LED各色發(fā)光管、LED數(shù)碼管、指示燈、接觸器、繼電器、蜂鳴器等電氣元件構(gòu)成，即可進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn)指令訓(xùn)練，也可以帶電機(jī)負(fù)載，進(jìn)行實(shí)訓(xùn)操作.可采用其他類型PLC主機(jī)進(jìn)行控制。（注：模擬實(shí)驗(yàn)用LED燈演示，無實(shí)際實(shí)驗(yàn)?zāi)K ）(2)編程工具：便攜式編程器、個(gè)人電腦.(3)編程方式：指令表、梯形圖、SFC語言

產(chǎn)品詳細(xì)介紹一、概述      PLC可編程控制器是以微處理機(jī)基礎(chǔ)發(fā)展起來的新型工業(yè)控制裝置。它以體積小、功能強(qiáng)、可靠性高以及應(yīng)用安裝方便的特點(diǎn)，很快在我國的工業(yè)控制中占據(jù)了主導(dǎo)地位，并且不斷發(fā)展。根據(jù)這一發(fā)展形勢，全國各大專院校、各類職業(yè)技術(shù)學(xué)校都將PLC教學(xué)納入教學(xué)任務(wù)，作為電子、電氣以及工業(yè)自動(dòng)化類專業(yè)的一門必修棵。PLC可編程實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)是根據(jù)這一教學(xué)要求開發(fā)的新一代PLC教學(xué)產(chǎn)品，自產(chǎn)品推出以來，得到了各大院校教學(xué)教師和專家的一致好評。全套裝置設(shè)計(jì)合理、功能強(qiáng)大、操作簡單方便，對學(xué)生理解和掌握可編程控制器的控制原理和操作方法。加快學(xué)習(xí)PLC的編程方法。都具有極大的幫助。是PLC教學(xué)中的理想工具。二、系統(tǒng)構(gòu)成1、PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái)   2、PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)裝置    3、PLC可編程控制器操作桌    4、編程應(yīng)用軟件    5、仿真教學(xué)軟件6、PLC及轉(zhuǎn)接通訊電纜7、電腦或手持編程器（用戶自備或代購）三、PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái)（一）功能、特點(diǎn)1）實(shí)驗(yàn)臺(tái)包括  ◆ 交流電源輸入?yún)^(qū)                                    ◆ PLC主機(jī) 、編程電纜             ◆ LED發(fā)光管、指示燈                              ◆ 輸出負(fù)載指示      ◆ 輸入模擬開關(guān)（按鈕和開關(guān)）                  ◆ LED數(shù)碼管 、蜂鳴器  ◆ 直流穩(wěn)壓電源5V1A，24V2A                  ◆ PLC輸入 、輸出端口   ◆ 直流電機(jī)、繼電器2）PLC主機(jī)的輸入輸出端口均已引到面板上。輸入可以接模擬輸入開關(guān)、行程開關(guān)或光電開關(guān)等。輸出可以接面板上的指示燈、數(shù)碼管和繼電器、直流電機(jī)和蜂鳴器，還可以與演示裝置相連接，可應(yīng)用實(shí)際的工業(yè)控制。3）PLC主機(jī)一般采用日本原裝的三菱系列主機(jī)。如用戶要求時(shí)也可配備其他型號(hào)主機(jī)。4）BCS-01型實(shí)驗(yàn)臺(tái)本身帶有24V2A的電源。可以直接用于輸出負(fù)載或與演示裝置接口或與其它對應(yīng)裝置相連。5）實(shí)驗(yàn)臺(tái)結(jié)構(gòu)采用掛箱式，便于實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目擴(kuò)展和用戶第二次開發(fā)。6）雙口接線法：PLC實(shí)驗(yàn)臺(tái)與實(shí)驗(yàn)掛箱裝置之間的連接即可采用自鎖緊接插件，單線逐點(diǎn)連接，以提高動(dòng)手動(dòng)腦能力，加深了解PLC的結(jié)構(gòu)功能，又可通過排線一次性連接，以提高實(shí)驗(yàn)連線速度，與其他廠家的單一連接法相比具有絕對優(yōu)越性。7）可完成PLC控制原理基本實(shí)驗(yàn)、應(yīng)用實(shí)驗(yàn)以及用于真正的工業(yè)控制。（二）實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1．與、或、非邏輯功能實(shí)驗(yàn)                     2．定時(shí)器、計(jì)數(shù)器功能實(shí)驗(yàn)          3．跳轉(zhuǎn)、分支功能實(shí)驗(yàn)                           4．移位寄存器實(shí)驗(yàn)                  5．?dāng)?shù)據(jù)處理功能實(shí)驗(yàn)                              6．微分、位操作實(shí)驗(yàn)               7．交通信號(hào)燈PLC自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)               8．?dāng)嚢杵鞯腜LC自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)         9．LED數(shù)碼官顯示PLC自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)         10．四層電梯的PLC自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)         11．加工中心刀具庫選擇控制實(shí)驗(yàn)             12．藝術(shù)彩燈造型的PLC控制實(shí)驗(yàn)13．電機(jī)的自動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)                         14．步進(jìn)電機(jī)的PLC控制15．模擬電視發(fā)射塔實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)                    16．自動(dòng)送料裝車系統(tǒng)控制實(shí)驗(yàn)17．自動(dòng)售貨機(jī)實(shí)驗(yàn)                                18．自動(dòng)成型實(shí)驗(yàn)19．水塔自動(dòng)供水控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)                  20．郵件自動(dòng)分揀實(shí)驗(yàn)21．自動(dòng)洗衣機(jī)控制系統(tǒng)模擬實(shí)驗(yàn)               22．電鍍過程控制實(shí)驗(yàn)（三）技術(shù)參數(shù)◆PLC主機(jī)：輸入：24點(diǎn)  輸出16點(diǎn)(可選擇)◆型號(hào)：三菱FX1N-40MR（也可選擇西門子、歐姆龍，價(jià)格另議）◆輸出電壓：直流24V，電壓表指示◆利用應(yīng)用軟件編程◆電源輸入：交流220V，50Hz◆電流 ≥2A，電流具有過載保護(hù)◆外形尺寸：160×75×140 cm3四、PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)裝置    該裝置是為了配合PLC可編程控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái)使用而設(shè)計(jì)的外接演示裝置。它由LED發(fā)光二極管、大型LED數(shù)碼管、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)用其他外圍電路模擬實(shí)際工業(yè)控制過程中的狀態(tài)，它形象生動(dòng)的演示了PLC的整個(gè)執(zhí)行過程。通過該裝置，可以鍛煉學(xué)生的動(dòng)手能力，能夠形象生動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)驗(yàn)證自己編寫程序的正確性，掌握PLC的實(shí)際應(yīng)用，增強(qiáng)學(xué)生對PLC的學(xué)習(xí)興趣。該裝置在演示屏上位置可任意移動(dòng)、互換。    演示裝置上對PLC的輸入輸出均采用24V電源，5V電源供執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的外圍使用，目前每套演示裝置主要由十七塊實(shí)驗(yàn)掛箱組成（實(shí)驗(yàn)掛箱尺寸：40×24×6 cm3)，它們的型號(hào)分別為：1）PLC001  交通信號(hào)燈PLC自動(dòng)控制2）PLC002  攪拌器的PLC自動(dòng)控制3）PLC003  LED數(shù)碼管顯示PLC自動(dòng)控制（實(shí)物）4）PLC004  四層電梯的PLC自動(dòng)控制（實(shí)物）5）PLC005  加工中心刀具庫選擇控制（實(shí)物）6）PLC006  藝術(shù)彩燈造型的PLC控制 7）PLC007  電機(jī)的自動(dòng)控制（實(shí)物）8）PLC008  步進(jìn)電機(jī)的PLC控制（實(shí)物）9）PLC009 模擬電視發(fā)射塔 10) PLC010 自動(dòng)送料裝車系統(tǒng)11)P LC011自動(dòng)售貨機(jī)12)PLC012 自動(dòng)成型系統(tǒng)13)PLC013 水塔自動(dòng)供水系統(tǒng)14)PLC014 郵件自動(dòng)分揀系統(tǒng)15)PLC015 自動(dòng)洗衣機(jī)系統(tǒng)16)PLC016 電鍍系統(tǒng)17）PLC017 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)詳細(xì)資料點(diǎn)擊以下域名： http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478http://www.shbckj.com/proshow.asp?ID=478

已有樣品/n該技術(shù)可解決目前純電動(dòng)汽車及混合動(dòng)力汽車所用永磁電機(jī)存在過壓風(fēng)險(xiǎn)、弱磁調(diào)速困難、整體效率較低等問題。具有以下特點(diǎn)：① 雙向調(diào)磁，可滿足純電動(dòng)汽車寬范圍調(diào)速要求；② 電機(jī)高速時(shí)不存在過壓風(fēng)險(xiǎn)；③ 無刷結(jié)構(gòu)，可靠性高。

本實(shí)用新型公開了一種基于單片機(jī)的電動(dòng)自行車控制器，包括單片機(jī)以及與單片機(jī)相連的邏輯電路、驅(qū)動(dòng)電路、電源電路、調(diào)速電路、閘車電路、功能模塊、顯示模塊；電源電路用于提供控制器內(nèi)所需電壓；調(diào)速電路用于將旋轉(zhuǎn)調(diào)速轉(zhuǎn)把時(shí)形成的轉(zhuǎn)把信號(hào)發(fā)送至單片機(jī)；閘車電路用于將旋轉(zhuǎn)剎車閘把時(shí)形成的閘把信號(hào)發(fā)送至單片機(jī)；功能模塊包括分別與單片機(jī)相連的照明電路和喇叭；顯示模塊包括與單片機(jī)相連的數(shù)碼管，用于顯示測量轉(zhuǎn)速。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了對電動(dòng)自行車轉(zhuǎn)速的智能化調(diào)節(jié)，不僅擁有對系統(tǒng)的短路保護(hù)、欠電壓保護(hù)、過流保護(hù)等故障保護(hù)功能，而且

1）本科研成果的技術(shù)先進(jìn)性 適合當(dāng)前風(fēng)機(jī)以及控制技術(shù)的高風(fēng)速低湍流的風(fēng)能十分有限，僅占我國面積的26%，而且已基本開發(fā)枯竭，未來風(fēng)電發(fā)展不得不轉(zhuǎn)向低風(fēng)速高湍流風(fēng)場。伴隨著應(yīng)用場景的轉(zhuǎn)換，傳統(tǒng)控制技術(shù)已不能適用于高湍流的復(fù)雜風(fēng)速條件，導(dǎo)致風(fēng)輪難以響應(yīng)風(fēng)速的快速波動(dòng)，進(jìn)而引發(fā)降低風(fēng)能捕獲效率，增加風(fēng)機(jī)疲勞載荷等一系列問題。 本成果對傳統(tǒng)最大功率點(diǎn)跟蹤控制方法進(jìn)行了優(yōu)化改進(jìn)，基于低風(fēng)速時(shí)段蘊(yùn)含的風(fēng)能要遠(yuǎn)小于等長的高風(fēng)速時(shí)段這一事實(shí)，通過周期性的計(jì)算并更新發(fā)電機(jī)起始轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)